机器人PCB板异型元器件装配线及其生产工艺的制作方法

本发明涉及一种自动机，尤其涉及一种机器人pcb板异型元器件装配线及其生产工艺。

背景技术：

现有技术的pcb板异型元器件装配需要靠人工完成组装，然而，随着人力成本的不断提高，增加了相关生产企业的制造成本，并且人工操作存在着制造产品的均一性差的问题。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于：提供一种器人pcb板异型元器件装配线，其自动化程度高。

为解决上述技术问题，本发明的第一种技术方案是：

一种机器人pcb板异型元器件装配线，其包括：pcb板上料工站、pcb板异型元器件插件工站、pcb板下料工站、异型元器件供料装置、以及总控制系统，所述pcb板上料工站、pcb板异型元器件插件工站、pcb板下料工站从右到左依次对接，所述异型元器件供料装置位于pcb板异型元器件插件工站后方，所述pcb板上料工站、pcb板异型元器件插件工站、pcb板下料工站、异型元器件供料装置均由所述总控制系统进行控制。

进一步地，所述pcb板上料工站包括pcb板进料输送机构、回收空料笼机构、送pcb板机构、料笼、升降机构、以及辅助控制系统，所述pcb板进料输送机构与升降机构对接，所述料笼经pcb板进料输送机构输送至所述升降机构，再由所述升降机构对所述料笼进行提升，所述料笼上升至所述送pcb板机构位置，由所述送pcb板机构将pcb板送入pcb板异型元器件插件工站，以此循环直至送完所述料笼内pcb板，由所述回收空料笼机构对所述空料笼回收。

进一步地，所述pcb板异型元器件插件工站包括机架、防护罩、pcb板输送轨道、pcb板定位机构、机器人、插件机构、异型元器件ccd检测机构、以及mark点识别机构，所述pcb板输送轨道、pcb板定位机构、机器人、插件机构、异型元器件ccd检测机构、mark点识别机构均设置在机架上和防护罩内。

进一步地，所述pcb板输送轨道包括第一输送轨道、第二输送轨道、第三输送轨道，所述第一输送轨道、第二输送轨道、第三输送轨道从右到左依次对接。

进一步地，所述第一输送轨道与所述送pcb板机构对接，所述送pcb板机构将pcb板送至第一输送轨道，所述第一输送轨道快速将pcb板移至所述第二输送轨道，所述pcb板定位机构位于所述第二轨道下方，pcb板由第二输送轨道移至插件工位，pcb板定位机构提升将pcb板定位。

进一步地，所述异型元器件供料装置包括异型元器件振动盘和异型元器件送料机构，所述异型元器件供料装置用以满足十种不同元器件同时供料。

进一步地，所述插件机构位于机器人末端机械臂上，所述异型元器件ccd检测机构位于所述pcb板输送轨道和异型元器件供料装置之间，机器人带动插件机构旋转夹取异型元器件，并旋转到异型元器件ccd检测机构上方，异型元器件ccd检测机构对异型元器件进行影像检测，总控制系统对异型元器件判断是否合格。

进一步地，所述mark点定位机构位于插件机构上方，所述机器人旋转至插件工位，由所述mark点识别机构对pcb板上的mark点识别，并由总控制系统计算异型元器件插件位置，插件机构将异型元器件插入pcb板，所述pcb板定位机构下降同时第二输送轨道将pcb板移至第三输送轨道，第三输送轨道将成品快速移至下料工站。

进一步地，所述pcb板下料工站包括推pcb板机构、料笼、升降机构、收pcb板输送机构、送空料笼机构、以及辅助控制系统，所述推pcb板机构与升降机构对接，所述料笼经送空料笼机构输送至所述升降机构，再由所述升降机构对所述料笼进行提升。

进一步地，所述料笼上升至所述推pcb板机构位置，由所述推pcb板机构将成品pcb板推入料笼，以此循环直至将所述料笼收满，由所述收pcb板输送机构对所述装满成品pcb料笼回收。

本发明所要解决的技术问题在于：提供一种器人pcb板异型元器件装配线的生产工艺。

为解决上述技术问题，本发明的第一种技术方案是：

一种机器人pcb板异型元器件装配线生产工艺：

第一步、pcb板自动上料：将装满pcb板的料笼放置pcb板进料输送机构上，料笼经由链条输送到升降机构，升降机构对料笼提升到指定位置，同时送pcb板机构将pcb板推入下一工站，经过多次循环直至料笼中的pcb板送完；

第二步、pcb板插入异型元器件：pcb板由上一工位进入输送轨道，第一轨道将pcb迅速送入第二轨道，第二轨道将pcb板送至异型元器件插入工位，定位机构将pcb板定位，同时mark点识别机构通过相机对pcb板上的mark点识别并计算pcb板坐标变量，机器人抓取异型元器件经由ccd检测机构对异型元器件影像检测，并旋转至插入工位，将异型元器件插入pcb板，第二轨道输送插好之后的pcb板进入第三轨道，第三轨道将pcb迅速送入下一工位；

第三步、pcb板自动下料：成品pcb板进入下料工位，推pcb板机构将pcb板推入空料笼、同时升降机构提升料笼、推pcb板机构多次循环将pcb板推入料笼直至料笼装满，装满pcb板料笼通过收pcb板输送机构输送至指定位置。

与现有技术相比，本发明有益效果如下：机器人pcb板异型元器件装配线可以自动化地实现pcb板异型元器件的装配，均一性高，降低人工操作成本以及解决人工操作均一性差的问题。

附图说明

图1是机器人pcb板异型元器件装配线的立体图。

图2为图1中去除外壳后的立体图。

图3为图1中pcb板上料工站的立体图。

图4为图1中pcb板下料工站的立体图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

如图1至图4所示，为符合本发明的一种机器人pcb板异型元器件装配线，其包括pcb板上料工站1、pcb板异型元器件插件工站2、pcb板下料工站3、异型元器件供料装置4、总控制系统5，所述pcb板上料工站1、pcb板异型元器件插件工站2、pcb板下料工站3从右到左依次对接，异型元器件供料装置4位于pcb板异型元器件插件工站2后方，所述工站及装置均由所述总控制系统5进行控制。

所述pcb板上料工站1包括pcb板进料输送机构11、回收空料笼机构12、送pcb板机构13、料笼14、升降机构15、辅助控制系统16，所述pcb板进料输送机构11与升降机构15对接，所述料笼14经pcb板进料输送机构11输送至所述升降机构15，再由所述升降机构15对所述料笼14进行提升，所述料笼14上升至所述送pcb板机构13位置，由所述送pcb板机构13将pcb板送入pcb板异型元器件插件工站2，以此循环直至送完所述料笼14内pcb板，由所述回收空料笼机构12对所述空料笼14回收。

所述pcb板异型元器件插件工站2包括机架21、防护罩22、pcb板输送轨道23、pcb板定位机构24、机器人25、插件机构26、异型元器件ccd检测机构27、mark点识别机构28，所述pcb板输送轨道23、pcb板定位机构24、机器人25、插件机构26、异型元器件ccd检测机构27、mark点识别机构28均设置在机架21上、防护罩22内。所述pcb板输送轨道23包括第一输送轨道51、第二输送轨道52、第三输送轨道53，所述第一输送轨道51、第二输送轨道52、第三输送轨道53从右到左依次对接，所述第一输送轨道51与所述送pcb板机构13对接，所述送pcb板机构13将pcb板送至第一输送轨道51，所述第一输送轨道51快速将pcb板移至所述第二输送轨道52，所述pcb板定位机构24位于所述第二轨道52下方，pcb板由第二输送轨道52移至插件工位，pcb板定位机构24提升将pcb板定位。

所述异型元器件供料装置4包括异型元器件振动盘41和异型元器件送料机构42，所述异型元器件供料装置4可以满足十种不同元器件同时供料；所述插件机构26位于机器人25末端机械臂上，所述异型元器件ccd检测机构27位于所述pcb板输送轨道23和异型元器件供料装置4之间，机器人25带动插件机构26旋转夹取异型元器件，并旋转到异型元器件ccd检测机构27上方，异型元器件ccd检测机构27对异型元器件进行影像检测，总控制系统5对异型元器件判断是否合格；所述mark点定位机构28位于插件机构26上方，所述机器人25旋转至插件工位，由所述mark点识别机构28对pcb板上的mark点识别，并由总控制系统5计算异型元器件插件位置，插件机构26将异型元器件插入pcb板，所述pcb板定位机构24下降同时第二输送轨道52将pcb板移至第三输送轨道53，第三输送轨道53将成品快速移至下料工站3。

所述pcb板下料工站3包括推pcb板机构31、料笼32、升降机构33、收pcb板输送机构34、送空料笼机构35、辅助控制系统36，所述推pcb板机构31与升降机构33对接，所述料笼32经送空料笼机构35输送至所述升降机构33，再由所述升降机构33对所述料笼32进行提升，所述料笼32上升至所述推pcb板机构31位置，由所述推pcb板机构31将成品pcb板推入料笼32，以此循环直至将所述料笼32收满，由所述收pcb板输送机构34对所述装满成品pcb料笼32回收。

一种机器人pcb板异型元器件装配线生产工艺：

第一步、pcb板自动上料：将装满pcb板的料笼32放置pcb板进料输送机构11上，料笼32经由链条输送到升降机构33，升降机构33对料笼32提升到指定位置，同时送pcb板机构13将pcb板推入下一工站，经过多次循环直至料笼32中的pcb板送完；

第二步、pcb板插入异型元器件：pcb板由上一工位进入输送轨道23，第一轨道51将pcb迅速送入第二轨道52，第二轨道52将pcb板送至异型元器件插入工位，定位机构24将pcb板定位，同时mark点识别机构28通过相机对pcb板上的mark点识别并计算pcb板坐标变量，机器人25抓取异型元器件经由ccd检测机构27对异型元器件影像检测，并旋转至插入工位，将异型元器件插入pcb板，第二轨道52输送插好之后的pcb板进入第三轨道53，第三轨道53将pcb迅速送入下一工位；

第三步、pcb板自动下料：成品pcb板进入下料工位，推pcb板机构将pcb板推入空料笼32、同时升降机构33提升料笼32、推pcb板机构多次循环将pcb板推入料笼直至料笼装满，装满pcb板料笼通过收pcb板输送机构输送至指定位置。

与现有技术相比，本发明有益效果如下：机器人pcb板异型元器件装配线可以自动化地实现pcb板异型元器件的装配，均一性高，降低人工操作成本以及解决人工操作均一性差的问题。

本发明不局限于上述具体的实施方式，本领域的普通技术人员从上述构思出发，不经过创造性的劳动，所作出的种种变换，均落在本发明的保护范围之内。