一种钢坯翻钢机及多翻钢机翻钢控制方法与流程

本发明属于电气动控制技术领域，提供了一种钢坯翻钢机及多翻钢机翻钢控制方法。

背景技术

对于马钢长材事业部小h型钢生产线，在轧制36u规格型钢以及大角钢时，由加热炉输出的钢坯必须在达到1#轧机前完成翻钢操作，以实现1#轧机对钢坯立轧的需求，为此，在2012年，原三钢轧总厂委托马钢设计研究院在小h型钢1#轧机前设计了一套由三个独立且结构完全相同的翻钢机构组成的翻钢机，该翻钢机三个独立翻钢机构的平移、升降以及翻钢操作均由独立的液压缸驱动，并且采用三个三位四通换向阀分别集中控制三个独立翻钢机构的平移、升降以及翻钢驱动液压缸，三个独立翻钢机构的平移、升降以及翻钢操作的同步偏差仅通过各液压缸供油管线上的调速阀来修正，在实际使用中，该翻钢机三个翻钢机构的平移、升降以及翻钢操作均存在不同步现象，尤其是三个翻钢机构的翻钢操作存在严重不同步，由此导致该翻钢机无法投入运行，在翻钢机不能使用的情况下，为了使36u规格型钢以及大角钢的异形坯能够在1#轧机进行立轧，36u规格型钢以及大角钢的异形坯在步进式加热炉中必须要立式摆放，然而，因异形坯立式摆放其中心偏高，加热炉内异形坯在步进梁频繁提升和步进的过程中绝大部分会出现翻倒，异形坯在炉内翻倒后不仅会砸坏步进梁上骑卡件，由此导致钢坯出现水印和压痕，而且，在出钢时，必须首先使用出钢机取钢臂在加热炉出钢口将翻到的异形坯重新立起，然后再进行出钢操作，每根翻到异形坯的出钢时间至少要额外增加2分钟，这样不仅使该生产线36u规格型钢以及大角钢的生产效率受到严重影响，而且还会增加该生产线的动力燃耗。

技术实现要素：

本发明目的是提供一种钢坯翻钢机及多翻钢机翻钢控制方法，旨在解决现有的翻钢机的三个独立翻钢机构的平移、升降以及翻钢操作的同步偏差仅通过各液压缸供油管线上的调速阀来修正，该三个独立翻钢机构的平移、升降以及翻钢操作均存在不同步现象，尤其是三个翻钢机构的翻钢操作存在严重不同步，由此导致该翻钢机无法投入运行的问题。

本发明提供一种钢坯翻钢机，其特点是，所述翻钢机主要由移动梁1、移动梁平移液压缸2(简称1#平移缸)、移动梁平移液压缸3(简称2#平移缸)、移动梁升降液压缸4、翻钢机构翻钢拨爪5、翻钢拨爪驱动液压缸6组成；所述翻钢机构的翻钢操作过程为：

1)在翻钢机构翻钢操作前，各投入运行的翻钢机构移动梁在低位的等待位，此时1#平移缸和2#平移缸均处于全伸出状态，当钢坯在翻钢辊道上定位完毕后，各投入运行的翻钢机构移动梁1将低位前行至接钢位；

2)当各投入运行的翻钢机构移动梁均到达接钢位，此时翻钢机构的1#平移缸处于全缩回状态，2#平移缸仍然处于全伸出状态，投入运行的各翻钢机构移动梁1同时抬升至各自的高位；

3)当各投入运行的翻钢机构移动梁1均到达各自的高位时，各投入运行的翻钢机构移动梁1高位前行至翻钢位；

4)当投入运行的各翻钢机构移动梁1均到达翻钢位，此时，各翻钢机构1#平移缸和2#平移缸均处于全缩回状态，各投入运行的翻钢拨爪5开始同步进行翻钢操作；

5)当各投入运行的翻钢拨爪5均到达翻钢完毕位时，各投入运行的翻钢机构移动梁1开始下降至各自的最低位；

6)当各投入运行的翻钢机构移动梁1均到达最低位时，钢坯开始向机架方向前行，当钢坯离开翻钢辊道时，各投入运行的翻钢机构移动梁将低位后退至等待位；

7)各投入运行的翻钢机构移动梁1均到达等待位(即各翻钢机构移动梁1#平移缸和2#平移缸均处于全伸出状态)，各投入运行的翻钢拨爪开始进行回转操作直到各翻钢拨爪5到达翻钢等待位，至此，翻钢机构的翻钢操作完毕。

本发明还提供一种多钢坯翻钢机控制系统，其特点是，所述钢坯翻钢机控制系统由十二个控制单元组成，包括功能块xfc01～xfc16构成翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元，功能块xfc17～xfc35构成翻钢机构移动梁上升控制单元，功能块xfc40～xfc57构成翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元；功能块xfc58～xfc75构成翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元；功能块xfc80～xfc97构成翻钢机构移动梁下降控制单元；功能块xfc98～xfc117构成翻钢机构移动梁后退控制单元；功能块xfc120～xfc137构成翻钢拨爪回转控制信号形成单元；功能块xfc138～xfc142构成翻钢拨爪翻转位置给定值形成单元；功能块xfc143～xfc154构成翻钢拨爪终端位置判定单元；功能块xfc160～xfc195构成1#翻钢拨爪翻转操作控制单元；功能块xfc201～xfc226构成2#翻钢拨爪翻转操作控制单元；功能块xfc301～xfc326构成3#翻钢拨爪翻转操作控制单元；其中，1#翻钢拨爪翻转操作控制单元由五个子单元组成，即功能块xfc160～xfc167构成主从翻钢拨爪最大位置偏差值判定子单元；功能块xfc183～xfc188构成主翻钢拨爪翻转速度修正值输出子单元；功能块xfc180～xfc182构成主从翻钢拨爪故障判定单元；功能块xfc170～xfc172以及xfc177～xfc179构成主翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元；功能块xfc168、xfc169、xfc173～xfc176以及xfc189～xfc195构成主翻钢拨爪翻转速度调节器使能及控制子单元；2#翻钢拨爪翻转操作控制单元由三个子单元组成，即功能块xfc214～xfc219构成2#翻钢拨爪翻转速度修正值输出子单元；功能块xfc204～xfc206以及xfc211～xfc213构成2#翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元；功能块xfc201～xfc203、xfc207～xfc210以及xfc221～xfc226构成2#翻钢拨爪翻转速度调节器使能及控制子单元；3#翻钢拨爪翻转操作控制单元由三个子单元组成，即功能块xfc314～xfc319构成3#翻钢拨爪翻转速度修正值输出子单元；功能块xfc304～xfc306以及xfc311～xfc313构成3#翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元；功能块xfc301～xfc303、xfc307～xfc310以及xfc321～xfc326构成3#翻钢拨爪翻转速度调节器使能及控制子单元。

本发明还提供一种多钢坯翻钢机的翻钢过程控制方法，包括翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元、翻钢机构移动梁上升控制单元、翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元、翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元、翻钢机构移动梁下降控制单元、翻钢机构移动梁后退控制单元、翻钢拨爪回转控制信号形成单元、翻钢拨爪翻转位置给定值形成单元、翻钢拨爪终端位置判定单元，控制方法如以下步骤：

1)在翻钢机无紧停信号、无液压系统故障、且翻钢机不在手动方式及操作闭锁的情况下，当待翻转的钢坯在翻钢机辊道上定位完毕或操作工手动发出钢坯定位完毕信号时，翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元控中的功能块xfc03输出端q将由‘0’态变为‘1’态，若翻钢机处在自动方式的情况下，翻钢机内的翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全伸出状态、翻钢机构移动梁均在等待位低位并且翻钢拨爪均在翻钢等待位，当操作工发出翻钢机自动启动指令时，功能块xfc12和xfc16输出端q将由‘0’态变为‘1’态，翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元发出翻钢机构移动梁1#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机中的各翻钢机构移动梁开始低位向接钢位前行，当翻钢机各翻钢机构移动梁1#平移缸均处于全缩回状态时，功能块xfc12和xfc16输出端q将由‘1’态变为‘0’态，翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元封锁翻钢机构移动梁1#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机构移动梁1#平移缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在接钢位置；在翻钢机无紧停、无液压系统故障、1#轧机无钢并且翻钢机处在手动方式的情况下，当操作工发出翻钢机构移动梁手动前行指令时，功能块xfc15和xfc16输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，该控制单元发出翻钢机构移动梁1#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始手动前行移动，当操作工终止翻钢机构移动梁手动前行指令或各翻钢机构移动梁1#平移缸均处于全缩回状态时，功能块xfc15和xfc16输出端q将由‘1’态变为‘0’态，翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元封锁翻钢机构移动梁1#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机构移动梁1#平移缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在当前位置，即中断位或接钢位；

2)在翻钢机无紧停信号和液压系统故障并且翻钢机不在手动方式以及操作闭锁的情况下，当翻钢机各翻钢机构移动梁低位自动前行至接钢位时，翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元中功能块xfc12输出端q由‘1’态变为‘0’态时或当操作工发出翻钢机翻钢操作中断恢复指令时，翻钢机构移动梁上升控制单元中的功能块xfc21输出端q将由‘0’态变为‘1’态，同时给翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元中xfc03“rs触发器”功能块产生一个输出复位信号，若翻钢机在自动方式下，翻钢机内的各钢机构的1#平移缸均处于全缩回而2#平移缸均处于全伸出状态、各翻钢机构移动梁均在接钢位低位并且翻钢拨爪均在翻钢等待位，则翻钢机构移动梁上升控制单元中功能块xfc30和xfc34输出端q将由‘0’态变为‘1’态，翻钢机构移动梁上升控制单元发出翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀b线圈得电、及发出翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始上升运动，当各翻钢机构移动梁均处于高位状态时，翻钢机构移动梁上升控制单元中的功能块xfc30和xfc34输出端q将由‘1’态变为‘0’态，翻钢机构移动梁上升控制单元封锁翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀b线圈得电、及封锁翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀将处于阻断状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在高位状态；在翻钢机无紧停和液压系统故障并且翻钢机处在手动方式的情况下，当操作工发出翻钢机构移动梁手动上升指令时，功能块xfc33和xfc34输出端q将由‘0’态变为‘1’态，因此，翻钢机构移动梁上升控制单元发出翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀b线圈得电、以及发出翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始手动上升运动，当操作工终止翻钢机构移动梁手动上升指令或各翻钢机构移动梁均处于高位状态时，功能块xfc33和xfc34输出端q将由‘1’态变为‘0’态，翻钢机构移动梁上升控制单元封锁翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀b线圈得电、及封锁翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀将处于阻断状态，此时翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在当前位置，即中断位或高位；

3)在翻钢机无紧停信号和液压系统故障并且翻钢机不在手动方式以及操作闭锁的情况下，当翻钢机各翻钢机构移动梁由接钢位的低位自动上升至接钢位的高位，翻钢机构移动梁上升控制单元中的功能块xfc30输出端q由‘1’态变为‘0’态时或当操作工发出翻钢机翻钢操作中断恢复指令时，翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元中功能块xfc44输出端q将由‘0’态变为‘1’态，同时给翻钢机构移动梁上升控制单元中xfc21“rs触发器”功能块产生一个输出复位信号，若翻钢机在自动方式下，翻钢机中各翻钢机构的1#平移缸均处于全缩回状态、2#平移缸均处于全伸出状态、各翻钢机构移动梁均在接钢位高位并且翻钢拨爪均在翻钢等待位，则功能块xfc53和xfc57输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元发出翻钢机构移动梁2#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始高位向翻钢位前行，当各翻钢机构移动梁2#平移缸均处于全缩回状态时，功能块xfc53和xfc57输出端q将由‘1’态变为‘0’态，翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元封锁翻钢机构移动梁2#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机构移动梁2#平移缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在翻钢位；在翻钢机无紧停和液压系统故障并且翻钢机处在手动方式的情况下，当操作工发出翻钢机构移动梁手动前行指令时，功能块xfc56和xfc57输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元中发出翻钢机构移动梁2#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始手动前行移动，当操作工终止翻钢机构移动梁手动前行指令或各翻钢机构移动梁2#平移缸均处于全缩回状态时，功能块xfc56和xfc57输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元封锁翻钢机构移动梁2#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机构移动梁2#平移缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在当前位置，即中断位或翻钢位；

4)在翻钢机无紧停信号和液压系统故障并且翻钢机不在手动方式以及操作闭锁的情况下，当翻钢机各翻钢机构移动梁由高位的接钢位自动前行至翻钢位，翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元中功能块xfc53输出端q由‘1’态变为‘0’态时或当操作工发出翻钢机翻钢操作中断恢复指令时，翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元中的功能块xfc62输出端q将由‘0’态变为‘1’态，同时给翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元中xfc44“rs触发器”功能块产生一个输出复位信号，若翻钢机在自动方式下，翻钢机中各翻钢机构1#平移缸和2#平移缸均处于全缩状态、各翻钢机构移动梁均在翻钢位高位且翻钢拨爪均在翻钢等待位，则翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元中的功能块xfc71和xfc75输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元将给各翻钢拨爪翻转操作单元发出翻钢控制信号，当各翻钢拨爪均处于翻钢完毕位时，功能块xfc71和xfc75输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元封锁翻钢拨爪翻钢控制信号，各翻钢拨爪将保持在翻钢完毕位；在翻钢机无紧停和液压系统故障并且翻钢机处在手动方式的情况下，当操作工发出翻钢拨爪翻钢指令时，翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元中的功能块xfc74和xfc75输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元将给各翻钢拨爪翻转操作单元发出翻钢控制信号，各翻钢拨爪开始手动翻钢操作，当操作工终止翻钢拨爪翻钢指令或各翻钢拨爪均处于翻钢完毕位时，功能块xfc74和xfc75输出端q将由‘1’态变为‘0’态翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元封锁翻钢拨爪翻钢控制信号，各翻钢拨爪将保持在当前位置，即中断位或翻钢完毕位；

5)在翻钢机无紧停信号、无液压系统故障并且翻钢机不在手动方式以及操作闭锁的情况下，当各翻钢拨爪均翻转至翻钢完毕位时，翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元中功能块xfc71输出端q由‘1’态变为‘0’态时或当操作工发出翻钢机翻钢操作中断恢复指令时，翻钢机构移动梁下降控制单元中功能块xfc84输出端q将由‘0’态变为‘1’态，同时给翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元中xfc62“rs触发器”功能块产生一个输出复位信号，若翻钢机在自动方式下，翻钢机中各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全缩回状态、各翻钢机构移动梁均在翻钢位高位且翻钢拨爪均在翻钢完毕位，则翻钢机构移动梁下降控制单元中功能块xfc93和xfc97输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，翻钢机构移动梁下降控制单元发出翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀a线圈得电、及发出翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机中各翻钢机构移动梁开始下降运动，当各翻钢机构移动梁均处于低位状态时，功能块xfc93和xfc97输出端q将由‘1’态变为‘0’态，翻钢机构移动梁下降控制单元封锁翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀a线圈得电、及封锁翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机中各翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀将处于阻断状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在低位状态；在翻钢机无紧停、无液压系统故障并且翻钢机处在手动方式的情况下，当操作工发出翻钢机构移动梁手动下降指令时，翻钢机构移动梁下降控制单元中功能块xfc96和xfc97输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，翻钢机构移动梁下降控制单元发出翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀a线圈得电、及发出翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始手动下降运动，当操作工终止翻钢机构移动梁手动下降指令或各翻钢机构移动梁均处于低位状态时，功能块xfc96和xfc97输出端q将由‘1’态变为‘0’态，翻钢机构移动梁下降控制单元封锁翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀a线圈得电、及封锁翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀将处于阻断状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在当前位置，即中断位或低位；

6)在翻钢机无紧停信号、无液压系统故障并且翻钢机不在手动方式以及操作闭锁的情况下，当翻钢机各翻钢机构移动梁由翻钢位的高位自动下降至翻钢位的低位，翻钢机构移动梁下降控制单元中功能块xfc93输出端q由‘1’态变为‘0’态时或当操作工发出翻钢机翻钢操作中断恢复指令时，翻钢机构移动梁后退控制单元中功能块xfc102输出端q将由‘0’态变为‘1’态，同时给翻钢机构移动梁下降控制单元中xfc84“rs触发器”功能块产生一个输出复位信号，若翻钢机中各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全缩回状态、各翻钢机构移动梁均在翻钢位低位、各翻钢拨爪均在翻钢完毕位并且1架轧机前以及轧机中均无钢，则翻钢机构移动梁后退控制单元中功能块xfc113和xfc117输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，翻钢机构移动梁后退控制单元发出翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸换向控制阀a线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始低位后退至等待位，当各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全伸出状态时，功能块xfc113和xfc117输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，封锁翻钢机构的1#和2#平移缸换向控制阀a线圈得电指令，翻钢机构的1#和2#平移缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在等待位；在翻钢机无紧停、无液压系统故障并且翻钢机处在手动方式的情况下，当操作工发出翻钢机构移动梁手动后退指令时，功能块xfc116和xfc117输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，翻钢机构移动梁后退控制单元发出翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸换向控制阀a线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始手动后退移动，当操作工终止翻钢机构移动梁手动后退指令或各翻钢机构额1#平移缸和2#平移缸均处于全伸出状态时，功能块xfc116和xfc117输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，翻钢机构移动梁后退控制单元封锁翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸换向控制阀a线圈得电指令，翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在当前位置，即中断位或等待位；

7)在翻钢机无紧停信号、无液压系统故障并且翻钢机不在手动方式以及操作闭锁的情况下，当翻钢机各翻钢机构移动梁由低位的翻钢位自动后退至低位的等待位时，翻钢机构移动梁后退控制单元中的功能块xfc113输出端q由‘1’态变为‘0’态时或当操作工发出翻钢机翻钢操作中断恢复指令时，翻钢拨爪回转控制信号形成单元中的功能块xfc124输出端q将由‘0’态变为‘1’态，同时给翻钢机构移动梁后退控制单元中xfc102“rs触发器”功能块产生一个输出复位信号，若翻钢机在自动方式下，翻钢机中各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全伸出状态、各翻钢机构移动梁均在等待位低位并且翻钢拨爪均在翻钢完毕位，则翻钢拨爪回转控制信号形成单元中功能块xfc133和xfc137输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，翻钢拨爪回转控制信号形成单元将给各翻钢拨爪翻转操作单元发出回转控制信号，当各翻钢拨爪均处于翻钢等待位时，功能块xfc133和xfc137输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，翻钢拨爪回转控制信号形成单元封锁翻钢拨爪回转控制信号，各翻钢拨爪将保持在翻钢等待位；在翻钢机无紧停、无液压系统故障并且翻钢机处在手动方式的情况下，当操作工发出翻钢拨爪回转指令时，功能块xfc136和xfc137输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，翻钢拨爪回转控制信号形成单元将给各翻钢拨爪翻转操作单元发出回转控制信号，各翻钢拨爪开始手动回转操作，当操作工终止翻钢拨爪回转指令或各翻钢拨爪均处于翻钢等待位时，功能块xfc136和xfc137输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，翻钢拨爪回转控制信号形成单元封锁翻钢拨爪回转控制信号，各翻钢拨爪将保持在当前位置，即中断位或翻钢等待位；

8)当来自翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元的翻钢拨爪翻钢控制信号状态为‘1’时，翻钢拨爪翻转位置给定值形成单元中功能块xfc138的输出端y将由0变为翻钢拨爪翻钢完毕位置给定值sbfwwg，而功能块xfc142的输出端y输出的翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值将由1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act切换为翻钢拨爪翻钢完毕位置给定值sbfwwg；当来自翻钢拨爪回转控制信号形成单元的翻钢拨爪回转控制信号状态为‘1’时，翻钢拨爪翻转位置给定值形成单元中功能块xfc139的输出端y将由0变成翻钢拨爪翻钢等待位置给定值sbfdwg，而功能块xfc142的输出端y输出的翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值将由1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act切换为翻钢拨爪翻钢等待位置给定值sbfwwg；

9)当1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act与翻钢拨爪翻钢等待位置给定值sbfdwg之差在第一设定偏差范围内时，功能块xfc145输出端q为‘1’态，翻钢拔爪终端位置判定单元判定1#翻钢拨爪在翻钢等待位，当1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act与翻钢拨爪翻钢完毕位置给定值sbfwwg之差在第一设定偏差范围内时，功能块xfc146输出端q为‘1’态，翻钢拔爪终端位置判定单元判定1#翻钢拨爪在翻钢完毕位；当2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与翻钢拨爪翻钢等待位置给定值sbfdwg之差在第一设定偏差范围内时，功能块xfc149输出端q为‘1’态，翻钢拔爪终端位置判定单元判定2#翻钢拨爪在翻钢等待位，当2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与翻钢拨爪翻钢完毕位置给定值sbfwwg之差在第一设定偏差范围内时，功能块xfc150输出端q为‘1’态，翻钢拔爪终端位置判定单元判定2#翻钢拨爪在翻钢完毕位；当3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与翻钢拨爪翻钢等待位置给定值sbfdwg之差在第一设定偏差范围内时，功能块xfc153输出端q为‘1’态，翻钢拔爪终端位置判定单元判定3#翻钢拨爪在翻钢等待位，当3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与翻钢拨爪翻钢完毕位置给定值sbfwwg之差在第一设定偏差范围内时，功能块xfc154输出端q为‘1’态，翻钢拔爪终端位置判定单元判定3#翻钢拨爪在翻钢完毕位。

本发明还提供一种多钢坯翻钢机翻钢过程的平移和升降操作同步控制方法，其特点是，当各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全伸状态、移动梁均在等待位低位、且翻钢拔爪均在翻钢等待位时，翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元基于钢坯定位完毕信号及自动启动指令控制各翻钢机移动梁前移至接钢位；当各翻钢机构的1#平移缸均处于全缩状态、2#平移缸均处于全伸状态、移动梁均在接钢低位、且翻钢拔爪均在翻钢等待位时，翻钢机构移动梁上升控制单元控制各翻钢机移动梁从接钢位低位上升至接钢至接钢位高位；当各翻钢机构的1#平移缸均处于全缩状态、2#平移缸均处于全伸状态、移动梁均在接钢高位、且翻钢拔爪均在翻钢等待位时，翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元控制各翻钢机的移动梁前移至翻钢位；当各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全缩状态、移动梁均在翻钢位高位、且翻钢拔爪均在翻钢等待位时，翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元控制翻钢拔爪从翻钢等待位翻转至翻钢完毕位；当各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全缩状态、移动梁均在翻钢位高位、且翻钢拔爪均在翻钢完毕位时，功翻钢机构移动梁下降控制单元控制各翻钢机的移动梁从翻钢位高位下降至翻钢位低位；当各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全缩状态、移动梁均在翻钢位低位、钢拔爪均在翻钢完毕位、且1架轧机前及1架轧机中均无钢时，翻钢机构移动梁后退控制单元控制各翻钢机的移动梁后退；当各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全伸状态、移动梁均在等待位低位、且钢拔爪均在翻钢完毕位时，翻钢拨爪回转控制信号形成单元控制各翻钢机的翻钢拔爪从翻钢完毕位翻转至翻钢等待位，通过上述方法实现翻钢机构的平移和升降操作同步控制。

本发明还提供一种多钢坯翻钢机翻钢过程的翻钢操作同步控制方法，其特点是，在各翻钢机构翻钢拔爪翻转过程中，当主翻钢拔爪与最慢的从翻钢拔爪间的位置偏差超出第一容许偏差范围时，1#翻钢拨爪翻转操作控制单元与输出一个与偏差值成正比的反向数值作为主翻钢拨爪速度修正值，以缩小主翻钢拨爪与翻转最慢从翻钢拨爪间的位置差，当主翻钢拔爪与最慢的从翻钢拔爪间的位置偏差超出第二容许偏差范围时，输出一给定的主翻钢拔爪速度给定值，直至主翻钢拔爪与最慢的从翻钢拔爪间的位置偏差在第二容许偏差范围，若主翻钢拔爪与最慢的从翻钢拔爪间的位置偏差继续增大，且超出第三容许偏差范围时，1#翻钢拨爪翻转操作控制单元则控制主翻钢拔爪停车，直至主翻钢拔爪与最慢的从翻钢拔爪间的位置偏差在第三容许偏差范围；当各从翻钢拔爪与主翻钢拔爪间的位置偏差超出第一容许偏差范围时，对应的翻钢拨爪翻转操作控制单元与输出一个与偏差值成正比的反向数值作为该从翻钢拨爪速度修正值，以缩小该从翻钢拨爪与主翻钢拨爪间的位置差，当各从翻钢拔爪与主翻钢拔爪间的位置偏差超出第二容许偏差范围时，输出一给定的从翻钢拔爪速度给定值，直至该主翻钢拔爪与主翻钢拔爪间的位置偏差在第二容许偏差范围，若该从翻钢拔爪与主翻钢拔爪间的位置偏差继续增大，且超出第三容许偏差范围时，从翻钢拨爪翻转操作控制单元则控制该从翻钢拔爪停车，直至该从翻钢拔爪与主翻钢拔爪间的位置偏差在第三容许偏差范围，通过上述方法实现翻钢机构的翻钢操作的同步控制。

进一步地，在翻钢拨爪翻钢操作过程中，即翻钢拨爪翻钢控制信号状态为‘1’期间，主从翻钢拨爪最大位置偏差值判定子单元主功能块xfc166以及xfc167输出端y为主翻钢拨爪与翻钢最慢的从翻钢拨爪间的位置偏差值△s.f.max，若存在从翻钢拨爪在翻钢过程中滞后于主翻钢拨爪，则△s.f.max将大于0毫米；在翻钢拨爪回转操作过程中，主从翻钢拨爪最大位置偏差值判定子单元中的功能块xfc164以及xfc167输出端y为主翻钢拨爪与回转最慢的从翻钢拨爪间的位置偏差值△s.b.min，若存在从翻钢拨爪在回转过程中滞后于主翻钢拨爪，则△s.b.min将小于0毫米；当△s.f.max数值超出“数值超差检测”功能块xfc183所设定的第一容许偏差范围时，主翻钢拨爪翻转速度修正值输出子单元中的功能块xfc188输出端y将输出一个与△s.f.max成正比的反向数值，并将反向数值作为主翻钢拨爪速度修正值，以缩小主翻钢拨爪与翻转最慢从翻钢拨爪间的位置差；当△s.b.min数值超出功能块xfc183所设定的第一容许偏差范围时，主翻钢拨爪翻转速度修正值输出子单元中的功能块xfc188输出端y将输出一个与△s.b.min成正比的反向数值，并将反向数值作为主翻钢拨爪速度修正值，以缩小主翻钢拨爪与翻转最慢从翻钢拨爪间的位置差；在翻钢机无紧停、无操作禁止、无液压系统故障以及1#～3#翻钢拨爪旋转位置检测编码器均无故障的情况下，主从翻钢拨爪故障判定子单元功能块xfc182输出端q将为‘1’态，表明各翻钢拨爪无故障，否则，功能块xfc182输出端q将为‘0’态，由此封锁翻钢机1#～3#翻钢拨爪的翻转操作；当主翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差超出第二容许偏差范围时,功能块xfc177输出端q将为‘1’态，在翻钢机各翻钢拨爪均无故障的情况下，功能块xfc178输出端q也将为‘1’态，“pi调节器”功能块xfc179处于使能状态，由此，功能块xfc179输出端y将输出一定的主翻钢拨爪翻转速度给定值，直到翻钢机主翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差在第二容许偏差范围以内；当主翻钢拨爪实际翻转位置值与翻转最慢的从翻钢拨爪实际翻转位置值之差超出第三容许偏差范围时，功能块xfc175以及xfc176输出端q将均为‘0’态，“pi调节器”功能块xfc190处于非使能状态，由此，主翻钢拨爪将减速翻转或停车，直到主翻钢拨爪实际翻转位置值与翻转最慢的从翻钢拨爪实际翻转位置值之差重新回到第三容许偏差范围以内，之后，主翻钢拨爪翻转速度调节器功能块xfc190处于使能状态，主翻钢拨爪又开始按照主翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元输出的主翻钢拨爪翻转速度给定值进行翻转操作，直到翻钢机主翻钢拨爪实际翻转位置值与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差在第二容许偏差范围以内。

进一步地，当2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act之差△s2-1#.act超出“数值超差检测”功能块xfc214所设定的第一容许偏差范围时，2#翻钢拨爪翻转速度修正值输出子单元中的功能块xfc219输出端y将输出一个与△s2-1#.act成正比的反向数值，并与△s2-1#.act成正比的反向数值作为2#翻钢拨爪速度修正值，以缩小2#翻钢拨爪与1#翻钢拨爪间的位置差；当2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差超出第二容许偏差范围时，功能块xfc211输出端q将为‘1’态，在翻钢机各翻钢拨爪均无故障的情况下，功能块xfc212输出端q也将为‘1’态，2#翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子中的“pi调节器”功能块xfc213处于使能状态，由此，功能块xfc213输出端y将输出一定的2#翻钢拨爪翻转速度给定值，直到2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差在第二容许偏差范围以内；当2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act之差△s2-1#.act超出第三容许偏差范围时，功能块xfc209以及xfc210输出端q将均为‘0’态，2#翻钢拨爪翻转速度调节器使能及控制子单元中“pi调节器”功能块xfc221处于非使能状态，由此，2#翻钢拨爪将减速翻转或停车，直到2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act之差△s2-1#.act重新回到第三容许偏差范围以内，之后，2#翻钢拨爪翻转速度调节器功能块xfc221处于使能状态，2#翻钢拨爪又开始按照2#翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元输出的2#翻钢拨爪翻转速度给定值进行翻转操作，直到2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差在第二容许偏差范围以内。

进一步地，当3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act之差△s3-1#.act超出“数值超差检测”功能块xfc314所设定的第一容许偏差时，3#翻钢拨爪翻转速度修正值输出子单元中的功能块xfc319输出端y将输出一个与△s3-1#.act成正比的反向数值，并与△s3-1#.act成正比的反向数值作为3#翻钢拨爪速度修正值，以缩小3#翻钢拨爪与1#翻钢拨爪间的位置差；当3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差超出第二容许偏差范围时，功能块xfc311输出端q将为‘1’态，在翻钢机各翻钢拨爪均无故障的情况下，功能块xfc312输出端q也将为‘1’态，这样，3#翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元中的“pi调节器”功能块xfc313处于使能状态，由此，功能块xfc313输出端y将输出一定的3#翻钢拨爪翻转速度给定值，直到3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差在第二容许偏差范围以内；当3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act之差△s3-1#.act超出第三容许偏差范围时，功能块xfc309以及xfc310输出端q将均为‘0’态，3#翻钢拨爪翻转速度调节器使能及控制子单元中的“pi调节器”功能块xfc321处于非使能状态，由此，3#翻钢拨爪将减速翻转或停车，直到3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act之差重新回到第三容许偏差范围以内，之后，3#翻钢拨爪翻转速度调节器功能块xfc321处于使能状态，3#翻钢拨爪又开始按照3#翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元输出的3#翻钢拨爪翻转速度给定值进行翻转操作，直到3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差在第二容许偏差范围以内。

本发明是这样实现的，一种基于钢坯翻钢机控制程序的翻钢控制方法，所述钢坯翻钢机控制程序由十二个控制单元组成，即功能块xfc01～xfc16构成翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元，功能块xfc17～xfc35构成翻钢机构移动梁上升控制单元，功能块xfc40～xfc57构成翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元；功能块xfc58～xfc75构成翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元；功能块xfc80～xfc97构成翻钢机构移动梁下降控制单元；功能块xfc98～xfc117构成翻钢机构移动梁后退控制单元；功能块xfc120～xfc137构成翻钢拨爪回转控制信号形成单元；功能块xfc138～xfc142构成翻钢拨爪翻转位置给定值形成单元；功能块xfc143～xfc154构成翻钢拨爪终端位置判定单元；功能块xfc160～xfc195构成1#翻钢拨爪翻转操作控制单元；功能块xfc201～xfc226构成2#翻钢拨爪翻转操作控制单元；功能块xfc301～xfc326构成3#翻钢拨爪翻转操作控制单元；其中，1#翻钢拨爪翻转操作控制单元由五个子单元组成，即功能块xfc160～xfc167构成主从翻钢拨爪最大位置偏差值判定子单元；功能块xfc183～xfc188构成主翻钢拨爪翻转速度修正值输出子单元；功能块xfc180～xfc182构成主从翻钢拨爪故障判定单元；功能块xfc170～xfc172以及xfc177～xfc179构成主翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元；功能块xfc168、xfc169、xfc173～xfc176以及xfc189～xfc195构成主翻钢拨爪翻转速度调节器使能及控制子单元；2#翻钢拨爪翻转操作控制单元由三个子单元组成，即功能块xfc214～xfc219构成2#翻钢拨爪翻转速度修正值输出子单元；功能块xfc204～xfc206以及xfc211～xfc213构成2#翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元；功能块xfc201～xfc203、xfc207～xfc210以及xfc221～xfc226构成2#翻钢拨爪翻转速度调节器使能及控制子单元；3#翻钢拨爪翻转操作控制单元由三个子单元组成，即功能块xfc314～xfc319构成3#翻钢拨爪翻转速度修正值输出子单元；功能块xfc304～xfc306以及xfc311～xfc313构成3#翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元；功能块xfc301～xfc303、xfc307～xfc310以及xfc321～xfc326构成3#翻钢拨爪翻转速度调节器使能及控制子单元，基于所述钢坯翻钢机控制程序的翻钢机控制方法具体如下：

1、在翻钢机无紧停信号、无液压系统故障、且翻钢机不在手动方式及操作闭锁的情况下，当待翻转的钢坯在翻钢机辊道上定位完毕或操作工手动发出钢坯定位完毕信号时，翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元控中的功能块xfc03输出端q将由‘0’态变为‘1’态，若翻钢机处在自动方式的情况下，翻钢机内的翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均在全伸出状态、翻钢机构移动梁均在等待位低位并且翻钢拨爪均在翻钢等待位，当操作工发出翻钢机自动启动指令时，功能块xfc12和xfc16输出端q将由‘0’态变为‘1’态，翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元发出翻钢机构移动梁1#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机中的各翻钢机构移动梁开始低位向接钢位前行，当翻钢机各翻钢机构移动梁1#平移缸均处于全缩回状态时，功能块xfc12和xfc16输出端q将由‘1’态变为‘0’态，翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元封锁翻钢机构移动梁1#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机构移动梁1#平移缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在接钢位置；在翻钢机无紧停、无液压系统故障、1#轧机无钢并且翻钢机处在手动方式的情况下，当操作工发出翻钢机构移动梁手动前行指令时，功能块xfc15和xfc16输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，该控制单元发出翻钢机构移动梁1#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始手动前行移动，当操作工终止翻钢机构移动梁手动前行指令或各翻钢机构移动梁1#平移缸均处于全缩回状态时，功能块xfc15和xfc16输出端q将由‘1’态变为‘0’态，翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元封锁翻钢机构移动梁1#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机构移动梁1#平移缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在当前位置，即中断位或接钢位；

2、在翻钢机无紧停信号和液压系统故障并且翻钢机不在手动方式以及操作闭锁的情况下，当翻钢机各翻钢机构移动梁低位自动前行至接钢位时，翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元中功能块xfc12输出端q由‘1’态变为‘0’态时或当操作工发出翻钢机翻钢操作中断恢复指令时，翻钢机构移动梁上升控制单元中的功能块xfc21输出端q将由‘0’态变为‘1’态，同时给翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元中xfc03“rs触发器”功能块产生一个输出复位信号，若翻钢机在自动方式下，翻钢机内的各钢机构的1#平移缸均处于全缩回而2#平移缸均处于全伸出状态、各翻钢机构移动梁均在接钢位低位并且翻钢拨爪均在翻钢等待位，则翻钢机构移动梁上升控制单元中功能块xfc30和xfc34输出端q将由‘0’态变为‘1’态，翻钢机构移动梁上升控制单元发出翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀b线圈得电、及发出翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始上升运动，当各翻钢机构移动梁均处于高位状态时，翻钢机构移动梁上升控制单元中的功能块xfc30和xfc34输出端q将由‘1’态变为‘0’态，翻钢机构移动梁上升控制单元封锁翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀b线圈得电、及封锁翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀将处于阻断状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在高位状态；在翻钢机无紧停和液压系统故障并且翻钢机处在手动方式的情况下，当操作工发出翻钢机构移动梁手动上升指令时，功能块xfc33和xfc34输出端q将由‘0’态变为‘1’态，因此，翻钢机构移动梁上升控制单元发出翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀b线圈得电、以及发出翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始手动上升运动，当操作工终止翻钢机构移动梁手动上升指令或各翻钢机构移动梁均处于高位状态时，功能块xfc33和xfc34输出端q将由‘1’态变为‘0’态，翻钢机构移动梁上升控制单元封锁翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀b线圈得电、及封锁翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀将处于阻断状态，此时翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在当前位置，即中断位或高位；

3、在翻钢机无紧停信号和液压系统故障并且翻钢机不在手动方式以及操作闭锁的情况下，当翻钢机各翻钢机构移动梁由接钢位的低位自动上升至接钢位的高位，翻钢机构移动梁上升控制单元中的功能块xfc30输出端q由‘1’态变为‘0’态时或当操作工发出翻钢机翻钢操作中断恢复指令时，翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元中功能块xfc44输出端q将由‘0’态变为‘1’态，同时给翻钢机构移动梁上升控制单元中xfc21“rs触发器”功能块产生一个输出复位信号，若翻钢机在自动方式下，翻钢机中各翻钢机构的1#平移缸均处于全缩回状态、2#平移缸均处于全伸出状态、各翻钢机构移动梁均在接钢位高位并且翻钢拨爪均在翻钢等待位，则功能块xfc53和xfc57输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元发出翻钢机构移动梁2#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始高位向翻钢位前行，当各翻钢机构移动梁2#平移缸均处于全缩回状态时，功能块xfc53和xfc57输出端q将由‘1’态变为‘0’态，翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元封锁翻钢机构移动梁2#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机构移动梁2#平移缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在翻钢位；在翻钢机无紧停和液压系统故障并且翻钢机处在手动方式的情况下，当操作工发出翻钢机构移动梁手动前行指令时，功能块xfc56和xfc57输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元中发出翻钢机构移动梁2#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始手动前行移动，当操作工终止翻钢机构移动梁手动前行指令或各翻钢机构移动梁2#平移缸均处于全缩回状态时，功能块xfc56和xfc57输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元封锁翻钢机构移动梁2#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机构移动梁2#平移缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在当前位置，中断位或翻钢位；

4、在翻钢机无紧停信号和液压系统故障并且翻钢机不在手动方式以及操作闭锁的情况下，当翻钢机各翻钢机构移动梁由高位的接钢位自动前行至翻钢位，翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元中功能块xfc53输出端q由‘1’态变为‘0’态时或当操作工发出翻钢机翻钢操作中断恢复指令时，翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元中的功能块xfc62输出端q将由‘0’态变为‘1’态，同时给翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元中xfc44“rs触发器”功能块产生一个输出复位信号，若翻钢机在自动方式下，翻钢机中各翻钢机构1#平移缸和2#平移缸均处于全缩回状态、各翻钢机构移动梁均在翻钢位高位且翻钢拨爪均在翻钢等待位，则翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元中的功能块xfc71和xfc75输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元将给各翻钢拨爪翻转操作单元发出翻钢控制信号，当各翻钢拨爪均处于翻钢完毕位时，功能块xfc71和xfc75输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元封锁翻钢拨爪翻钢控制信号，各翻钢拨爪将保持在翻钢完毕位；在翻钢机无紧停和液压系统故障并且翻钢机处在手动方式的情况下，当操作工发出翻钢拨爪翻钢指令时，翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元中的功能块xfc74和xfc75输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元将给各翻钢拨爪翻转操作单元发出翻钢控制信号，各翻钢拨爪开始手动翻钢操作，当操作工终止翻钢拨爪翻钢指令或各翻钢拨爪均处于翻钢完毕位时，功能块xfc74和xfc75输出端q将由‘1’态变为‘0’态翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元封锁翻钢拨爪翻钢控制信号，各翻钢拨爪将保持在当前位置，即中断位或翻钢完毕位；

5、在翻钢机无紧停信号、无液压系统故障并且翻钢机不在手动方式以及操作闭锁的情况下，当各翻钢拨爪均翻转至翻钢完毕位时，翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元中功能块xfc71输出端q由‘1’态变为‘0’态时或当操作工发出翻钢机翻钢操作中断恢复指令时，翻钢机构移动梁下降控制单元中功能块xfc84输出端q将由‘0’态变为‘1’态，同时给翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元中xfc62“rs触发器”功能块产生一个输出复位信号，若翻钢机在自动方式下，翻钢机中各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全缩回状态、各翻钢机构移动梁均在翻钢位高位且翻钢拨爪均在翻钢完毕位，则翻钢机构移动梁下降控制单元中功能块xfc93和xfc97输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，翻钢机构移动梁下降控制单元发出翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀a线圈得电、及发出翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机中各翻钢机构移动梁开始下降运动，当各翻钢机构移动梁均处于低位状态时，功能块xfc93和xfc97输出端q将由‘1’态变为‘0’态，翻钢机构移动梁下降控制单元封锁翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀a线圈得电、及封锁翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机中各翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀将处于阻断状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在低位状态；在翻钢机无紧停、无液压系统故障并且翻钢机处在手动方式的情况下，当操作工发出翻钢机构移动梁手动下降指令时，翻钢机构移动梁下降控制单元中功能块xfc96和xfc97输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，翻钢机构移动梁下降控制单元发出翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀a线圈得电、及发出翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始手动下降运动，当操作工终止翻钢机构移动梁手动下降指令或各翻钢机构移动梁均处于低位状态时，功能块xfc96和xfc97输出端q将由‘1’态变为‘0’态，翻钢机构移动梁下降控制单元封锁翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀a线圈得电、及封锁翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀将处于阻断状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在当前位置，即中断位或低位；

6、在翻钢机无紧停信号、无液压系统故障并且翻钢机不在手动方式以及操作闭锁的情况下，当翻钢机各翻钢机构移动梁由翻钢位的高位自动下降至翻钢位的低位，翻钢机构移动梁下降控制单元中功能块xfc93输出端q由‘1’态变为‘0’态时或当操作工发出翻钢机翻钢操作中断恢复指令时，翻钢机构移动梁后退控制单元中功能块xfc102输出端q将由‘0’态变为‘1’态，同时给翻钢机构移动梁下降控制单元中xfc84“rs触发器”功能块产生一个输出复位信号，若翻钢机中各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全缩回状态、各翻钢机构移动梁均在翻钢位低位、各翻钢拨爪均在翻钢完毕位并且1架轧机前以及轧机中均无钢，则翻钢机构移动梁后退控制单元中功能块xfc113和xfc117输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，翻钢机构移动梁后退控制单元发出翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸换向控制阀a线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始低位后退至等待位，当各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全伸出状态时，功能块xfc113和xfc117输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，封锁翻钢机构的1#和2#平移缸换向控制阀a线圈得电指令，翻钢机构的1#和2#平移缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在等待位；在翻钢机无紧停、无液压系统故障并且翻钢机处在手动方式的情况下，当操作工发出翻钢机构移动梁手动后退指令时，功能块xfc116和xfc117输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，翻钢机构移动梁后退控制单元发出翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸换向控制阀a线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始手动后退移动，当操作工终止翻钢机构移动梁手动后退指令或各翻钢机构额1#平移缸和2#平移缸均处于全伸出状态时，功能块xfc116和xfc117输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，翻钢机构移动梁后退控制单元封锁翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸换向控制阀a线圈得电指令，翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在当前位置，即中断位或等待位；

7、在翻钢机无紧停信号、无液压系统故障并且翻钢机不在手动方式以及操作闭锁的情况下，当翻钢机各翻钢机构移动梁由低位的翻钢位自动后退至低位的等待位时，翻钢机构移动梁后退控制单元中的功能块xfc113输出端q由‘1’态变为‘0’态时或当操作工发出翻钢机翻钢操作中断恢复指令时，翻钢拨爪回转控制信号形成单元中的功能块xfc124输出端q将由‘0’态变为‘1’态，同时给翻钢机构移动梁后退控制单元中xfc102“rs触发器”功能块产生一个输出复位信号，若翻钢机在自动方式下，翻钢机中各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全伸出状态、各翻钢机构移动梁均在等待位低位并且翻钢拨爪均在翻钢完毕位，则翻钢拨爪回转控制信号形成单元中功能块xfc133和xfc137输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，翻钢拨爪回转控制信号形成单元将给各翻钢拨爪翻转操作单元发出回转控制信号，当各翻钢拨爪均处于翻钢等待位时，功能块xfc133和xfc137输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，翻钢拨爪回转控制信号形成单元封锁翻钢拨爪回转控制信号，各翻钢拨爪将保持在翻钢等待位；在翻钢机无紧停、无液压系统故障并且翻钢机处在手动方式的情况下，当操作工发出翻钢拨爪回转指令时，功能块xfc136和xfc137输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，翻钢拨爪回转控制信号形成单元将给各翻钢拨爪翻转操作单元发出回转控制信号，各翻钢拨爪开始手动回转操作，当操作工终止翻钢拨爪回转指令或各翻钢拨爪均处于翻钢等待位时，功能块xfc136和xfc137输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，翻钢拨爪回转控制信号形成单元封锁翻钢拨爪回转控制信号，各翻钢拨爪将保持在当前位置，即中断位或翻钢等待位；

8、当来自翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元的翻钢拨爪翻钢控制信号状态为‘1’时，翻钢拨爪翻转位置给定值形成单元中功能块xfc138的输出端y将由0变为翻钢拨爪翻钢完毕位置给定值sbfwwg，而功能块xfc142的输出端y输出的翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值将由1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act切换为翻钢拨爪翻钢完毕位置给定值sbfwwg；当来自翻钢拨爪回转控制信号形成单元的翻钢拨爪回转控制信号状态为‘1’时，翻钢拨爪翻转位置给定值形成单元中功能块xfc139的输出端y将由0变成翻钢拨爪翻钢等待位置给定值sbfdwg，而功能块xfc142的输出端y输出的翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值将由1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act切换为翻钢拨爪翻钢等待位置给定值sbfwwg；

9、当1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act与翻钢拨爪翻钢等待位置给定值sbfdwg之差在第一设定偏差范围内时，功能块xfc145输出端q为‘1’态，翻钢拔爪终端位置判定单元判定1#翻钢拨爪在翻钢等待位，当1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act与翻钢拨爪翻钢完毕位置给定值sbfwwg之差在第一设定偏差范围内时，功能块xfc146输出端q为‘1’态，翻钢拔爪终端位置判定单元判定1#翻钢拨爪在翻钢完毕位；当2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与翻钢拨爪翻钢等待位置给定值sbfdwg之差在第一设定偏差范围内时，功能块xfc149输出端q为‘1’态，翻钢拔爪终端位置判定单元判定2#翻钢拨爪在翻钢等待位，当2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与翻钢拨爪翻钢完毕位置给定值sbfwwg之差在第一设定偏差范围内时，功能块xfc150输出端q为‘1’态，翻钢拔爪终端位置判定单元判定2#翻钢拨爪在翻钢完毕位；当3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与翻钢拨爪翻钢等待位置给定值sbfdwg之差在第一设定偏差范围内时，功能块xfc153输出端q为‘1’态，翻钢拔爪终端位置判定单元判定3#翻钢拨爪在翻钢等待位，当3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与翻钢拨爪翻钢完毕位置给定值sbfwwg之差在第一设定偏差范围内时，功能块xfc154输出端q为‘1’态，翻钢拔爪终端位置判定单元判定3#翻钢拨爪在翻钢完毕位；

10、在翻钢拨爪翻钢操作过程中，即翻钢拨爪翻钢控制信号状态为‘1’期间，主从翻钢拨爪最大位置偏差值判定子单元主功能块xfc166以及xfc167输出端y为主翻钢拨爪与翻钢最慢的从翻钢拨爪间的位置偏差值△s.f.max，若存在从翻钢拨爪在翻钢过程中滞后于主翻钢拨爪，则△s.f.max将大于0毫米；在翻钢拨爪回转操作过程中，主从翻钢拨爪最大位置偏差值判定子单元中的功能块xfc164以及xfc167输出端y为主翻钢拨爪与回转最慢的从翻钢拨爪间的位置偏差值△s.b.min，若存在从翻钢拨爪在回转过程中滞后于主翻钢拨爪，则△s.b.min将小于0毫米；当△s.f.max数值超出“数值超差检测”功能块xfc183所设定的第一容许偏差范围时，主翻钢拨爪翻转速度修正值输出子单元中的功能块xfc188输出端y将输出一个与△s.f.max成正比的反向数值，并将反向数值作为主翻钢拨爪速度修正值，以缩小主翻钢拨爪与翻转最慢从翻钢拨爪间的位置差；当△s.b.min数值超出功能块xfc183所设定的第一容许偏差范围时，主翻钢拨爪翻转速度修正值输出子单元中的功能块xfc188输出端y将输出一个与△s.b.min成正比的反向数值，并将反向数值作为主翻钢拨爪速度修正值，以缩小主翻钢拨爪与翻转最慢从翻钢拨爪间的位置差；在翻钢机无紧停、无操作禁止、无液压系统故障以及1#～3#翻钢拨爪旋转位置检测编码器均无故障的情况下，主从翻钢拨爪故障判定子单元功能块xfc182输出端q将为‘1’态，表明各翻钢拨爪无故障，否则，功能块xfc182输出端q将为‘0’态，由此封锁翻钢机1#～3#翻钢拨爪的翻转操作；当主翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差超出第二容许偏差范围时,功能块xfc177输出端q将为‘1’态，在翻钢机各翻钢拨爪均无故障的情况下，功能块xfc178输出端q也将为‘1’态，“pi调节器”功能块xfc179处于使能状态，由此，功能块xfc179输出端y将输出一定的主翻钢拨爪翻转速度给定值，直到翻钢机主翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差在第二容许偏差范围以内；当主翻钢拨爪实际翻转位置值与翻转最慢的从翻钢拨爪实际翻转位置值之差超出第三容许偏差范围时，功能块xfc175以及xfc176输出端q将均为‘0’态，“pi调节器”功能块xfc190处于非使能状态，由此，主翻钢拨爪将减速翻转或停车，直到主翻钢拨爪实际翻转位置值与翻转最慢的从翻钢拨爪实际翻转位置值之差重新回到第三容许偏差范围以内，之后，主翻钢拨爪翻转速度调节器功能块xfc190处于使能状态，主翻钢拨爪又开始按照主翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元输出的主翻钢拨爪翻转速度给定值进行翻转操作，直到翻钢机主翻钢拨爪实际翻转位置值与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差在第二容许偏差范围以内；

11、当2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act之差△s2-1#.act超出“数值超差检测”功能块xfc214所设定的第一容许偏差范围时，2#翻钢拨爪翻转速度修正值输出子单元中的功能块xfc219输出端y将输出一个与△s2-1#.act成正比的反向数值，并与△s2-1#.act成正比的反向数值作为2#翻钢拨爪速度修正值，以缩小2#翻钢拨爪与1#翻钢拨爪间的位置差；当2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差超出第二容许偏差范围时，功能块xfc211输出端q将为‘1’态，在翻钢机各翻钢拨爪均无故障的情况下，功能块xfc212输出端q也将为‘1’态，2#翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子中的“pi调节器”功能块xfc213处于使能状态，由此，功能块xfc213输出端y将输出一定的2#翻钢拨爪翻转速度给定值，直到2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差在第二容许偏差范围以内；当2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act之差△s2-1#.act超出第三容许偏差范围时，功能块xfc209以及xfc210输出端q将均为‘0’态，2#翻钢拨爪翻转速度调节器使能及控制子单元中“pi调节器”功能块xfc221处于非使能状态，由此，2#翻钢拨爪将减速翻转或停车，直到2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act之差△s2-1#.act重新回到第三容许偏差范围以内，之后，2#翻钢拨爪翻转速度调节器功能块xfc221处于使能状态，2#翻钢拨爪又开始按照2#翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元输出的2#翻钢拨爪翻转速度给定值进行翻转操作，直到2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差在第二容许偏差范围以内；

12、当3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act之差△s3-1#.act超出“数值超差检测”功能块xfc314所设定的第一容许偏差时，3#翻钢拨爪翻转速度修正值输出子单元中的功能块xfc319输出端y将输出一个与△s3-1#.act成正比的反向数值，并与△s3-1#.act成正比的反向数值作为3#翻钢拨爪速度修正值，以缩小3#翻钢拨爪与1#翻钢拨爪间的位置差；当3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差超出第二容许偏差范围时，功能块xfc311输出端q将为‘1’态，在翻钢机各翻钢拨爪均无故障的情况下，功能块xfc312输出端q也将为‘1’态，这样，3#翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元中的“pi调节器”功能块xfc313处于使能状态，由此，功能块xfc313输出端y将输出一定的3#翻钢拨爪翻转速度给定值，直到3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差在第二容许偏差范围以内；当3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act之差△s3-1#.act超出第三容许偏差范围时，功能块xfc309以及xfc310输出端q将均为‘0’态，3#翻钢拨爪翻转速度调节器使能及控制子单元中的“pi调节器”功能块xfc321处于非使能状态，由此，3#翻钢拨爪将减速翻转或停车，直到3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act之差重新回到第三容许偏差范围以内，之后，3#翻钢拨爪翻转速度调节器功能块xfc321处于使能状态，3#翻钢拨爪又开始按照3#翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元输出的3#翻钢拨爪翻转速度给定值进行翻转操作，直到3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差在第二容许偏差范围以内。

当各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全伸状态、移动梁均在等待位低位、且翻钢拔爪均在翻钢等待位时，翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元基于钢坯定位完毕信号及自动启动指令控制各翻钢机移动梁前移(即1#平移缸回缩)至接钢位；当各翻钢机构的1#平移缸均处于全缩状态、2#平移缸均处于全伸状态、移动梁均在接钢低位、且翻钢拔爪均在翻钢等待位时，翻钢机构移动梁上升控制单元控制各翻钢机移动梁从接钢位低位上升至接钢至接钢位高位；当各翻钢机构的1#平移缸均处于全缩状态、2#平移缸均处于全伸状态、移动梁均在接钢高位、且翻钢拔爪均在翻钢等待位时，翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元控制各翻钢机的移动梁前移(即2#平移缸回缩)至翻钢位；当各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全缩状态、移动梁均在翻钢位高位、且翻钢拔爪均在翻钢等待位时，翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元控制翻钢拔爪从翻钢等待位翻转至翻钢完毕位；当各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全缩状态、移动梁均在翻钢位高位、且翻钢拔爪均在翻钢完毕位时，功翻钢机构移动梁下降控制单元控制各翻钢机的移动梁从翻钢位高位下降至翻钢位低位；当各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全缩状态、移动梁均在翻钢位低位、钢拔爪均在翻钢完毕位、且1架轧机前及1架轧机中均无钢时，翻钢机构移动梁后退控制单元控制各翻钢机的移动梁后退(1#平移缸和2#平移缸回缩)；当各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全伸状态、移动梁均在等待位低位、且钢拔爪均在翻钢完毕位时，翻钢拨爪回转控制信号形成单元控制各翻钢机的翻钢拔爪从翻钢完毕位翻转至翻钢等待位，通过上述方法实现翻钢机构的平移和升降同步；

且在各翻钢机构翻钢拔爪翻转过程中，当主翻钢拔爪与最慢的从翻钢拔爪间的位置偏差超出第一容许偏差范围时，1#翻钢拨爪翻转操作控制单元与输出一个与偏差值成正比的反向数值作为主翻钢拨爪速度修正值，以缩小主翻钢拨爪与翻转最慢从翻钢拨爪间的位置差，当主翻钢拔爪与最慢的从翻钢拔爪间的位置偏差超出第二容许偏差范围时，输出一给定的主翻钢拔爪速度给定值，直至主翻钢拔爪与最慢的从翻钢拔爪间的位置偏差在第二容许偏差范围，若主翻钢拔爪与最慢的从翻钢拔爪间的位置偏差继续增大，且超出第三容许偏差范围时，1#翻钢拨爪翻转操作控制单元则控制主翻钢拔爪停车，直至主翻钢拔爪与最慢的从翻钢拔爪间的位置偏差在第三容许偏差范围；当各从翻钢拔爪与主翻钢拔爪间的位置偏差超出第一容许偏差范围时，对应的翻钢拨爪翻转操作控制单元(如2#翻钢拨爪翻转操作控制单元、及3#翻钢拨爪翻转操作控制单元)与输出一个与偏差值成正比的反向数值作为该从翻钢拨爪速度修正值，以缩小该从翻钢拨爪与主翻钢拨爪间的位置差，当各从翻钢拔爪与主翻钢拔爪间的位置偏差超出第二容许偏差范围时，输出一给定的从翻钢拔爪速度给定值，直至该主翻钢拔爪与主翻钢拔爪间的位置偏差在第二容许偏差范围，若该从翻钢拔爪与主翻钢拔爪间的位置偏差继续增大，且超出第三容许偏差范围时，从翻钢拨爪翻转操作控制单元则控制该从翻钢拔爪停车，直至该从翻钢拔爪与主翻钢拔爪间的位置偏差在第三容许偏差范围，通过上述方法实现翻钢机构的翻钢操的同步。

附图说明

图1为本发明实施例提供的翻钢机的翻钢机构的结构示意图；

图2-1提供的翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元的结构示意图；

图2-2提供的翻钢机构移动梁上升控制单元的结构示意图；

图2-3提供的翻钢机构移动梁接钢后前行控制单元的结构示意图可知；

图2-4提供的翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元的结构示意图；

图2-5提供的翻钢机构移动梁下降控制单元的结构示意图；

图2-6提供的翻钢机构移动梁后退控制单元的结构示意图；

图2-7提供的翻钢拨爪回转控制信号形成单元的结构示意图；

图2-8提供的翻钢拨爪翻转位置给定值形成单元及翻钢拔爪终端位置判断单元的结构示意图；

图2-9提供的1#翻钢拨爪翻转操作控制单元的结构示意图；

图2-10提供的2#翻钢拨爪翻转操作控制单元的结构示意图；

图2-11提供的3#翻钢拨爪翻转操作控制单元的结构示意图。

1.移动梁、2.1#平移缸、3.2#平移缸、4.移动梁升降液压缸、5.翻钢拔爪、6.翻钢拔爪反转液压缸、7.辊道。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1为本发明实施例提供的翻钢机的翻钢机构的结构示意图，为了便于说明，仅示出与本发明实施例相关的部分。

该翻钢机由三个独立且结构完全相同的翻钢机构组成，即1#、2#和3#翻钢机构，1#、2#和3#翻钢机构沿加热炉出钢方向布置，结合图1进行说明，每个翻钢机构主要由移动梁1、移动梁1#平移液压缸2(简称1#平移缸)和移动梁2#平移液压缸3(简称2#平移缸)、移动梁升降液压缸4、翻钢机构翻钢拨爪5(简称翻钢拨爪)以及翻钢拨爪驱动液压缸6等所组成。

翻钢机构间的中心距为6米，当钢坯长度在12米以上时，需使用三个翻钢机构进行翻钢，而对于小于12米的钢坯，则可使用1#钢机构和2#翻钢机构进行翻钢；该翻钢机构的翻钢操作过程为：

在翻钢机构翻钢操作前，各投入运行的翻钢机构移动梁在低位的等待位，此时1#平移缸和2#平移缸均处于全伸出状态，当钢坯在翻钢辊道上定位完毕后，各投入运行的翻钢机构移动梁将低位前行至接钢位；

当各投入运行的翻钢机构移动梁均到达接钢位(即翻钢机构的1#平移缸处于全缩回状态，2#平移缸仍然处于全伸出状态)，投入运行的各翻钢机构移动梁同时抬升至各自的高位；

当各投入运行的翻钢机构移动梁均到达各自的高位时，各投入运行的翻钢机构移动梁高位前行至翻钢位；

当投入运行的各翻钢机构移动梁均到达翻钢位(即各翻钢机构1#平移缸和2#平移缸均处于全缩回状态)，各投入运行的翻钢拨爪开始同步进行翻钢操作；

当各投入运行的翻钢拨爪均到达翻钢完毕位时，各投入运行的翻钢机构移动梁开始下降至各自的最低位；

当各投入运行的翻钢机构移动梁均到达最低位时，钢坯开始向机架方向前行，当钢坯离开翻钢辊道7时，各投入运行的翻钢机构移动梁将低位后退至等待位；

各投入运行的翻钢机构移动梁均到达等待位(即各翻钢机构移动梁1#平移缸和2#平移缸均处于全伸出状态)，各投入运行的翻钢拨爪开始进行回转操作直到各翻钢拨爪到达翻钢等待位，至此，翻钢机构的翻钢操作完毕。

本发明旨在提供一种多钢坯翻钢机控制程序的翻钢控制方法，该控制方法通过液压控制阀对三个及以上独立翻钢机构进行控制，本发明仅以控制三个独立的翻钢机构进行说明。

下图2-1至图2-11中涉及的功能块的定义，ncm为“数值比较”功能块，当x1＞x2时，qu为‘1’，当x1＝x2时，qe为‘1’，当x1＜x2时，ql为‘1’；nsw为“输入切换开关”功能块，当i＝‘1’时，y＝x2，当i＝‘0’时，y＝x1；lvm2为“数值超差检测”功能块，在hy＝0的情况下，当x≥m+l时，qu为‘1’，当m－l＜x＜m+l时，qm为‘1’，当x≤m－l时，ql为‘1’；rsr为“复位端r优先的rs触发器”功能块，当s为‘1’，r为‘0’时，q为‘1’，qn为‘0’，当s为‘1’，r为‘1’时，q为‘0’，qn为‘1’，当s为‘0’，r为‘0’时，q和qn保持原态，当s为‘0’，r为‘1’时，q为‘0’qn为‘1’；sub为“减法器”功能块；sii为“反向器”功能块；mul为“乘法器”功能块；pic为“pi调节器”功能块；add为“加法器”功能块；rgj为“积分器”功能块；ete为“前后沿设别”功能块，当i由‘0’变‘1’时，qp仅输出长度为1个循环周期的正向脉冲，在其余状态下qp保持为‘0’；当i由‘1’变‘0’时，qn仅输出长度为1个循环周期的正向脉冲，在其余状态下qn保持为‘0’；pde为“前沿延时”功能块；or为“或”门；and为“与”门；not为“非”门。

一种多钢坯翻钢机的翻钢控制方法具体如下：

1、对于翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元，在翻钢机无紧停信号、无液压系统故障、且翻钢机不在手动方式及操作闭锁的情况下，当待翻转的钢坯在翻钢机辊道上定位完毕或操作工手动发出钢坯定位完毕信号时，该控制单元中功能块xfc03输出端q将由‘0’态变为‘1’态，设定在使用三个翻钢机构(1#翻钢机构、2#翻钢机构以及3#翻钢机构)翻钢的情况下，若翻钢机在自动方式下，三个翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均在全伸出状态、移动梁均在等待位低位并且翻钢拨爪均在翻钢等待位，则当操作工发出翻钢机自动启动指令时，该控制单元中功能块xfc12和xfc16输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，该控制单元发出翻钢机构移动梁1#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始低位向接钢位前行。当翻钢机各翻钢机构移动梁1#平移缸均处于全缩回状态时，该控制单元中功能块xfc12和xfc16输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，该控制单元封锁翻钢机构移动梁1#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机构移动梁1#平移缸换向控制阀将处于中位自锁状态。这样，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在接钢位置。图2-1提供的翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元的结构示意图可知，在翻钢机无紧停和液压系统故障、1#轧机无钢并且翻钢机处在手动方式的情况下，当操作工发出翻钢机构移动梁手动前行指令时，该控制单元中功能块xfc15和xfc16输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，该控制单元发出翻钢机构移动梁1#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始手动前行移动，当操作工终止翻钢机构移动梁手动前行指令或各翻钢机构移动梁1#平移缸均处于全缩回状态时，该控制单元中功能块xfc15和xfc16输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，该控制单元封锁翻钢机构移动梁1#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机构移动梁1#平移缸换向控制阀将处于中位自锁状态，这样，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在当前位置，即中断位或接钢位。

2、对于翻钢机构移动梁上升控制单元，在翻钢机无紧停信号、无液压系统故障并且翻钢机不在手动方式以及操作闭锁的情况下，当翻钢机各翻钢机构移动梁低位自动前行至接钢位，翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元中功能块xfc12输出端q由‘1’态变为‘0’态时或当操作工发出翻钢机翻钢操作中断恢复指令时，该翻钢机构移动梁上升控制单元中功能块xfc21输出端q将由‘0’态变为‘1’态，此时，不仅为翻钢机构移动梁自动上升创造了条件，同时给翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元中xfc03“rs触发器”功能块产生一个输出复位信号，这样，在使用三个翻钢机构翻钢的情况下，若翻钢机在自动方式下其1#、2#以及3#翻钢机构的1#平移缸均处于全缩回而2#平移缸均处于全伸出状态、各翻钢机构移动梁均在接钢位低位并且翻钢拨爪均在翻钢等待位，则该翻钢机构移动梁上升控制单元中功能块xfc30和xfc34输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，该控制单元发出翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀b线圈得电以及翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始上升运动，当各翻钢机构移动梁均处于高位状态时，该控制单元中功能块xfc30和xfc34输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，该控制单元封锁翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀b线圈得电以及翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀将处于阻断状态。这样，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在高位状态，由图2-2提供的翻钢机构移动梁上升控制单元的结构示意图可知，在翻钢机无紧停和液压系统故障并且翻钢机处在手动方式的情况下，当操作工发出翻钢机构移动梁手动上升指令时，该控制单元中功能块xfc33和xfc34输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，该控制单元发出翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀b线圈得电以及翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机中的翻钢机构移动梁开始手动上升运动。当操作工终止翻钢机构移动梁手动上升指令或各翻钢机构移动梁均处于高位状态时，该控制单元中功能块xfc33和xfc34输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，该控制单元封锁翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀b线圈得电以及翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀将处于阻断状态，这样，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在当前位置，即中断位或高位。

3、对于翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元，在翻钢机无紧停信号、无液压系统故障并且翻钢机不在手动方式以及操作闭锁的情况下，当翻钢机各翻钢机构移动梁由接钢位的低位自动上升至接钢位的高位，翻钢机构移动梁上升控制单元中功能块xfc30输出端q由‘1’态变为‘0’态时或当操作工发出翻钢机翻钢操作中断恢复指令时，该翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元中功能块xfc44输出端q将由‘0’态变为‘1’态，此时，不仅为翻钢机构移动梁接钢位后前行创造了条件，同时给翻钢机构移动梁上升控制单元中xfc21“rs触发器”功能块产生一个输出复位信号，在使用三个翻钢机构翻钢的情况下，若翻钢机在自动方式下其1#翻钢机构、2#翻钢机构以及3#翻钢机构的1#平移缸均处于全缩状态、2#平移缸均处于全伸状态、各翻钢机构移动梁均在接钢位高位并且翻钢拨爪均在翻钢等待位，则该翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元中功能块xfc53和xfc57输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，该控制单元发出翻钢机构移动梁2#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始高位向翻钢位前行，当各翻钢机构移动梁2#平移缸均处于全缩回状态时，该控制单元中功能块xfc53和xfc57输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，该控制单元封锁翻钢机构移动梁2#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机构移动梁2#平移缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在翻钢位；由图2-3提供的翻钢机构移动梁接钢后前行控制单元的结构示意图可知，在翻钢机无紧停和液压系统故障并且翻钢机处在手动方式的情况下，当操作工发出翻钢机构移动梁手动前行指令时，该控制单元中功能块xfc56和xfc57输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，该控制单元发出翻钢机构移动梁2#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始手动前行移动。当操作工终止翻钢机构移动梁手动前行指令或各翻钢机构移动梁2#平移缸均处于全缩回状态时，该控制单元中功能块xfc56和xfc57输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，该控制单元封锁翻钢机构移动梁2#平移缸换向控制阀b线圈得电指令，翻钢机构移动梁2#平移缸换向控制阀将处于中位自锁状态。这样，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在当前位置，即中断位或翻钢位。

4、在翻钢机无紧停信号、无液压系统故障并且翻钢机不在手动方式以及操作闭锁的情况下，当翻钢机各翻钢机构移动梁由高位的接钢位自动前行至翻钢位，翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元中功能块xfc53输出端q由‘1’态变为‘0’态时或当操作工发出翻钢机翻钢操作中断恢复指令时，该翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元中功能块xfc62输出端q将由‘0’态变为‘1’态，此时，不仅为翻钢拨爪翻钢控制信号的形成创造了条件，同时给翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元中xfc44“rs触发器”功能块产生一个输出复位信号，这样，在使用三个翻钢机构翻钢的情况下，若翻钢机在自动方式下其1#翻钢机构、2#翻钢机构以及3#翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全缩回状态、各翻钢机构移动梁均在翻钢位高位并且翻钢拨爪均在翻钢等待位，则翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元中功能块xfc71和xfc75输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，该控制单元将给各翻钢拨爪翻转操作单元发出翻钢控制信号，当各翻钢拨爪均处于翻钢完毕位时，该控制单元中功能块xfc71和xfc75输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，该控制单元封锁翻钢拨爪翻钢控制信号，各翻钢拨爪将保持在翻钢完毕位；由图2-4提供翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元的结构示意图可知，在翻钢机无紧停和液压系统故障并且翻钢机处在手动方式的情况下，当操作工发出翻钢拨爪翻钢指令时，该控制单元中功能块xfc74和xfc75输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，该控制单元将给各翻钢拨爪翻转操作单元发出翻钢控制信号，各翻钢拨爪开始手动翻钢操作，当操作工终止翻钢拨爪翻钢指令或各翻钢拨爪均处于翻钢完毕位时，该控制单元中功能块xfc74和xfc75输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，该控制单元封锁翻钢拨爪翻钢控制信号，各翻钢拨爪将保持在当前位置，即中断位或翻钢完毕位。

5、对于翻钢机构移动梁下降控制单元，在翻钢机无紧停信号、无液压系统故障并且翻钢机不在手动方式以及操作闭锁的情况下，当各翻钢拨爪均翻转至翻钢完毕位，翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元中功能块xfc71输出端q由‘1’态变为‘0’态时或当操作工发出翻钢机翻钢操作中断恢复指令时，翻钢机构移动梁下降控制单元中功能块xfc84输出端q将由‘0’态变为‘1’态，此时，不仅为翻钢机构移动梁自动下降创造了条件，同时给翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元中xfc62“rs触发器”功能块产生一个输出复位信号，在翻钢机使用三个翻钢机构翻钢，若翻钢机在自动方式下其1#翻钢机构、2#翻钢机构以及3#翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全缩回状态、各翻钢机构移动梁均在翻钢位高位并且翻钢拨爪均在翻钢完毕位，则该翻钢机构移动梁下降控制单元中功能块xfc93和xfc97输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，该控制单元发出翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀a线圈得电以及翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始下降运动，当各翻钢机构移动梁均处于低位状态时，该控制单元中功能块xfc93和xfc97输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，该控制单元封锁翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀a线圈得电以及翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀将处于阻断状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在低位状态；由图2-5提供的翻钢机构移动梁下降控制单元的结构示意图可知，在翻钢机无紧停、无液压系统故障并且翻钢机处在手动方式的情况下，当操作工发出翻钢机构移动梁手动下降指令时，该控制单元中功能块xfc96和xfc97输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，该控制单元发出翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀a线圈得电以及翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始手动下降运动，当操作工终止翻钢机构移动梁手动下降指令或各翻钢机构移动梁均处于低位状态时，该控制单元中功能块xfc96和xfc97输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，该控制单元封锁翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀a线圈得电以及翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀控制线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁升降缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机构移动梁升降缸液控单向阀将处于阻断状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在当前位置，即中断位或低位。

6、对于翻钢机构移动梁后退控制单元，在翻钢机无紧停信号、无液压系统故障并且翻钢机不在手动方式以及操作闭锁的情况下，当翻钢机各翻钢机构移动梁由翻钢位的高位自动下降至翻钢位的低位，翻钢机构移动梁下降控制单元中功能块xfc93输出端q由‘1’态变为‘0’态时或当操作工发出翻钢机翻钢操作中断恢复指令时，翻钢机构移动梁后退控制单元中功能块xfc102输出端q将由‘0’态变为‘1’态，此时，不仅为翻钢机构移动梁自动后退创造了条件，同时给翻钢机构移动梁下降控制单元中xfc84“rs触发器”功能块产生一个输出复位信号，在翻钢机使用三个翻钢机构翻钢的情况下，若翻钢机在自动方式下其1#翻钢机构、2#翻钢机构以及3#翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全缩回状态、各翻钢机构移动梁均在翻钢位低位、各翻钢拨爪均在翻钢完毕位并且1架轧机前以及轧机中均无钢，则翻钢机构移动梁后退控制单元中功能块xfc113和xfc117输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，该控制单元发出翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸换向控制阀a线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始低位后退至等待位，当各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全伸出状态时，该控制单元中功能块xfc113和xfc117输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，该控制单元封锁翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸换向控制阀a线圈得电指令，翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸换向控制阀将处于中位自锁状态。这样，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在等待位；由图2-6提供的翻钢机构移动梁后退控制单元的结构示意图可知，在翻钢机无紧停、无液压系统故障并且翻钢机处在手动方式的情况下，当操作工发出翻钢机构移动梁手动后退指令时，该控制单元中功能块xfc116和xfc117输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，该控制单元发出翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸换向控制阀a线圈得电指令，翻钢机各翻钢机构移动梁开始手动后退移动，当操作工终止翻钢机构移动梁手动后退指令或各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全伸出状态时，该控制单元中功能块xfc116和xfc117输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，该控制单元封锁翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸换向控制阀a线圈得电指令，翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸换向控制阀将处于中位自锁状态，翻钢机各翻钢机构移动梁将保持在当前位置，即中断位或等待位。

7、对于翻钢拨爪回转控制信号形成单元，在翻钢机无紧停信号、无液压系统故障并且翻钢机不在手动方式以及操作闭锁的情况下，当翻钢机各翻钢机构移动梁由低位的翻钢位自动后退至低位的等待位时，翻钢机构移动梁后退控制单元中功能块xfc113输出端q由‘1’态变为‘0’态时或当操作工发出翻钢机翻钢操作中断恢复指令时，该翻钢拨爪回转控制信号形成单元中功能块xfc124输出端q将由‘0’态变为‘1’态，此时，不仅为翻钢拨爪回转控制信号形成创造了条件，同时给翻钢机构移动梁后退控制单元中xfc102“rs触发器”功能块产生一个输出复位信号，在翻钢机使用三个翻钢机构翻钢的情况下，若翻钢机在自动方式下其1#翻钢机、2#翻钢机以及3#翻钢机构若翻钢机的1#平移缸和2#平移缸均处于全伸出状态、各翻钢机构移动梁均在等待位低位并且翻钢拨爪均在翻钢完毕位，则翻钢拨爪回转控制信号形成单元中功能块xfc133和xfc137输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，该控制单元将给各翻钢拨爪翻转操作单元发出回转控制信号，当各翻钢拨爪均处于翻钢等待位时，该控制单元中功能块xfc133和xfc137输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，该控制单元封锁翻钢拨爪回转控制信号，各翻钢拨爪将保持在翻钢等待位；图2-7提供的翻钢拨爪回转控制信号形成单元的结构示意图可知，在翻钢机无紧停、无液压系统故障并且翻钢机处在手动方式的情况下，当操作工发出翻钢拨爪回转指令时，该控制单元中功能块xfc136和xfc137输出端q将由‘0’态变为‘1’态，由此，该控制单元将给各翻钢拨爪翻转操作单元发出回转控制信号，各翻钢拨爪开始手动回转操作，当操作工终止翻钢拨爪回转指令或各翻钢拨爪均处于翻钢等待位时，该控制单元中功能块xfc136和xfc137输出端q将由‘1’态变为‘0’态，由此，该控制单元封锁翻钢拨爪回转控制信号，各翻钢拨爪将保持在当前位置，即中断位或翻钢等待位。

8、对于翻钢拨爪翻转位置给定值形成单元，由图2-8提供的翻钢拨爪翻转位置给定值形成单元及翻钢拔爪终端位置判断单元的结构图可知，当来自翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元的翻钢拨爪翻钢控制信号状态为‘1’时，翻钢拨爪翻转位置给定值形成单元中功能块xfc138的输出端y将由0变为翻钢拨爪翻钢完毕位置给定值sbfwwg，而功能块xfc142的输出端y输出的翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值将由1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act切换为翻钢拨爪翻钢完毕位置给定值sbfwwg；当来自翻钢拨爪回转控制信号形成单元的翻钢拨爪回转控制信号状态为‘1’时，翻钢拨爪翻转位置给定值形成单元中功能块xfc139的输出端y将由0变成翻钢拨爪翻钢等待位置给定值sbfdwg，而功能块xfc142的输出端y输出的翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值将由1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act切换为翻钢拨爪翻钢等待位置给定值sbfwwg；

9、对于翻钢拔爪终端位置判定单元，由图2-8提供的翻钢拨爪翻转位置给定值形成单元及翻钢拔爪终端位置判断单元的结构示意图可知，当1#翻钢拨爪(1#翻钢拨爪为1#翻钢机构对应的翻钢拨爪)实际翻转位置值s1#.act与翻钢拨爪翻钢等待位置给定值sbfdwg之差在第一设定偏差范围内时，如图2-8所示，第一设定偏差范围为[-3mm、3mm],功能块xfc145输出端q为‘1’态，翻钢拔爪终端位置判定单元判定1#翻钢拨爪在翻钢等待位，当1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act与翻钢拨爪翻钢完毕位置给定值sbfwwg之差在第一设定偏差范围内时，功能块xfc146输出端q为‘1’态，翻钢拔爪终端位置判定单元判定1#翻钢拨爪在翻钢完毕位；当2#翻钢拨爪(2#翻钢拨爪为2#翻钢机构对应的翻钢拨爪)实际翻转位置值s2#.act与翻钢拨爪翻钢等待位置给定值sbfdwg之差在第一设定偏差范围内时，功能块xfc149输出端q为‘1’态，翻钢拔爪终端位置判定单元判定2#翻钢拨爪在翻钢等待位，当2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与翻钢拨爪翻钢完毕位置给定值sbfwwg之差在第一设定偏差范围内时，功能块xfc150输出端q为‘1’态，翻钢拔爪终端位置判定单元判定2#翻钢拨爪在翻钢完毕位；当3#翻钢拨爪(3#翻钢拨爪为3#翻钢机构对应的翻钢拨爪)实际翻转位置值s3#.act与翻钢拨爪翻钢等待位置给定值sbfdwg之差在第一设定偏差范围内时，功能块xfc153输出端q为‘1’态，翻钢拔爪终端位置判定单元判定3#翻钢拨爪在翻钢等待位，当3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与翻钢拨爪翻钢完毕位置给定值sbfwwg之差在第一设定偏差范围内时，功能块xfc154输出端q为‘1’态，翻钢拔爪终端位置判定单元判定3#翻钢拨爪在翻钢完毕位。

10、对于1#翻钢拨爪翻转操作控制单元，该控制单元由五个子单元组成，即功能块xfc160～xfc167构成主从翻钢拨爪最大位置偏差值判定子单元；功能块xfc183～xfc188构成主翻钢拨爪翻转速度修正值输出子单元；功能块xfc180～xfc182构成主从翻钢拨爪故障判定单元；功能块xfc170～xfc172以及xfc177～xfc179构成主翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元；功能块xfc168、xfc169、xfc173～xfc176以及xfc189～xfc195构成主翻钢拨爪翻转速度调节器使能及控制子单元，由图2-9提供的1#翻钢拨爪翻转操作控制单元的结构示意图可知，针对主从翻钢拨爪最大位置偏差值判定子单元，在使用三个翻钢机构翻钢的情况下，在翻钢拨爪翻钢操作过程中，即翻钢拨爪翻钢控制信号状态为‘1’期间，主从翻钢拨爪最大位置偏差值判定子单元主功能块xfc166以及xfc167输出端y为主翻钢拨爪与翻钢最慢的从翻钢拨爪间的位置偏差值△s.f.max，若存在从翻钢拨爪在翻钢过程中滞后于主翻钢拨爪，则△s.f.max将大于0毫米；在翻钢拨爪回转操作过程中，主从翻钢拨爪最大位置偏差值判定子单元中的功能块xfc164以及xfc167输出端y为主翻钢拨爪与回转最慢的从翻钢拨爪间的位置偏差值△s.b.min，若存在从翻钢拨爪在回转过程中滞后于主翻钢拨爪，则△s.b.min将小于0毫米；针对主翻钢拨爪翻转速度修正值输出子单元，当△s.f.max数值超出“数值超差检测”功能块xfc183所设定的第一容许偏差范围时，如图2-9所示，第一容许偏差范围为[-0.5mm、0.5mm],功能块xfc188输出端y将输出一个与△s.f.max成正比的反向数值，并将该值作为主翻钢拨爪速度修正值，以缩小主翻钢拨爪与翻转最慢从翻钢拨爪间的位置差；当△s.b.min数值超出“数值超差检测”功能块xfc183所设定的第一容许偏差范围时，功能块xfc188输出端y将输出一个与△s.b.min成正比的反向数值，并将该值作为主翻钢拨爪速度修正值，以缩小主翻钢拨爪与翻转最慢从翻钢拨爪间的位置差；针对主从翻钢拨爪故障判定子单元，在翻钢机无紧停、无操作禁止、无液压系统故障以及1#～3#翻钢拨爪旋转位置检测编码器均无故障的情况下，功能块xfc182输出端q将为‘1’态，表明各翻钢拨爪无故障，否则，功能块xfc182输出端q将为‘0’态，由此封锁翻钢机1#～3#翻钢拨爪的翻转操作；针对主翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元，当主翻钢拨爪(即1#翻钢拨爪)实际翻转位置值s1#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差超出第二容许偏差范围时，图2-9所示，第二容许偏差范围为[-4mm、4mm]，,功能块xfc177输出端q将为‘1’态，在翻钢机各翻钢拨爪均无故障的情况下，功能块xfc178输出端q也将为‘1’态，“pi调节器”功能块(即主翻钢拨爪翻转位置调节器功能块)xfc179处于使能状态，由此，功能块xfc179输出端y将输出一定的主翻钢拨爪翻转速度给定值，直到翻钢机主翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差在第二容许偏差范围以内；针对主翻钢拨爪翻转速度调节器使能及控制子单元，当主翻钢拨爪实际翻转位置值(s1#.act)与翻转最慢的从翻钢拨爪实际翻转位置值(s2#.act或s3#.act)之差超出第三容许偏差范围时，图2-9所示，第三容许偏差范围为[-8mm、8mm]，功能块xfc175以及xfc176输出端q将均为‘0’态，“pi调节器”功能块xfc190处于非使能状态，由此，主翻钢拨爪将减速翻转或停车，直到主翻钢拨爪实际翻转位置值(s1#.act)与翻转最慢的从翻钢拨爪实际翻转位置值(s2#.act或s3#.act)之差重新回到第三容许偏差范围以内，此时认为主翻钢拨爪与翻转最慢的从翻钢拨爪翻转基本同步，之后，主翻钢拨爪翻转速度调节器功能块xfc190处于使能状态，主翻钢拨爪又开始按照主翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元输出的主翻钢拨爪翻转速度给定值进行翻转操作，直到翻钢机主翻钢拨爪实际翻转位置值(s1#.act)与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差在第二容许偏差范围以内。

11、对于2#翻钢拨爪翻转操作控制单元，该控制单元由三个子单元组成，即功能块xfc214～xfc219构成2#翻钢拨爪翻转速度修正值输出子单元；功能块xfc204～xfc206以及xfc211～xfc213构成2#翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元；功能块xfc201～xfc203、xfc207～xfc210以及xfc221～xfc226构成2#翻钢拨爪翻转速度调节器使能及控制子单元，由图2-10提供的2#翻钢拨爪翻转操作控制单元的结构示意图可知，针对2#翻钢拨爪翻转速度修正值输出子单元，当2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act之差△s2-1#.act超出“数值超差检测”功能块xfc214所设定的第一容许偏差范围时，功能块xfc219输出端y将输出一个与△s2-1#.act成正比的反向数值，并与△s2-1#.act成正比的反向数值作为2#翻钢拨爪速度修正值，以缩小2#翻钢拨爪与1#翻钢拨爪(即主翻钢拨爪)间的位置差；针对2#翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元，当2#翻钢拨爪实际翻转位置值(s2#.act)与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差超出第二容许偏差范围时，功能块xfc211输出端q将为‘1’态，在翻钢机各翻钢拨爪均无故障的情况下，功能块xfc212输出端q也将为‘1’态，“pi调节器”功能块xfc213处于使能状态，由此，功能块xfc213输出端y将输出一定的2#翻钢拨爪翻转速度给定值，直到2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差在第二容许偏差范围以内；针对2#翻钢拨爪翻转速度调节器使能及控制子单元，当2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act之差△s2-1#.act超出第三容许偏差范围时，功能块xfc209以及xfc210输出端q将均为‘0’态，单元中“pi调节器”功能块(即2#翻钢拨爪翻转速度调节器功能块)xfc221处于非使能状态，由此，2#翻钢拨爪将减速翻转或停车，直到2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act之差△s2-1#.act重新回到第三容许偏差范围以内，此时，2#翻钢拨爪与1#翻钢拨爪翻转基本同步，之后，2#翻钢拨爪翻转速度调节器功能块xfc221处于使能状态，2#翻钢拨爪又开始按照2#翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元输出的2#翻钢拨爪翻转速度给定值进行翻转操作，直到2#翻钢拨爪实际翻转位置值s2#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差在第二容许偏差范围以内；

12、对于3#翻钢拨爪翻转操作控制单元，该控制单元由三个子单元组成，即功能块xfc314～xfc319构成3#翻钢拨爪翻转速度修正值输出子单元；功能块xfc304～xfc306以及xfc311～xfc313构成3#翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元；功能块xfc301～xfc303、xfc307～xfc310以及xfc321～xfc326构成3#翻钢拨爪翻转速度调节器使能及控制子单元，由图2-11提供的3#翻钢拨爪翻转操作控制单元的结构示意图可知，针对3#翻钢拨爪翻转速度修正值输出子单元，当3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act之差△s3-1#.act超出“数值超差检测”功能块xfc314所设定的第一容许偏差时，功能块xfc319输出端y将输出一个与△s3-1#.act成正比的反向数值，并与△s3-1#.act成正比的反向数值作为3#翻钢拨爪速度修正值，以缩小3#翻钢拨爪与1#翻钢拨爪(即主翻钢拨爪)间的位置差；针对3#翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元，当3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差超出第二容许偏差范围时，功能块xfc311输出端q将为‘1’态，在翻钢机各翻钢拨爪均无故障的情况下，功能块xfc312输出端q也将为‘1’态，这样，“pi调节器”功能块(即3#翻钢拨爪翻转位置调节器功能块)xfc313处于使能状态，由此，功能块xfc313输出端y将输出一定的3#翻钢拨爪翻转速度给定值，直到3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差在第二容许偏差范围以内；针对3#翻钢拨爪翻转速度调节器使能及控制子单元，当3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act之差△s3-1#.act超出第三容许偏差范围时，功能块xfc309以及xfc310输出端q将均为‘0’态，“pi调节器”功能块(即3#翻钢拨爪翻转速度调节器功能块)xfc321处于非使能状态，由此，3#翻钢拨爪将减速翻转或停车，直到3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与1#翻钢拨爪实际翻转位置值s1#.act之差重新回到第三容许偏差范围以内，此时，3#翻钢拨爪与1#翻钢拨爪翻转基本同步，之后，该子单元中3#翻钢拨爪翻转速度调节器功能块xfc321处于使能状态，3#翻钢拨爪又开始按照3#翻钢拨爪翻转位置调节器使能及控制子单元输出的3#翻钢拨爪翻转速度给定值进行翻转操作，直到3#翻钢拨爪实际翻转位置值s3#.act与翻钢机主从翻钢拨爪翻转位置给定值szcbfwg之差在第二容许偏差范围以内。

当各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全伸状态、移动梁均在等待位低位、且翻钢拔爪均在翻钢等待位时，翻钢机构移动梁接钢前的前行控制单元基于钢坯定位完毕信号及自动启动指令控制各翻钢机移动梁前移(即1#平移缸回缩)至接钢位；当各翻钢机构的1#平移缸均处于全缩状态、2#平移缸均处于全伸状态、移动梁均在接钢低位、且翻钢拔爪均在翻钢等待位时，翻钢机构移动梁上升控制单元控制各翻钢机移动梁从接钢位低位上升至接钢至接钢位高位；当各翻钢机构的1#平移缸均处于全缩状态、2#平移缸均处于全伸状态、移动梁均在接钢高位、且翻钢拔爪均在翻钢等待位时，翻钢机构移动梁接钢后的前行控制单元控制各翻钢机的移动梁前移(即2#平移缸回缩)至翻钢位；当各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全缩状态、移动梁均在翻钢位高位、且翻钢拔爪均在翻钢等待位时，翻钢拨爪翻钢控制信号形成单元控制翻钢拔爪从翻钢等待位翻转至翻钢完毕位；当各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全缩状态、移动梁均在翻钢位高位、且翻钢拔爪均在翻钢完毕位时，功翻钢机构移动梁下降控制单元控制各翻钢机的移动梁从翻钢位高位下降至翻钢位低位；当各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全缩状态、移动梁均在翻钢位低位、钢拔爪均在翻钢完毕位、且1架轧机前及1架轧机中均无钢时，翻钢机构移动梁后退控制单元控制各翻钢机的移动梁后退(1#平移缸和2#平移缸回缩)；当各翻钢机构的1#平移缸和2#平移缸均处于全伸状态、移动梁均在等待位低位、且钢拔爪均在翻钢完毕位时，翻钢拨爪回转控制信号形成单元控制各翻钢机的翻钢拔爪从翻钢完毕位翻转至翻钢等待位，通过上述方法实现翻钢机构的平移和升降同步；

且在各翻钢机构翻钢拔爪翻转过程中，当主翻钢拔爪与最慢的从翻钢拔爪间的位置偏差超出第一容许偏差范围时，1#翻钢拨爪翻转操作控制单元与输出一个与偏差值成正比的反向数值作为主翻钢拨爪速度修正值，以缩小主翻钢拨爪与翻转最慢从翻钢拨爪间的位置差，当主翻钢拔爪与最慢的从翻钢拔爪间的位置偏差超出第二容许偏差范围时，输出一给定的主翻钢拔爪速度给定值，直至主翻钢拔爪与最慢的从翻钢拔爪间的位置偏差在第二容许偏差范围，若主翻钢拔爪与最慢的从翻钢拔爪间的位置偏差继续增大，且超出第三容许偏差范围时，1#翻钢拨爪翻转操作控制单元则控制主翻钢拔爪停车，直至主翻钢拔爪与最慢的从翻钢拔爪间的位置偏差在第三容许偏差范围；当各从翻钢拔爪与主翻钢拔爪间的位置偏差超出第一容许偏差范围时，对应的翻钢拨爪翻转操作控制单元(如2#翻钢拨爪翻转操作控制单元、及3#翻钢拨爪翻转操作控制单元)与输出一个与偏差值成正比的反向数值作为该从翻钢拨爪速度修正值，以缩小该从翻钢拨爪与主翻钢拨爪间的位置差，当各从翻钢拔爪与主翻钢拔爪间的位置偏差超出第二容许偏差范围时，输出一给定的从翻钢拔爪速度给定值，直至该主翻钢拔爪与主翻钢拔爪间的位置偏差在第二容许偏差范围，若该从翻钢拔爪与主翻钢拔爪间的位置偏差继续增大，且超出第三容许偏差范围时，从翻钢拨爪翻转操作控制单元则控制该从翻钢拔爪停车，直至该从翻钢拔爪与主翻钢拔爪间的位置偏差在第三容许偏差范围，通过上述方法实现翻钢机构的翻钢操的同步。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。