核电压力容器主螺栓旋拧机器人的自对中调节机构的制作方法

本实用新型涉及一种核电压力容器主螺栓旋拧机器人的自对中调节机构，可自动实现主螺栓准确旋入核反应堆容器法兰的主螺孔，属于核电压力容器领域。

背景技术：

目前，核电压力容器法兰与顶盖法兰的装配和拆卸是使用整体螺栓预紧机来实现的，在整体螺栓预紧机上配有主螺栓旋拧机器人。目前旋拧机器人的对中共有两种方式：1.驱动电机及减速机输出端与连接轴A相连，连接轴A下端与连接轴B上端用万向节相连，万向节用来调整连接轴的垂直度，连接轴B的X、Y向位置由XY电控检测平台进行位置检测，检测结果反馈到上部连接轴A的XY电控调整平台进行位置调整。但是由于安装了万向节，万向节每旋转一周会产生一个惯性力矩，会对螺纹产生较大的接触应力，破坏螺纹。2.驱动电机及减速机输出端与连接轴A相连，连接轴A下端与连接轴B上端刚性连接，连接轴A外围安装有柔性弹簧机构，可以自动进行主螺栓和主螺孔的补偿对中，连接轴B的X、Y向位置由XY电控检测平台进行位置检测。但是由于柔性弹簧机构的可对中范围有限，所以当主螺孔和主螺栓的中心线角度偏差大或者位置偏差超出可对中范围时，就无法实现主螺栓和主螺孔的顺利旋拧，甚至对螺纹产生极大的接触应力，造成螺纹产生塑性变形，从而破坏螺纹，后果不堪设想。

技术实现要素：

为了克服现有的两种主螺栓旋拧机器人无法旋入或在旋入过程中出现卡涩现象而产生主螺栓和主螺孔螺纹的破坏，本实用新型提供一种核电压力容器主螺栓旋拧机器人的自对中调节机构，该主螺栓旋拧机器人的自对中调节机构不仅能自动地准确进行主螺栓和主螺孔的对中并旋入，而且能保证主螺栓和主螺孔的螺纹不被破坏。

本实用新型的技术方案如下：核电压力容器主螺栓旋拧机器人的自对中调节机构，伺服电机、减速机与连接轴A刚性连接，连接轴A穿入XY电控调整平台的内孔A中，XY电控调整平台通过连接板与柔性弹簧机构相连，连接轴A与连接轴B刚性连接，连接轴B穿入XY电控检测平台的内孔B中，连接轴B的下端与主螺栓连接，主螺栓旋入核电压力容器法兰上的主螺孔中。

进一步的，所述的刚性连接为通过刚性联轴器连接。

本实用新型的有益效果如下：本实用新型提供的核电压力容器主螺栓旋拧机器人的自对中调节机构可以在核电压力容器主螺栓和主螺孔的中心线出现位置和角度的偏差时，仍能准确使主螺栓顺利旋入主螺孔，并避免了破坏螺纹。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的局部放大图。

其中：1、伺服电机，2、减速机，3、连接轴A，4、XY电控调整平台，5、柔性弹簧机构，6、刚性联轴器，7、连接轴B，8、XY电控检测平台，9、主螺栓，10、主螺孔，11、连接板。

具体实施方式

以下通过具体实施方式对本实用新型做进一步说明。

本实用新型的技术方案如下：核电压力容器主螺栓旋拧机器人的自对中调节机构，伺服电机1、减速机2与连接轴A 3刚性连接，连接轴A 3穿入XY电控调整平台4的内孔A中，XY电控调整平台4通过连接板11与柔性弹簧机构5相连，连接轴A 3与连接轴B 7刚性连接，连接轴B 7穿入XY电控检测平台8的内孔B中，连接轴B 7的下端与主螺栓9连接，主螺栓9旋入核电压力容器法兰上的主螺孔10中,所述的刚性连接为通过刚性联轴器6连接。

本实用新型的使用方法如下：将主螺栓9旋入核电压力容器法兰上的主螺孔10时，伺服电机1和减速机2输出设定的转速，传递给连接轴A 3，由于连接轴A 3与连接轴B 7用刚性联轴器6刚性连接，所以连接轴A 3与连接轴B 7同步旋转，连接轴B 7外围的XY电控检测平台8的实时检测X、Y向位置，将反馈信号传递给连接轴A 3外围的XY电控调整平台4,自动进行X、Y向位置的校正，很好地解决了主螺栓9和核电压力容器法兰上的主螺孔10的对中问题。而当主螺栓9和核电压力容器法兰上的主螺孔10由于加工误差而产生角度偏差时，柔性弹簧机构5可以自动进行补偿，避免了主螺栓9和核电压力容器法兰上的主螺孔10在旋入时出现卡涩现象，很好地保护了螺纹副。

上面结合附图对本实用新型具体实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型构思的前提下作出各种变化。