冲压系统以及冲压系统的控制方法与流程

本发明涉及冲压系统，尤其是涉及输送工件并进行冲压的冲压系统。

背景技术：

以往，利用有使一对模具接近分离来进行冲压加工的冲压机械。

作为判定冲压加工的良/不良的方式，以往提出有基于与规定品质的负载曲线等的比较来判定冲压加工的良/不良的方式(专利文献1)。

具体而言，公开了如下的方式：预先登记规定品质的冲压件的基准波形，基于该基准波形与冲压加工时的负载波形的比较，来判断冲压加工的不良(专利文献2以及3)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平6-304800号公报

专利文献2：日本特开2007-61896号公报

专利文献3：日本特开平7-164199号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

然而，上述文献所记载的方式通过事前预先设定基准波形并对所登记的基准波形与冲压加工时的负载波形进行比较来判断冲压加工的状态，该基准波形的设定、登记需要时间。

本发明是用于解决上述的课题而完成的，其目的在于，提供一种能够以简易的方式来判断冲压加工的状态的冲压系统以及冲压系统的控制方法。

用于解决课题的方案

按照某一方案的冲压系统具备：检测部，其检测对工件进行冲压时的冲压负载；基准波形生成部，其基于由检测部检测到的冲压负载的负载波形，来生成成为比较对象的基准波形；以及判断部，其基于由检测部检测到的冲压负载的负载波形与基准波形，来判断是否为冲压异常。通过冲压系统生成基准波形，从而能够以简易的方式来判断冲压加工的状态。

优选的是，基准波形生成部在由检测部检测到的冲压负载的负载波形多次为相同的波形的情况下，生成基于该波形的基准波形。因此，通过在冲压负载的负载波形多次为相同的波形的情况下生成基于该波形的基准波形，从而能够生成可靠性高的基准波形，能够以简易的方式来判断冲压加工的状态。

优选的是，检测部分别检测多个地点处的冲压负载。基准波形生成部基于由检测部检测到的多个地点处的冲压负载的负载波形，来生成与多个地点分别对应的多个基准波形。判断部基于由检测部检测到的各多个地点的冲压负载的负载波形与对应的基准波形，来判断是否为冲压异常。基准波形生成部生成与多个地点分别对应的多个基准波形，并基于该生成的基准波形来判断是否为冲压异常，因此能够提高冲压异常的判定精度。

优选的是，基准波形生成部在由检测部连续检测到的冲压负载的负载波形多次为相同的波形的情况下，生成基于该波形的基准波形。因此，能够生成可靠性更高的基准波形，能够以简易的方式来判断冲压加工的状态。

优选的是，还具备能够选择按照来自用户的指示来登记基准波形的模式与通过基准波形生成部生成基准波形的模式的受理部。能够通过模式的选择而由基准波形生成部生成基准波形或者按照指示来登记基准波形，因此，给用户带来便利性。

优选的是，还具备计数部，该计数部对基于判断部的判断结果的冲压负载的次数进行计数。能够基于计数部的计数结果而容易地掌握冲压负载的次数。

优选的是，还具备异常报告部，该异常报告部基于判断部的判断结果而报告异常。能够通过异常报告部而容易地掌握冲压加工的异常。

优选的是，还具备异常报告部，该异常报告部在由检测部检测到的冲压负载的负载波形不为相同的波形达到规定次数的情况下，报告异常。通过异常报告部，在未生成基准波形的异常的情况下也能够容易地掌握该异常。

优选的是，规定次数设定为比冲压系统的模具的工作台数量多的值。能够排除在冲压加工的初始阶段产生的可能性高的异常次数而判断异常。

优选的是，基准波形生成部每规定期间在由检测部检测到的冲压负载的负载波形多次为相同的波形的情况下生成基于该波形的基准波形并进行更新。由于每规定期间生成基准波形，因此，能够以简易的方式来判断沿着随时间的变化的冲压加工的状态。

优选的是，还具备登记部，该登记部将每规定期间生成的基准波形存储于存储部。通过登记部将每规定期间生成的基准波形存储于存储部，由此能够分析基于基准波形的随时间的变化的冲压加工的状态。

按照某一方案的冲压系统的控制方法具备如下步骤：检测对工件进行冲压时的冲压负载；基于检测到的冲压负载的负载波形来生成成为比较对象的基准波形；以及基于检测到的冲压负载的负载波形与基准波形来判断是否为冲压异常。通过冲压系统生成基准波形，能够以简易的方式来判断冲压加工的状态。

优选的是，生成基准波形的步骤包括如下的步骤：在检测到的冲压负载的负载波形多次为相同的波形的情况下，生成基于该波形的基准波形。因此，通过在冲压负载的负载波形多次为相同的波形的情况下生成基于该波形的基准波形，能够生成可靠性高的基准波形，能够以简易的方式来判断冲压加工的状态。

按照某一方案的冲压系统具备：检测部，其检测对工件进行冲压时的冲压负载；存储部，其对检测到的冲压负载的负载波形进行存储；设定部，其基于在规定期间内存储的多个冲压负载的负载波形，来设定作为代表的冲压负载的负载波形；以及显示部，其对设定部所设定的作为代表的冲压负载的负载波形进行显示。通过显示规定期间内的作为代表的冲压负载的负载波形，能够以简易的方式来判断规定期间内的冲压加工的状态。

优选的是，显示部使随时间而不同的每规定期间内的设定部所设定的作为代表的冲压负载的负载波形重合地显示。基于作为代表的冲压负载的负载波形的变化，能够以简易的方式来判断冲压加工的状态。

优选的是，作为代表的冲压负载波形是规定期间内的多个冲压负载波形的平均波形，每规定期间设定为每月。基于每月的冲压负载的平均的负载波形的变化，能够以简易的方式来判断冲压加工的状态。

按照某一方案的冲压系统的控制方法具备如下步骤：检测对工件进行冲压时的冲压负载；对检测到的冲压负载的负载波形进行存储；基于在规定期间内存储的多个冲压负载的负载波形，来设定作为代表的冲压负载的负载波形；以及对所设定的作为代表的冲压负载的负载波形进行显示。通过显示规定期间内的作为代表的冲压负载的负载波形，能够以简易的方式来判断规定期间内的冲压加工的状态。

优选的是，显示的步骤包括如下步骤：使随时间而不同的每规定期间内的设定的作为代表的冲压负载的负载波形重合地显示。基于作为代表的冲压负载的负载波形的变化，能够以简易的方式来判断冲压加工的状态。

优选的是，作为代表的冲压负载波形是规定期间内的多个冲压负载波形的平均波形，每规定期间设定为每月。基于每月的冲压负载的平均的负载波形的变化，能够以简易的方式来判断冲压加工的状态。

发明效果

本发明的冲压系统通过生成基准波形，从而能够以简易的方式来判断冲压加工的状态。

附图说明

图1是对基于实施方式1的冲压系统的结构进行说明的图。

图2是基于实施方式1的冲压机械10的立体图。

图3是对基于实施方式1的控制装置40的功能结构以及周边电路进行说明的框图。

图4是对判断基于实施方式1的冲压负载的异常的方式进行说明的图。

图5是对基于实施方式1的基准波形的生成进行说明的图。

图6是对基于实施方式1的冲压机械10中的自动登记模式的冲压处理进行说明的流程图。

图7是对基于实施方式2的基准波形的生成进行说明的图。

图8是对基于实施方式3的选择画面进行说明的图。

图9是对基于实施方式3的手动登记模式的冲压处理进行说明的流程图。

图10是对基于实施方式4的冲压机械10中的自动登记模式的冲压处理进行说明的流程图。

图11是作为冲压机械10#而说明连续自动型的冲压机械的图。

图12是对基于实施方式5的基准波形的显示进行说明的图。

图13是对基于实施方式6的控制装置40#的功能结构以及周边电路进行说明的框图。

图14是对基于实施方式6的控制装置40#的冲压负载的负载波形的显示进行说明的流程图。

具体实施方式

关于实施方式，参照附图进行详细说明。需要说明的是，对图中相同或相当部分标注相同的附图标记，不再重复其说明。

在本例中，关于冲压机械，以依次传送型的冲压机械为例进行说明。

(实施方式1)

<整体结构>

图1是对基于实施方式1的冲压系统的结构进行说明的图。

如图1所示，冲压系统包括线圈架100、矫直送料机(levelerfeeder)110、冲压机械10以及输送机120。

在线圈架100卷绕有线圈，经由矫直送料机110向冲压机械10输送线圈。在本例中，说明对作为工件(材料)的线圈进行冲压加工的情况。

矫直送料机110对从线圈架100向冲压机械10输送的线圈的进给高度的位置进行调整，并且在规定时刻向冲压机械10输送线圈。

冲压机械10按照与选择好的成形条件匹配的加工图案，对从矫直送料机110输送来的线圈进行冲压加工。

输送机120输送由冲压机械10通过冲压加工而成形的工件。例如也能够向下一个冲压机械输送。

冲压系统的各部分是同步的，依次连续地执行一系列的作业。从线圈架100经由矫直送料机110向冲压机械10输送线圈。然后，利用冲压机械10进行冲压加工，加工后的工件由输送机120进行输送。反复进行上述一系列的处理。

需要说明的是，上述冲压系统的结构是一例，不特别局限于该结构。

<冲压机械>

图2是基于实施方式1的冲压机械10的立体图。

如图2所示，作为一例，示出未设置柱塞的依次传送型的冲压机械。

冲压机械10具备主体框架2、滑块20、床身4、垫板5、控制面板6以及控制装置40。

滑块20以沿上下移动自如的方式支承于伺服压力机1的主体框架2的大致中央部。在相对于滑块20而言的下方配置有安装在床身4上的垫板5。在主体框架2的前方设置有控制面板6。在主体框架2的侧方设置有与控制面板6连接的控制装置40。

在滑块20的下表面，以能够装卸的方式装配有模具中的上模具22a。在垫板5的上表面，以能够装卸的方式装配有用于加工工件的模具中的下模具22b。这样，使与这些模具对应的规定的工件位于下模具22b，使上模具22a与滑块20一起下降而进行冲压加工。

在冲压机械10上，与主体框架2的右侧对应地设置有右负载传感器60，与主体框架2的左侧对应地设置有左负载传感器62。需要说明的是，作为负载传感器，能够利用应变仪、液压传感器等。另外，该负载传感器能够由本领域技术人员适当地配置于合适的位置。

控制面板6是用于输入为了控制冲压机械10所需的各种数据的面板，具有用于输入数据的开关、小键盘以及用于显示设定画面、从冲压机械10输出的数据的显示器。

作为显示器，采用将透明触摸开关面板装配于液晶显示器、等离子体显示器等图形显示器的前表面的可编程显示器。

需要说明的是，该控制面板6也可以具备从存储有预先设定的数据的ic卡等外部存储介质输入数据的数据输入装置或者经由无线、通信线路收发数据的通信装置。

详见后述，在实施方式1的控制面板6中，能够进行与冲压负载的负载波形的判定所使用的基准波形的登记相关的设定。

需要说明的是，上述冲压机械的结构是一例，不特别局限于该结构。

<冲压机械10的控制装置的结构>

接着，对冲压机械10的控制装置进行说明。

图3是对基于实施方式1的控制装置40的功能结构以及周边电路进行说明的框图。

在图3中，基于实施方式1的控制装置40是对冲压机械10整体进行控制的装置，省略详细图示的说明，但构成为具备：计算机装置，其主体由cpu、高速数值运算处理器等构成，按照确定的步骤进行输入数据的算术、逻辑运算；以及输入输出接口，其输入输出指令电流。

基于实施方式1的控制装置40包括检测部42、基准波形生成部43、判断部44、异常报告部45、计数部46、受理部47以及登记部48。

控制装置40与由rom、ram等适当的存储介质构成的存储器50连接。存储器50存储有用于供控制装置40实现各种功能的程序。需要说明的是，存储器50也用作用于执行各种运算处理的工作区域。

除了控制面板6之外，控制装置40还与负载传感器(右负载传感器60、左负载传感器62)连接。利用负载传感器，控制装置40能够判断基于滑块20的冲压负载的状态。

检测部42受理来自右负载传感器60以及左负载传感器62的数据的输入，并检测冲压加工中的冲压负载。另外，检测部42也可以受理来自外部的指示并进行检测，执行规定的处理。例如，检测部42也可以受理冲压的起动的停止指示，使冲压加工停止。

基准波形生成部43生成后述的成为冲压异常的比较对象的基准波形。

判断部44基于由基准波形生成部43生成的基准波形和由检测部42检测到的冲压负载的波形，判断冲压是否异常。

异常报告部45基于判断部44的判断结果来报告异常。

计数部46包括多个计数器，对冲压加工的次数进行计数来作为例如判断部44的判断结果。另外，对冲压负载的负载波形与成为比较对象的波形为相同的次数进行计数，作为基准波形生成部43的判断结果。

受理部47受理来自控制面板6的各种操作输入。

登记部48将基于判断部44的判断结果的计数器值与读入的波形建立对应地登记于存储器50。另外，登记部48将由基准波形生成部43生成的基准波形登记于存储器50。

图4是对判断基于实施方式1的冲压负载的异常的方式进行说明的图。

如图4所示，示出实测值、基准值以及阈值。

实测值由实线示出。作为一例，实测值作为由右负载传感器60以及左负载传感器62分别检测到的负载的合计负载而示出。

阈值是基于基准值的值，被设定为相对于基准值具有规定的余量的值(上限值、下限值)。

在本例中，若实测值处于阈值的上限值与下限值之间的规定范围内，则判断为正常。另一方面，若实测值是超过阈值的上限值与下限值之间的规定范围内的值，则判断为异常。

在本例中，示出实测值落入规定范围内的情况。冲压负载是正常的情况。

针对生成基于实施方式1的基准值、即成为比较对象的基准波形的方式进行说明。

图5是对基于实施方式1的基准波形的生成进行说明的图。

参照图5，示出按照第一次冲击至第八次冲击的冲压负载的负载波形。

作为第一次冲击，示出按照最初的冲压负载的负载波形。

在第二次冲击中，判断冲压负载的负载波形与第一次冲击的负载波形是否相同。在此，示出不相同的情况(不同的波形)。

在第三次冲击中，判断冲压负载的负载波形与第二次冲击的负载波形是否相同。在此，示出不相同的情况。

在第四次冲击中，判断冲压负载的负载波形与第三次冲击的负载波形是否相同。在此，示出相同的情况(相同的波形)。

在第五次冲击中，判断冲压负载的负载波形与第三次冲击的负载波形是否相同。在此，示出相同的情况。

在第六次冲击中，判断冲压负载的负载波形与第三次冲击的负载波形是否相同。在此，示出相同的情况。

在第七次冲击中，判断冲压负载的负载波形与第三次冲击的负载波形是否相同。在此，示出相同的情况。

然后，示出将第三次冲击的负载波形作为基准波形而自动登记于该第七次冲击(判断为相同的波形之后的第四次冲击)的情况。

之后，进行与自动登记的基准波形的比较。

具体而言，在第八次冲击中，判断冲压负载的负载波形与基准波形(第三次冲击的负载波形)是否相同。在此，示出相同的情况。

关于以后的冲击次数也以同样的方式来判断。

在本例中，对当前冲击次数的负载波形与前一次冲击的负载波形进行比较，若相同，则以该前一次冲击的负载波形为基准，执行与以后的冲击次数进行比较判定的比较判定处理。在本例中，在第四次冲击之后，执行与第三次冲击的负载波形进行比较判定的比较判定处理。

在实施方式1中，基准波形生成部43在由检测部42检测到的冲压负载的负载波形多次为相同的波形的情况下，生成基于该波形的基准波形。在本例中，在四次为相同的波形的情况下，将成为比较基准的负载波形(第三次冲击的负载波形)生成为基准波形。登记部48将由基准波形生成部43生成的基准波形登记于存储器50。

需要说明的是，相同的波形不仅包括波形彼此完全相同的情况，也包括在以某一波形为基准时的成为基准的波形的规定宽度的范围内包含其他波形的情况。

通过基准波形生成部43，在冲压负载的负载波形多次为相同的波形的情况下，自动地生成基准波形。登记部48登记由基准波形生成部43生成的基准波形，由此能够以简易的方式判断冲压加工的状态。

需要说明的是，在本例中，针对将四次为相同的波形作为基准而生成基准波形的情况进行了说明，但该次数是一例，能够根据冲压加工的品质精度的状况，由本领域技术人员适当地设定为合适的值。例如，在要求高品质的冲压加工的情况下，也可以进一步增加次数，在不要求高品质的冲压加工的情况下，也可以减少次数。例如，也可以在最开始的初次生成基准波形。冲压机械10通过生成基准波形，能够以简易的方式来判断冲压加工的状态。

另外，在本例中，针对在冲压负载的负载波形多次连续地为相同的波形时生成基于该波形的基准波形的情况进行了说明，但也可以在不连续的状态下多次为相同的波形时，自动地生成基准波形。

另外，在本例中，作为基准波形的生成，针对在多次为相同的波形时将成为比较基准的负载波形(第三次冲击的负载波形)直接生成为基准波形的情况进行了说明，但不特别局限于该生成，也可以对多次为相同的波形的情况下的平均值进行计算，将计算出的平均值生成为基准波形。

另外，实施方式1中的冲压机械10基于从实际的冲压加工得到的负载波形而生成基准波形，且获取考虑了冲压机械10、工件的实际状态的负载波形而进行生成。因此，能够设定与实机对应的精度高的基准波形。

另一方面，在如现有方式那样预先登记规定品质的负载波形的情况下，例如在将通过模拟而得到的负载波形作为基准波形的情况下，根据各实机或工件的状态等的不同而产生误差，因此，不得不从用于判断正常、异常的基准波形扩大允许宽度。若扩大允许宽度，则有可能难以实现精度高的判断。因此，根据实施方式1的方式，能够设定与实机对应的精度高的基准波形。

另外，负载波形根据工件的种类和模具的种类而发生各种变化。此外，负载波形根据冲压机械的状态进一步发生变化。因此，为了预先在存储器登记基准波形而需要大规模的存储器容量，并且，也无法应对冲压机械的经时变化。根据实施方式1的方式，由于生成基于利用了实际的工件以及模具的负载波形的基准波形，因此，无需预先保持数据，另外，由于生成与此时的实机的状态相应的基准波形，因此，能够设定还应对冲压机械的随时间变化的精度高的基准波形。

图6是对基于实施方式1的冲压机械10中的自动登记模式的冲压处理进行说明的流程图。

如图6所示，冲压机械10重置计数器值。具体而言，将计数器值cnt、pcnt设定为0(步骤s2)。该计数器包含于计数部46。计数部46进行重置而将计数器值cnt、pcnt设定为0。在此，计数器值cnt是作为基准波形生成部43的判断结果而使用的计数器值。计数器值pcnt是作为判断部44的判断结果而使用的计数器值。需要说明的是，在本例中，对计数部46具有多个计数器的情况进行说明，但也可以由一个计数器来实现。

接着，冲压机械10判断是否被指示了冲压起动的停止(步骤s4)。检测部42判断是否未受理冲压起动的停止指示。

在步骤s4中，冲压机械10在被指示了冲压起动的停止的情况下(步骤s4中为是)，结束处理(结束)。检测部42在受理了冲压起动的停止指示的情况下，停止冲压加工。

另一方面，在步骤s4中，冲压机械10在未被指示冲压起动的停止的情况下(步骤s4中为否)，继续处理。检测部42在未受理到冲压起动的停止指示的情况下，以如下方式指示：对基准波形生成部43进行指示，使其按照规定的条件生成基准波形。

接着，冲压机械10判断计数器值cnt是否小于4(步骤s6)。基准波形生成部43确认计数器的计数器值cnt，判断计数器值cnt是否小于4。

在步骤s6中，冲压机械10在判断为计数器值cnt小于4的情况下(步骤s6中为是)，执行波形读入处理(步骤s8)。基准波形生成部43在判断为计数器的计数器值cnt小于4的情况下，读入由检测部42检测到的从负载传感器获取的冲压负载的负载波形。

接着，冲压机械10对读入的波形与成为比较对象的波形进行比较(步骤s10)。基准波形生成部43在判断为计数器的计数器值cnt小于4的情况下，对由检测部42检测到的从负载传感器获取的冲压负载的负载波形与成为比较对象的波形进行比较。

接着，冲压机械10判断读入的波形与成为比较对象的波形是否为相同的波形(步骤s12)。基准波形生成部43判断由检测部42检测到的冲压负载的负载波形与成为比较对象的波形是否为相同的波形。关于成为比较对象的波形，将最近的计数器值cnt对应于0的冲压负载的负载波形设定为成为比较对象的波形。例如，在图5的例子中，直到第四次冲击为止，前一次冲击的负载波形成为比较对象。在第五次冲击以后，最近的计数器值cnt对应于0的第三次冲击的负载波形成为比较对象。

在步骤s12中，冲压机械10在判断为读入的波形与成为比较对象的波形是相同的波形的情况下(步骤s12中为是)，增加计数器值cnt(步骤s14)。具体而言，基准波形生成部43对计数部46进行指示，将计数器值cnt加1。需要说明的是，登记部48将基于判断结果的计数器值cnt与读入的波形建立对应地登记于存储器50。在计数器值cnt为0的情况下，也将读入的波形与计数器值cnt建立对应地登记于存储器50。

然后，冲压机械10的处理再次返回到步骤s4。

另一方面，在步骤s12中，冲压机械10在判断为读入的波形与成为比较对象的波形不为相同的波形的情况下(步骤s12中为否)，返回到步骤s2，将计数器值cnt重置(使cnt为“0”)。基准波形生成部43将计数器值cnt重置(使cnt为“0”)。

需要说明的是，登记部48将基于判断结果的计数器值cnt与读入的波形建立对应地登记于存储器50。在计数器值cnt为0的情况下，也将读入的波形与计数器值建立对应地登记于存储器50。

另一方面，在步骤s6中，冲压机械10在计数器值cnt不小于4、即计数器值cnt为4以上的情况下(步骤s6中为否)，登记基准波形(步骤s16)。基准波形生成部43在计数器值cnt为4以上的情况下，将成为比较对象的波形(最近的计数器值对应于0的波形)生成为基准波形。之后，冲压机械10基于该基准波形来判断冲压负载的异常。登记部48将由基准波形生成部43生成的基准波形登记于存储器50。需要说明的是，在本例中，针对基于计数器值cnt是否小于4来判断是否登记基准波形的方式进行了说明，但不特别局限于该数值(“4”)，能够由本领域技术人员适当变更数值。

在步骤s18中，冲压机械10判断是否被指示了冲压起动的停止(步骤s18)。检测部42判断是否未受理到冲压起动的停止指示。

在步骤s18中，冲压机械10在被指示了冲压起动的停止的情况下(步骤s18中为是)，结束处理(结束)。检测部42在受理了冲压起动的停止指示的情况下，停止冲压加工。

另一方面，在步骤s18中，冲压机械10在未被指示冲压起动的停止的情况下(步骤s18中为否)，继续处理。检测部42在未受理到冲压起动的停止指示的情况下，对判断部44进行指示，使其对所登记的基准波形与冲压负载的负载波形进行比较。

接着，冲压机械10执行波形读入处理(步骤s22)。判断部44读入由检测部42检测到的从负载传感器获取的冲压负载的负载波形。

接着，冲压机械10对读入的波形与成为比较对象的波形进行比较(步骤s24)。判断部44对由检测部42检测到的从负载传感器获取的冲压负载的负载波形与成为比较对象的波形(基准波形)进行比较。

接着，冲压机械10判断读入的波形与基准波形是否为相同的波形(步骤s26)。判断部44判断由检测部42检测到的冲压负载的负载波形与基准波形是否为相同的波形。

在步骤s26中，冲压机械10在判断为读入的波形与基准波形是相同的波形的情况下(步骤s26中为是)，增加计数器值pcnt(步骤s28)。具体而言，判断部44对计数部46进行指示，使其将计数器值pcnt加1。

然后，冲压机械10的处理返回到步骤s18，重复上述处理。

另一方面，在步骤s26中，冲压机械10在判断为不是与基准波形相同的波形的情况下(步骤s26中为否)，进行异常显示(步骤s30)。具体而言，判断部44对异常报告部45进行指示，使异常报告部45在控制面板6的显示器中进行异常显示。

然后，结束处理(结束)。冲压机械10停止冲压加工。

通过该处理，冲压机械10能够基于从负载传感器获取的冲压负载的负载波形与基准波形的比较来判定冲压负载的异常并进行报告。

另外，能够根据计数部46的计数器值pcnt来获取冲压负载为正常的情况下的次数信息。需要说明的是，也能够将计数器值pcnt与判断为和在基准波形生成部43中成为比较对象的波形相同的计数器值cnt(作为一例是“4”)相加来获取该信息(正常冲击次数)。由于作为波形而存在五个相同的波形，因此，也能够将计数器值pcnt与计数器值cnt+1(作为一例是“5”)相加来获取该信息(正常冲击次数)。

需要说明的是，在本例中，针对判断为异常时停止冲压加工的情况进行了说明，但也能够采用即便在判断为异常的情况下也不停止冲压加工的结构。例如，也可以在进行异常显示之后，再次返回到步骤s18。此时，也可以由登记部48将判断为异常的情况下的冲击数登记于存储器50。通过将判断为异常时的冲击数登记于存储器50，能够容易地掌握在哪一时刻发生了异常。

(实施方式2)

在实施方式2中，针对判断冲压加工的状态的另一方式进行说明。

图7是对基于实施方式2的基准波形的生成进行说明的图。

参照图7(a)，关于右负载，示出按照第一次冲击到第九次冲击的冲压负载的右负载波形。

作为第一次冲击，示出按照最初的冲压负载的右负载波形。

在第二次冲击中，判断冲压负载的右负载波形与第一次冲击的右负载波形是否相同。在此，示出不相同的情况。

在第三次冲击中，判断冲压负载的右负载波形与第二次冲击的右负载波形是否相同。在此，示出不相同的情况。

在第四次冲击中，判断冲压负载的右负载波形与第三次冲击的右负载波形是否相同。在此，示出不相同的情况。

在第五次冲击中，判断冲压负载的右负载波形与第四次冲击的右负载波形是否相同。在此，示出相同的情况。

在第六次冲击中，判断冲压负载的右负载波形与第四次冲击的右负载波形是否相同。在此，示出相同的情况。

在第七次冲击中，判断冲压负载的右负载波形与第四次冲击的右负载波形是否相同。在此，示出相同的情况。

在第八次冲击中，判断冲压负载的右负载波形与第四次冲击的右负载波形是否相同。在此，示出相同的情况。

然后，示出将第四次冲击的右负载波形作为基准波形而自动登记于该第八次冲击(判断为相同的波形之后的第四次冲击)的情况。

之后，进行与自动登记的基准波形的比较。

具体而言，在第九次冲击中，判断冲压负载的右负载波形与基准波形(第四次冲击的右负载波形)是否相同。关于以后的冲击次数也以同样的方式来判断。

在本例中，对当前冲击次数的右负载波形与前一次冲击的右负载波形进行比较，若相同，则以该前一次冲击的右负载波形为基准，执行与以后的冲击次数进行比较判定的比较判定处理。在本例中，在第五次冲击之后，执行与第四次冲击的负载波形进行比较判定的比较判定处理。

在实施方式2中，基准波形生成部43在由检测部42检测到的冲压负载的右负载波形多次为相同的波形的情况下，生成基于该波形的基准波形。在本例中，在四次为相同的波形的情况下，将成为比较基准的右负载波形(第四次冲击的右负载波形)生成为基准波形。

需要说明的是，相同的波形不仅包括波形彼此完全相同的情况，也包括在以某一波形为基准时的成为基准的波形的规定宽度的范围内包含其他波形的情况。

参照图7(b)，关于左负载，示出按照第一次冲击至第九次冲击的冲压负载的左负载波形。

作为第一次冲击，示出按照最初的冲压负载的左负载波形。

在第二次冲击中，判断冲压负载的左负载波形与第一次冲击的左负载波形是否相同。在此，示出不相同的情况。

在第三次冲击中，判断冲压负载的左负载波形与第二次冲击的左负载波形是否相同。在此，示出不相同的情况。

在第四次冲击中，判断冲压负载的左负载波形与第三次冲击的左负载波形是否相同。在此，示出相同的情况。

在第五次冲击中，判断冲压负载的左负载波形与第三次冲击的左负载波形是否相同。在此，示出相同的情况。

在第六次冲击中，判断冲压负载的左负载波形与第三次冲击的左负载波形是否相同。在此，示出相同的情况。

在第七次冲击中，判断冲压负载的左负载波形与第三次冲击的左负载波形是否相同。在此，示出相同的情况。

然后，示出将第三次冲击的左负载波形作为基准波形而自动登记于该第七次冲击(判断为相同的波形之后的第四次冲击)的情况。

之后，进行与自动登记的基准波形的比较。

具体而言，在第八次冲击中，判断冲压负载的左负载波形与基准波形(第三次冲击的左负载波形)是否相同。关于以后的第九次冲击也以同样的方式来判断。

在本例中，对当前冲击次数的左负载波形与前一次冲击的左负载波形进行比较，若相同，则以该前一次冲击的左负载波形为基准，执行与以后的冲击次数进行比较判定的比较判定处理。在本例中，在第四次冲击之后，执行与第三次冲击的负载波形进行比较判定的比较判定处理。

在实施方式2中，基准波形生成部43在由检测部42检测到的冲压负载的左负载波形多次为相同的波形的情况下，生成基于该波形的基准波形。在本例中，在四次为相同的波形的情况下，将成为比较基准的左负载波形(第三次冲击的左负载波形)生成为基准波形。

通过基准波形生成部43在冲压负载的负载波形多次为相同的波形的情况下自动地生成基准波形，从而能够以简易的方式生成基准波形。在实施方式2中，能够生成冲压负载的右侧以及左侧的基准波形。

在基于实施方式2的冲压机械10中，也能够同样地应用图6中说明的自动登记模式的冲压处理。

具体而言，在按照冲压负载的右负载波形多次为相同的波形的情况下，生成右负载基准波形。另外，在按照冲压负载的左负载波形多次为相同的波形的情况下，生成左负载基准波形。判断部44基于右负载基准波形以及左负载基准波形，来判断读入的波形与基准波形是否为相同的波形。

在实施方式2中，在按照冲压负载的读入的右负载波形与右负载基准波形相同、且按照冲压负载的读入的左负载波形与左负载基准波形相同的情况下，判断为与基准波形相同。

因此，实施方式2是判断按照冲压负载的左负载波形以及右负载波形这两方的负载波形的方式，与实施方式1相比，能够实现精度高的冲压负载的异常判断。

需要说明的是，在本例中，针对检测右和左两处地点的负载并执行该检测到的负载各自的异常判断的方式进行了说明，但不局限于两处地点，通过检测多处地点的负载，并执行该检测到的负载各自的异常判断，能够实现精度更高的冲压负载的异常判断。

另外，根据计数部46的计数器值pcnt，能够获取冲压负载为正常的情况下的次数信息。需要说明的是，也能将计数器值pcnt与判断为和在基准波形生成部43中成为比较对象的波形相同的计数器值cnt(作为一例是“4”)相加来获取该信息(正常冲击次数)。由于作为波形而存在五个相同的波形，因此也能够将计数器值pcnt与计数器值cnt+1(作为一例是“5”)相加来获取该信息(正常冲击次数)。

(实施方式3)

图8是对基于实施方式3的选择画面进行说明的图。

如图8所示，在实施方式3中，示出能够选择受理自动模式与手动模式的选择画面。

“自动模式”是指，在冲压负载的负载波形多次为相同的波形的情况下自动地生成基准波形的模式。

“手动模式”是指，按照来自用户的指示而生成基准波形的模式。

在选择了该“自动模式”的情况下，执行图6中说明的自动登记模式的冲压处理。

另一方面，在选择了“手动模式”的情况下，执行以下的手动登记模式的冲压处理。

图9是对基于实施方式3的手动登记模式的冲压处理进行说明的流程图。

如图9所示，冲压机械10判断是否存在登记指示(步骤s30)。具体而言，基准波形生成部43判断用户是否操作了控制面板6的未图示的规定的按钮。需要说明的是，在实施方式3中，在选择了手动登记模式的情况下，作为一例，在显示器显示按照冲压负载的负载波形。用户一边观察该负载波形一边在判断为是按照正常的冲压负载的负载波形的情况下操作规定的按钮(手动登记)。

在步骤s30中，冲压机械10在判断为存在登记指示的情况下(步骤s30中为是)，登记基准波形(步骤s31)。基准波形生成部43将按照操作了(手动)规定的按钮时的冲压负载的负载波形生成为基准波形。登记部48将由基准波形生成部43生成的基准波形登记于存储器50。

接着，冲压机械10重置计数器值(步骤s32)。具体而言，将计数器值pcnt设定为0。该计数器包含于计数部46。计数部46进行重置而将计数器值pcnt设定为0。计数器值pcnt是作为判断部44的判断结果而使用的计数器值。

接着，在步骤s32中，冲压机械10判断是否被指示了冲压起动的停止(步骤s34)。检测部42判断是否未受理冲压起动的停止指示。

在步骤s34中，冲压机械10在被指示了冲压起动的停止的情况下(步骤s34中为是)，结束处理(结束)。检测部42在受理了冲压起动的停止指示的情况下，停止冲压加工。

另一方面，在步骤s34中，冲压机械10在未被指示冲压起动的停止的情况下(步骤s34中为否)，继续处理。检测部42在未受理到冲压起动的停止指示的情况下，对判断部44进行指示，使其对登记的基准波形与冲压负载的负载波形进行比较。

接着，冲压机械10执行波形读入处理(步骤s36)。判断部44读入由检测部42检测到的从负载传感器获取的冲压负载的负载波形。

接着，冲压机械10对读入的波形与成为比较对象的波形进行比较(步骤s38)。判断部44对由检测部42检测到的从负载传感器获取的冲压负载的负载波形与成为比较对象的波形(基准波形)进行比较。

接着，冲压机械10判断读入的波形与基准波形是否为相同的波形(步骤s40)。判断部44判断由检测部42检测到的冲压负载的负载波形与基准波形是否为相同的波形。

在步骤s40中，冲压机械10在判断为读入的波形与基准波形是相同的波形的情况下(步骤s40中为是)，增加计数器值pcnt(步骤s42)。具体而言，判断部44对计数部46进行指示，将计数器值pcnt加1。

然后，冲压机械10的处理返回到步骤s34，重复上述处理。

另一方面，在步骤s40中，冲压机械10在判断为不是与基准波形相同的波形的情况下(步骤s40中为否)，进行异常显示(步骤s44)。具体而言，判断部44对异常报告部45进行指示，使异常报告部45在控制面板6的显示器中进行异常显示。

然后，结束处理(结束)。冲压机械10停止冲压加工。

通过该处理，冲压机械10能够基于从负载传感器获取的冲压负载的负载波形与手动登记的基准波形的比较来判定冲压负载的异常并进行报告。

另外，根据计数部46的计数器值pcnt，能够获取冲压负载为正常的情况下的次数信息。

根据该方式，能够进行手动模式与自动模式的切换，由此，能够进行与用户的意愿相应的冲压负载的异常判断，能够实现通用性高的冲压机械10。此外，也能够设置其他模式。例如，也可以设置半自动模式。例如，也可以是，将按照用户操作了(手动)规定的按钮时的冲压负载的负载波形设定为临时的基准波形，在以后的按照冲压负载的负载波形与临时的基准波形多次为相同的波形的情况下，正规地生成基准波形。通过该模式，能够提高基准波形的生成的自由度，从而能够实现与用户的意愿相应的冲压负载的异常判断。

(实施方式4)

在实施方式4中，对未在基准波形生成部43中生成基准波形的状态的情况下的异常处理进行说明。

图10是对基于实施方式4的冲压机械10中的自动登记模式的冲压处理进行说明的流程图。

参照图10，与图6的流程图比较，在追加了步骤s7、s13、s13a这一点有所不同。另外，在进一步对计数器值ecnt进行计数这一点有所不同。计数器值ecnt是作为基准波形生成部43中的判断结果而未得到相同的波形的情况下的计数器值。

在步骤s2中，冲压机械10重置计数器值。具体而言，将计数器值cnt、pcnt、ecnt设定为0(步骤s2)。

接着，冲压机械10判断是否被指示了冲压起动的停止(步骤s4)。检测部42判断是否未受理冲压起动的停止指示。

在步骤s4中，冲压机械10在被指示了冲压起动的停止的情况下(步骤s4中为是)，结束处理(结束)。检测部42在受理了冲压起动的停止指示的情况下，停止冲压加工。

另一方面，在步骤s4中，冲压机械10在未指示冲压起动的停止的情况下(步骤s4中为是)，继续处理。检测部42在未受理到冲压起动的停止指示的情况下，以如下方式指示：对基准波形生成部43进行指示，使其按照规定的条件生成基准波形。

接着，冲压机械10判断计数器值cnt是否小于4(步骤s6)。基准波形生成部43确认计数器的计数器值cnt，判断计数器值cnt是否小于4。

在步骤s6中，冲压机械10在判断为计数器值cnt小于4的情况下(步骤s6中为是)，判断计数器值ecnt是否小于x(步骤s7)。

在步骤s7中，冲压机械10在判断为计数器值ecnt小于x的情况下(步骤s7中为是)，执行波形读入处理(步骤s8)。基准波形生成部43在判断为计数器的计数器值ecnt小于x的情况下，读入由检测部42检测到的从负载传感器获取的冲压负载的负载波形。

另一方面，在步骤s7中，冲压机械10在判断为计数器值ecnt小于x的情况下(步骤s7中为否)，进行异常显示(步骤s30)。具体而言，基准波形生成部43对异常报告部45进行指示，使异常报告部45在控制面板6的显示器中进行异常显示。

步骤s8之后，冲压机械10对读入的波形与成为比较对象的波形进行比较(步骤s10)。基准波形生成部43在判断为计数器的计数器值cnt小于4的情况下，对由检测部42检测到的从负载传感器获取的冲压负载的负载波形与成为比较对象的波形进行比较。

接着，冲压机械10判断读入的波形与成为比较对象的波形是否为相同的波形(步骤s12)。基准波形生成部43判断由检测部42检测到的冲压负载的负载波形与成为比较对象的波形是否为相同的波形。关于成为比较对象的波形，将最近的计数器值cnt对应于0的冲压负载的负载波形设定为成为比较对象的波形。例如，在图5的例子中，直到第四次冲击为止，前一次冲击的负载波形成为比较对象。在第五次冲击之后，最近的计数器值cnt对应于0的第三次冲击的负载波形成为比较对象。

在步骤s12中，冲压机械10在判断为读入的波形与成为比较对象的波形是相同的波形的情况下(步骤s12中为是)，增加计数器值cnt(步骤s14)。具体而言，基准波形生成部43对计数部46进行指示，将计数器值cnt加1。需要说明的是，登记部48将基于判断结果的计数器值cnt与读入的波形建立对应地登记于存储器50。关于计数器值cnt为0的情况，也将读入的波形与计数器值cnt建立对应地登记于存储器50。

然后，冲压机械10的处理再次返回到步骤s4。

另一方面，在步骤s12中，冲压机械10在判断为读入的波形与成为比较对象的波形不是相同的波形的情况下(步骤s12中为否)，增加计数器值ecnt(步骤s13)。具体而言，基准波形生成部43对计数部46进行指示，将计数器值ecnt加1。

接着，进入步骤s13a，重置计数器值cnt(使cnt为“0”)。基准波形生成部43对计数部46进行指示，重置计数器值cnt(使cnt为“0”)。

然后，冲压机械10的处理再次返回到步骤s4。

另一方面，在步骤s6中，冲压机械10在计数器值cnt不小于4、即计数器值cnt为4以上的情况下(步骤s6中为否)，登记基准波形(步骤s16)。关于以后的处理，与图6中说明的情况同样，因此不再重复其详细说明。

通过该处理，冲压机械10在作为基准波形生成部43的判断结果而计数器值ecnt成为规定次数x的情况下，判断为异常并在显示器中进行异常显示。

由此，在基准波形生成部43中判断为读入的波形与成为比较对象的波形是不相同的情况达到规定次数x时，由于判断为在冲压机械10中继续着不正常的状态，因此能够向异常报告部45指示，使其进行异常显示。

因此，能够适当地判断冲压机械10中的异常状态并向用户报告(通知)异常。

需要说明的是，在作为连续自动型的冲压机械而工作台数量为多个的情况下，作为规定次数x的值，设定为比该工作台数量的值大的值。

这是因为，若非为在各工作台配置有工件w的状态，则冲压负载的负载波形不被判断为正常，因此，与工作台数量对应的量的冲压负载的负载波形被判断为异常的可能性高。

需要说明的是，上述中，对能够应用于依次传送型的冲压机械的情况进行了说明，但不特别局限于此，也能够应用于连续自动型的冲压机械。

图11是作为冲压机械10#而说明连续自动型的冲压机械的图。

在本例中示出主视观察的情况。

如图11所示，在地板fl之下埋设有俯视呈矩形状的床身12。在该床身12的俯视四角竖立设置有柱状的支柱14。在这四根支柱之上支承有横梁16。在横梁16垂设有滑块20，能够利用横梁16内的适当的驱动机构沿上下对滑块20进行驱动。由此，形成连续自动型的冲压主体。

在床身12之上配设有移动工作台18。移动工作台18构成为，能够沿着导轨等适当的引导机构而顺畅地从冲压主体向其外部搬出或者从外部搬入。用于加工工件w的模具22内的下模具22b以能够装卸的方式装配于该移动工作台18的上表面。

模具22内的上模具22a以能够装卸的方式装配于滑块20的下表面。这样，使与这些模具22对应的规定的工件w位于下模具22b，使上模具22a与滑块20一同下降而进行冲压加工。

在冲压机械10#设置有工件输送装置24，该工件输送装置24新供给或者依次向下一个加工工作台供给要进行冲压加工的对象的工件w。

工件输送装置24具备沿着工件w的输送方向平行地延伸的长条的传送杆30。

工件w沿着从左向右的方向输送，在与该输送方向正交且与纸面垂直的方向上，与工件w的种类对应的工件保持具35以能够装卸的方式装配于传送杆30。

构成要素包含传送杆30的工件输送装置24例如具有使用了线性马达的进料驱动机构31来作为杆驱动机构。由此，沿进料方向f对传送杆30进行驱动。此外还具有提升/夹紧驱动机构37。由此，沿着提升方向l与夹紧方向的各方向对传送杆30进行驱动。

按照各工序来设置工件保持具35。通过以使传送杆30在进料方向、夹紧方向即与工件进料方向水平正交的方向、以及提升方向上按照预先设定的动作进行移动的方式对工件输送装置24进行驱动控制，从而将工件w依次输送至下一个工序，将冲压成形后的工件w向外部输送。

在本例中，作为一例，示出加工工件w的工作台数量为三个的情况。该工作台数量能够根据工件w的加工而适当变更。

在冲压机械10，与滑块20的右侧对应地设置有右负载传感器60，与滑块20的左侧对应地设置有左负载传感器62。

控制面板6是用于输入为了控制冲压机械10#所需的各种数据的面板，具有用于输入数据的开关、小键盘以及用于显示设定画面、从冲压机械10输出的数据的显示器。

作为显示器，采用将透明触摸开关面板装配于液晶显示器、等离子体显示器等图形显示器的前表面的可编程显示器。

需要说明的是，该控制面板6也可以具备从存储有预先设定的数据的ic卡等外部存储介质输入数据的数据输入装置、或者经由无线或通信线路而收发数据的通信装置。

此外，除了能够用作单独的冲压机械之外，也能够用于将多个冲压机械连续配置的串列式冲压机等。

(实施方式5)

在上述的实施方式中，针对由基准波形生成部43一次性生成基准波形的方式进行了说明，但不局限于该方式，也可以每规定期间由基准波形生成部43生成基准波形。例如，也可以将每一个月作为规定期间而由基准波形生成部43生成基准波形，判断冲压加工的异常。通过该方式，生成与模具随时间变化的状态匹配的基准波形，由此，能够以简易的方式判断沿着随时间的变化的冲压加工的状态。

另外，登记部48也可以将由基准波形生成部43每规定期间生成的基准波形分别登记于存储器50。通过在存储器50存储每规定期间生成的基准波形，从而能够分析基于基准波形的随时间的变化的冲压加工的状态。例如，通过使由基准波形生成部43每规定期间生成的基准波形重合地显示，从而能够容易地掌握该基准波形的变化。

图12是对基于实施方式5的基准波形的显示进行说明的图。

如图12所示，示出每规定期间(作为一例为一个月)生成的基准波形。作为一例，示出在a月生成的基准波形。曲线la是负载允许曲线。在超过该曲线la的情况下，能够判断为过负荷。

另外，示出在接下来的b月由基准波形生成部43生成的基准波形。该基准波形由基准波形生成部43生成并被登记于存储器50。

然后，在本例中，使a月、b月的基准波形重合地进行比较，由此能够掌握基准波形的变化。作为一例，作为波形的变化，基准波形的峰值接近于曲线la，由此，能够预测今后由于经时变化而成为过负荷的可能性。另外，能够掌握模具的消耗程度，预测维护间隔。

另外，在本例中，针对将由基准波形生成部43生成的基准波形登记于存储器50、并从存储器50读出登记的基准波形而显示的方式进行了说明，但不特别局限于基准波形，也可以显示对工件进行冲压加工时的冲压负载的负载波形。

(实施方式6)

图13是对基于实施方式6的控制装置40#的功能结构以及周边电路进行说明的框图。

参照图13，基于实施方式6的控制装置40#与图3所示的控制装置40相比，将登记部48置换为登记部48#这一点以及还追加了显示控制部41及设定部49这一点有所不同。关于其他的结构，与图3中说明的情况同样，因此不再重复其详细说明。

登记部48#与登记部48相比，还将对工件进行冲压加工时的由检测部42检测到的冲压负载的负载波形登记于存储器50。

设定部49基于存储于存储器50的冲压负载的负载波形来设定作为代表的冲压负载波形。例如，设定部49对登记于存储器50的多个冲压负载的负载波形的平均值进行计算，而设定为作为代表的冲压负载波形。

显示控制部41将由设定部49设定的作为代表的冲压负载波形显示于控制面板6的显示部。例如，也可以如图12所示那样，显示各月的冲压负载的负载波形的平均值。作为一例，显示控制部41也可以使各月的冲压负载的负载波形的平均值重合地显示于显示部。由此，能够容易地掌握各月的负载波形的变化。

通过该方式，能够预测因经时变化引起的今后的波形变化的可能性。另外，能够掌握模具的消耗程度，预测维护间隔。

图14是对基于实施方式6的控制装置40#的冲压负载的负载波形的显示进行说明的流程图。

参照图14，控制装置40#登记负载值(步骤s50)。具体而言，登记部48#将由检测部42检测到的冲压负载的负载波形登记于存储器50。

接着，控制装置40#判断是否经过了规定期间(步骤s52)。作为一例，设定部49判断是否经过了作为规定期间的一个月。

控制装置40#在判断为经过了规定期间的情况下(步骤s52中为是)，设定作为代表的冲压负载波形。具体而言，设定部49读入在一个月的期间登记于存储器50的冲压负载波形，对该多个冲压负载波形的平均值进行计算。然后，将该计算出的平均波形设定为作为代表的冲压负载波形。需要说明的是，登记部48#将由设定部49设定的作为代表的冲压负载波形登记于存储器50。

控制装置40#在判断为未经过规定期间的情况下(步骤s52中为否)，返回到步骤s50，直到经过规定期间为止，将冲压负载的负载波形登记于存储器50。

接着，控制装置40#将作为代表的冲压负载波形显示于显示部(步骤s56)。显示控制部41将由设定部49设定的作为代表的冲压负载波形显示于显示部。

然后，结束处理(结束)。

需要说明的是，显示控制部41也可以将由设定部49设定的过去的作为代表的冲压负载波形重合地显示于显示部。

由此，能够容易地掌握各月的负载波形的变化。

通过该方式，能够预测因经时变化引起的今后的波形变化的可能性。另外，能够掌握模具的消耗程度，预测维护间隔。

另外，冲压机械10经由网络而与外部服务器连接，在具有未图示的通信部的情况下，也可以经由冲压机械10的通信部向该外部服务器发送数据。例如，也可以发送登记于存储器50的基准波形的数据。或者也可以发送登记于存储器50的冲压负载的负载波形的数据。通过在外部服务器中保存从该冲压机械10发送来的数据，能够在该外部服务器中容易地执行波形的分析、诊断等。

另外，通过利用能够与外部服务器访问的终端，从而也能够从终端对外部服务器进行访问，获取与该基准波形或冲压负载的负载波形相关的数据，并在该终端进行显示、确认。

需要说明的是，在本例中，作为控制装置40、40#的各部分的功能结构而针对设置于冲压机械的结构进行了说明，但不特别局限于该冲压机械，例如，在经由网络而与外部服务器连接的情况下，也能够与该外部服务器的cpu协作地执行各部分的功能。另外，不局限于在冲压机械的显示部显示的结构，也能够在经由网络而与冲压机械能够连接的终端的显示部显示。

应当认为此次公开的实施方式的所有点均是例示，而不是限制性的内容。本发明的范围由请求保护的范围示出而非上述的说明，包括与请求保护的范围等同的含义以及范围内的全部变更。

附图标记说明

6控制面板，10冲压机械，4、12床身，14支柱，16横梁，18移动工作台，20滑块，22模具，22a上模具，22b下模具，24工件输送装置，30传送杆，31进料驱动机构，35工件保持具，37夹紧驱动机构，40控制装置，42检测部，43基准波形生成部，44判断部，45异常报告部，46计数部，47受理部，48登记部，50存储器，60右负载传感器，62左负载传感器，100线圈架，110矫直送料机，120输送机。