滑爪式垫片定量装配机械人系统的制作方法

本发明涉及零部件装配领域，特别是涉及一种滑爪式垫片定量装配机械人系统。

背景技术：

发动机在生产过程中，垫片的安装工作比较重要，因为如果垫片缺少，后续工位无法查找，发动机在运行过程中会出现耐久性问题，垫片放多会出现发动机异响，影响发动机nvh效果，因此对于垫片的快速、准确数量的拿取使安装过程中非常重要的，针对这种情况，现有技术中采用一种垫片定量拿取器，包括底座，底座上固定设置有固定座，固定座上设置有投料管，固定座与底座之间设置有通槽，投料管与通槽连通，底座上设置有推块与拉块，底座上还设置有滑槽，拉块位于滑槽内，滑槽的槽壁为楔形，拉块嵌入滑槽的部分与滑槽的内轮廓形状一致且相互紧密贴合，推块的外轮廓与通槽的内轮廓一致且相互紧密贴合，这种方式解决了垫片的定量拿取问题；但是这种拿取装置存在着垫片与其他物件摩擦的问题，使垫片的稳定性不够持久，甚至在使用时间长了，因摩擦原因，导致垫片定量拿取存在误差，还有该拿取装置只能实现垫片的拿取，而不能直接放置垫片，影响装配的效率。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种滑爪式垫片定量装配机械人系统。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：一种滑爪式垫片定量装配机械人系统，包括有主横臂，主横臂下设有可左右滑动的连接臂，连接臂下安装有一个装配机械手。

所述装配机械手包括垫片放置装置；所述垫片放置装置包括圆管状的放料装置本体和浮动顶升环，所述浮动顶升环的内径与放料装置本体的外径相等，所述浮动顶升环套于放料装置本体上并浮动顶升环的底面与最底端垫片的底面的高度差为两个垫片厚度，所述放料装置本体外壁等间距设有三对第一凸耳，所述浮动顶升环的顶面设有与三对第一凸耳位置分别对应的三对第二凸耳，每对第一凸耳轴接有传动块，每对第二凸耳之间可转动连接有滚轮，所述传动块的上部与放料装置本体外壁之间连接有第一弹簧，所述传动块的中部背离放料装置本体的一面设有与滚轮抵靠的弧面，所述传动块的下部枢接有滑动夹爪，所述放料装置本体设有三个用于为滑动夹爪导向的限位孔，三个所述限位孔分别位于三对第一凸耳的正下方，三个滑动夹爪分别穿设于三个限位孔内并伸入放料装置本体内，所述滑动夹爪与垫片接触的一端设有凹面，所述浮动顶升环内圆周壁设有向外凹陷形成的三个u形口，所述u形口用于为滑动夹爪与传动块提供活动的空间；所述垫片放置装置还包括圆环状的固定板和第二弹簧，所述固定板设于放料装置本体的顶面，所述固定板的圆周壁向外凸设有三个第三凸耳，所述第三凸耳与第一凸耳错位设置，三个第三凸耳均穿设有螺钉，所述螺钉的另一端与浮动顶升环螺纹连接，所述第二弹簧套设于螺钉上，所述第二弹簧的一端与第三凸耳顶靠，所述第二弹簧的另一端与浮动顶升环顶靠；

还包括送料装置，所述送料装置包括送料管，所述送料管的外径与所述固定板的内径相等，所述送料管的一端依次伸入所述固定板、放料装置本体内。

本发明进一步地，所述送料管的外壁设有条形孔。

本发明进一步地，所述送料管的另一端设有端盖。

本发明的有益效果为：本发明通过外部位移机构带动下探与待装垫片的工件表面接触，挤压弹簧实现垫片的定量装配，工作可靠，效率高；将垫片叠放在所述送料管内，可最大限度减少垫片表面间的摩擦，保证垫片表面质量，通过重力作用自动送料，方式灵活，效率高；将所述浮动顶升环的底面与最底端的垫片的高度差设置为两个垫片的厚度，使所述浮动顶升环每次上升都带动所述滑动夹爪松开一次，且只会掉落一个垫片，实现垫片的定量装配，当所述垫片放置装置在无压力状态时，所述浮动顶升环在所述第二弹簧的作用下复位，所述滚轮不会挤压所述传动块，使所述第一弹簧回弹并通过所述传动块将夹紧力传递到所述滑动夹爪上夹紧倒数第二垫片，为下一个垫片的装配做准备；本发明实现将垫片的定量拿取与装配结合在一起完成，效率更高，且在垫片的拿取及装配的过程中，减少垫片与其他物体的摩擦造成的磨损，更好地保护垫片，使垫片的稳定性更持久。

附图说明

图1是本发明的主视图；

图2是本发明的结构示意图；

图3是本发明另一视角的结构示意图；

图4是本发明垫片放置装置的结构示意图；

图5是本发明垫片放置装置另一视角的结构示意图；

图6是本发明垫片放置装置的俯视图；

图7是本发明垫片放置装置的仰视图；

图8是本发明放料装置本体的结构示意图；

图9是本发明浮动顶升环的结构示意图；

图10是本发明传动块的结构示意图；

附图标记说明：11-放料装置本体；111-第一凸耳；112-限位孔；12-浮动顶升环；121-第二凸耳；122-u形口；13-传动块；14-滚轮；15-第一弹簧；16-滑动夹爪；17-固定板；171-第三凸耳；18-第二弹簧；19-螺钉；21-送料管；211-条形孔；a1-主横臂；a2-装配机械手。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。

如图1至图10所示，本实施例所述的一种滑爪式垫片定量装配机械人系统，包括有主横臂a1，主横臂下设有可左右滑动的连接臂，连接臂下安装有一个装配机械手a2。

所述装配机械手包括垫片放置装置；所述垫片放置装置包括圆管状的放料装置本体11和浮动顶升环12，所述浮动顶升环12的内径与放料装置本体11的外径相等，所述浮动顶升环12套于放料装置本体11上并浮动顶升环12的底面与最底端垫片的底面的高度差为两个垫片厚度，所述放料装置本体11外壁等间距设有三对第一凸耳111，所述浮动顶升环12的顶面设有与三对第一凸耳111位置分别对应的三对第二凸耳121，每对第一凸耳111轴接有传动块13，每对第二凸耳121之间可转动连接有滚轮14，所述传动块13的上部与放料装置本体11外壁之间连接有第一弹簧15，所述传动块13的中部背离放料装置本体11的一面设有与滚轮14抵靠的弧面，所述传动块13的下部枢接有滑动夹爪16，所述放料装置本体11设有三个用于为滑动夹爪16导向的限位孔112，三个所述限位孔112分别位于三对第一凸耳111的正下方，三个滑动夹爪16分别穿设于三个限位孔112内并伸入放料装置本体11内，所述滑动夹爪16与垫片接触的一端设有凹面，所述浮动顶升环12内圆周壁设有向外凹陷形成的三个u形口122，所述u形口122用于为滑动夹爪16与传动块13提供活动的空间；所述垫片放置装置还包括圆环状的固定板17和第二弹簧18，所述固定板17设于放料装置本体11的顶面，所述固定板17的圆周壁向外凸设有三个第三凸耳171，所述第三凸耳171与第一凸耳111错位设置，三个第三凸耳171均穿设有螺钉19，所述螺钉19的另一端与浮动顶升环12螺纹连接，所述第二弹簧18套设于螺钉19上，所述第二弹簧18的一端与第三凸耳171顶靠，所述第二弹簧18的另一端与浮动顶升环12顶靠；

还包括送料装置，所述送料装置包括送料管21，所述送料管21的外径与所述固定板17的内径相等，所述送料管21的一端依次伸入所述固定板17、放料装置本体11内。

本实施例的工作方式是：工作时，将垫片依次放入至所述送料管21内，同时三个所述滑动夹爪16夹住最底端的垫片，然后通过外部位移机构带动本机构下探至与待装垫片的工件表面接触，同时所述浮动顶升环12被挤压上升一个垫片的高度并压缩所述第二弹簧18，所述浮动顶升环12上升带动所述滚轮14挤压所述传动块13使所述第一弹簧15压缩，与此同时由于杠杆原理，所述传动块13会带动所述滑动夹爪16向外滑动，使垫片脱离所述滑动夹爪16的限制，掉落于待安装的工件表面，当所述垫片放置装置在外部位移机构带动上升时，所述浮动顶升环12由于所述第二弹簧18的弹力作用下复位，所述滚轮14回归支点位置不再挤压所述传动块13，所述第一弹簧15向外伸出通过所述传动块13将夹紧力传递到所述滑动夹爪16上夹紧倒数第二个垫片，完成一个垫片的装配，重复上述过程，可以连续进行垫片的定量装配工作。

本实施例通过外部位移机构带动下探与待装垫片的工件表面接触，挤压弹簧实现垫片的定量装配，工作可靠，效率高；将垫片叠放在所述送料管21内，可最大限度减少垫片表面间的摩擦，保证垫片表面质量，通过重力作用自动送料，方式灵活，效率高；将所述浮动顶升环12的底面与最底端的垫片的高度差设置为两个垫片的厚度，使所述浮动顶升环12每次上升都带动所述滑动夹爪16松开一次，且只会掉落一个垫片，实现垫片的定量装配，当所述垫片放置装置在无压力状态时，所述浮动顶升环12在所述第二弹簧18的作用下复位，所述滚轮14不会挤压所述传动块13，使所述第一弹簧15回弹并通过所述传动块13将夹紧力传递到所述滑动夹爪16上夹紧倒数第二垫片，为下一个垫片的装配做准备；本实施例实现将垫片的定量拿取与装配结合在一起完成，效率更高，且在垫片的拿取及装配的过程中，减少垫片与其他物体的摩擦造成的磨损，更好地保护垫片，使垫片的稳定性更持久。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述送料管21的外壁设有条形孔211，当工作时，可通过所述条形孔211观察所述送料管21内垫片的使用情况。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述送料管21的另一端设有端盖，图中并未显示，将垫片依次装入所述送料管21内后盖上端盖，防止灰尘或者其他物体落入所述送料管21内，影响垫片的定量拿取及垫片的表面质量。

以上所述仅是本发明的一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。