流水线上工件取出机构的制作方法

本实用新型属于自动化机械装备领域，特别涉及一种流水线上工件取出机构。

背景技术：
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在制造领域，产品装配工序上，越来越多采用机器人代替人工，完成自动化或半自动化装配、检测等。诸如装配喷枪、手电钻、吹风机等手持工具，在自动化装配流水线上，不同工序需要不同的工装定位和不同的操作机械手；比如，锁螺丝需要水平放置，底部贴标需要倒着放置，需要工件处于竖立状态，而且不能摇晃，这就对定位工装提出了比较高的要求。类腰鼓形的工件，没办法从上往下塞入工件，只能通过仿形托盘等类似工装，使工件水平放置在其中，形成稳定定位，满足生产工艺需求；利用此类工装，也有其不便之处，无法利用重力使工件掉落，必须借助机械手才能完成。如何设计适合的工件取出机构，即成为本实用新型研究的对象。

技术实现要素：
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本实用新型的目的是设计一种架设在流水线上，能从仿形工装上抓取工件，转移至特定区域的流水线上工件取出机构。

本实用新型技术方案是这样实现的：

一种流水线上工件取出机构，包括支架组件、滑板组件和升降板组件；

其特征在于：

支架组件，包括立柱、矩形框架、线性导轨和水平气缸；矩形框架由四根立柱支撑且定位在流水线上方，两条线性导轨锁固在矩形框架两长边上；所述水平气缸锁固在矩形框架上方，且保持与线性导轨平行；

滑板组件，包括滑板、导柱和升降气缸；滑板两侧锁固在线性导轨的滑块上，由水平气缸驱动往复运动，完成工件的传送；所述升降气缸锁固在滑板的中心位置，活塞端向下伸出，所述导柱活动穿过滑板；

升降板组件，包括升降板和夹爪气缸；升降板锁固在导柱的下端部，并与升降气缸活塞端铰接，由升降气缸驱动升降动作；所述升降板底面至少锁固有两个夹爪气缸，分别为第一夹爪气缸和第二夹爪气缸，第一夹爪气缸驱动第一夹爪、第二夹爪气缸驱动第二夹爪，由第一夹爪和第二夹爪共同抓取工件不同部位。

所述水平气缸为无杆气缸，滑板锁固在无杆气缸的滑块上。

所述第一夹爪中轴线与第二夹爪中轴线相互垂直。

所述导柱与滑板之间设置有法兰型直线轴承，在导柱上端部锁固有下行程垫。

所述导柱与升降板连接处的升降板一侧锁固有上行程套，升降板上升到位上行程套上端部抵触在法兰型直线轴承下端部。

本实用新型采用两个夹爪设计，既能抓取主体，也兼顾辅助部件，诸如电源插头等；借助一升降气缸共同将工件提起，并由水平气缸转移至另一位置放置，实现从仿形工装上抓取工件的任务。

附图说明：

下面结合具体图例对本实用新型做进一步说明：

图1为带工件取出流水线示意图

图2为工件取出机构与工装关系示意图

图3为工件取出机构与工装分解示意图

其中

1—支架组件 11—立柱 12—矩形框架

13—线性导轨 14—水平气缸 15—阻尼缓冲器

2—滑板组件 21—滑板 22—导柱

23—升降气缸 231—活塞端 24—法兰型直线轴承

25—下行程垫 3—升降板组件 31—升降板

32—第一夹爪气缸 321—第一夹爪 33—第二夹爪气缸

331—第二夹爪 34—上行程套 4—流水线

5—工件 6—工装板

具体实施方式：

参照图1、图2和图3，流水线上工件取出机构，包括支架组件1、滑板组件2和升降板组件3。

支架组件1，包括立柱11、矩形框架12、线性导轨13和水平气缸14；矩形框架12由四根立柱11支撑且定位在流水线4上方，两条线性导轨13锁固在矩形框架12两长边上，在线性导轨13两端分别设置有阻尼缓冲器15；水平气缸14锁固在矩形框架12上方，且保持与线性导轨13平行，该水平气缸14选择无杆气缸。图例中省略一根立柱和矩形框架一角。

滑板组件2，包括滑板21、导柱22和升降气缸23；滑板21两侧锁固在线性导轨13的滑块上，由水平气缸14驱动往复运动，也即滑板21锁固在无杆气缸的滑块上，完成工件5的传送；升降气缸23锁固在滑板21的中心位置，活塞231端向下伸出；导柱22活动穿过滑板21，导柱22与滑板21之间设置有法兰型直线轴承24，在导柱22上端部锁固有下行程垫25。

升降板组件3，包括升降板31、第一夹爪气缸32和第二夹爪气缸33；升降板31锁固在导柱22的下端部，在导柱22与升降板31连接处的升降板一侧锁固有上行程套34，升降板31上升到位上行程套34上端部抵触在法兰型直线轴承24下端部，起到缓冲和限位作用。升降板31与升降气缸活塞端231铰接，由升降气缸23驱动升降动作，完成工件提起动作。

在升降板31底面至少锁固有两个夹爪气缸，分别为第一夹爪气缸32和第二夹爪气缸33，第一夹爪气缸驱动第一夹爪321、第二夹爪气缸驱动第二夹爪331，由第一夹爪321和第二夹爪331共同抓取工件5不同部位；进一步，第一夹爪321中轴线与第二夹爪331中轴线相互垂直，能夹持两朝向的工件部位。如，本图例工件5为喷枪，工装板6带有仿形托盘61和电源插座62，第一夹爪321夹持喷枪柄、而第二夹爪331即可夹持插头，同步提起脱工装的约束。