自动送料铆合一体机的制作方法

本发明涉及自动化设备领域，具体涉及自动送料铆合一体机。

背景技术：

随着社会的发展，科技的不断进步，自动化产业的迅速成长，机械电子领域中的机械化、自动化程度大大提高。由于人力成本的提高，传统的以人工为主的密集型企业已经不能满足社会发展的进程。在生产中，提高生产效率，降低成本，节省时间、人力资源是当前企业需要改变的方向。特别是电子制造相关的产业，需要大量的人力来解决企业的生产时，而人力成本的不断上升，使企业不得不在生产过程中采用自动化来提高产品的市场竞争力，提高生产效率，降低成本。

在机械元件的装配中，特别是带针状转轴的传动结构，如小型齿轮箱的结构，包含用于安装小型齿轮的铆针和齿轮固定板，铆针铆接在齿轮固定板上。现有技术中，有出现半自动铆针机和自动送料铆合一体机，半自动铆针机需要人工进行上料和下料，但是铆合不稳定，工作效率低，人工成本高，而且铆合精度低。

铆针机的整体工序通常包括送针工序、送固定板工序和铆合工序。现有技术中，现有的铆针机构只能从单方向向下进行铆合，在铆合过程中会对转盘造成很大的影响，向下的铆合冲击力大，长期铆合动作将会影响转盘的质量，导致产品使用寿命低，故障率高，影响正常使用。同时，现有的铆针机构铆合过程稳定性低，精度较底，不能够进行精准定位，导致铆合不良品高，产品连贯性差，影响正常工作效率。

现有的铆针机在处理废料时均采用夹取机构，由夹取机构将废料夹紧取出，由于铆针较小，对夹爪精度要求高，且夹爪不能确保每次均能夹紧铆针，经常出现夹紧失败的现象，影响废料的正常取出，从而影响下一工序的正常工作。

技术实现要素：

本发明的目的是解决以上缺陷，提供自动送料铆合一体机，其铆合稳定，工作效率高。

本发明的目的是通过以下方式实现的：

自动送料铆合一体机，包括机架和设置于机架顶面的铆合平台，机架内部设有与铆合平台进行电性连接的主控配电箱，所述铆合平台包括步进分割机构、插针机构、检测机构、送固定板机构、铆合机构、取料机构、退料机构和控制箱，步进分割机构设置于机架顶面的中部，步进分割机构由步进电机、分割器和转盘构成，转盘横向安装在分割器上，步进电机与分割器进行连接，用于驱动分割器动作，转盘的顶面边缘设有六个间隔相等的治具，治具的顶面设有用于配对安装固定板的定位槽和用于配对安装铆针的铆针孔，插针机构、检测机构、送固定板机构、铆合机构、取料机构和退料机构分别沿逆时针方向设置于转盘的外围，且分别与各治具的位置相对应；所述铆合机构包括铆合座、铆压组件和承托组件，铆合座由两块结构相同的c形钢板组合构成，铆压组件安装在铆合座的上端，铆压组件由液压缸和铆压冲头构成，液压缸竖直向下安装在铆合座的顶部，铆压冲头安装在液压缸的伸缩杆上，当液压缸动作时，从而带动铆压冲头进行升降铆压动作，铆压冲头位于对应治具的正上方，铆压冲头的底部设有可拆卸更换的铆压模具，铆压模具的底面设有与治具的顶面形状配对的圆形凸台，并在圆形凸台的底部设有与铆针孔位置相对应的错位孔，承托组件由承托气缸和承托板构成，承托气缸向上倾斜安装于铆合座的下端，承托板安装在承托气缸的伸缩杆上，且位于铆压冲头的正下方，承托板由承托气缸带动进行伸缩动作，承托板的顶面为用于起承托作用的平整面，承托板的底面为向上的倾斜面，承托板的底面设有向上倾斜的导向板，导向板的左右两端分别固定在两块c形钢板的内侧面，承托板安装在导向板的顶面，且可沿导向板的顶面进行滑动，承托板的前端为用于配对插入转盘下方的承托部，当承托气缸动作时，带动承托板向前移动，使承托部配对插入至转盘下方与分割器之间的缝隙内。

所述检测机构包括检测座、检测气缸和测试探针，检测气缸纵向向下安装在检测座的前端顶部，测试探针通过探针座安装在检测气缸的伸缩杆上，由检测气缸动作时带动测试探针进行升降检测动作，测试探针位于治具的铆针孔的正上方，当检测气缸动作时带动测试探针下降至与铆针接触，所述退料机构包括退料支架、退料滑槽和第三两轴机械手，第三两轴机械手由第三x传动轴、第三z传动轴和退料组件构成，第三z传动轴安装在第三x传动轴的滑块上，由第三x传动轴带动进行x轴方向移动，退料组件安装在第三z传动轴的滑块上，由第三z传动轴带动进行z轴方向移动，退料组件包括上升降气缸和吸气座，上升降气缸纵向向下安装在第三z传动轴的滑块上，吸气座安装在上升降气缸的伸缩杆上，吸气座的底面设有吸气孔，退料组件的下方设有吹料组件，且吹料组件位于对应治具的正下方，吹料组件包括下升降气缸和吹气座，下升降气缸纵向向上安装在机架顶面上，吹气座安装在下升降气缸的伸缩杆上，吹气座的顶面设有吹气孔，当下升降气缸动作时，带动吹气座上升贴紧治具的底面，使吹气孔与铆针孔的位置相对应，退料滑槽向下倾斜设置于第三x传动轴的下方，当第三x传动轴带动退料组件移动至前限位点时，吸气座位于治具的上方，且上升降气缸动作时带动吸气座下降贴紧治具的顶面，使吸气孔及吹气孔均与铆针孔的位置相对应，第三x传动轴带动退料组件移动至后限位点时，退料组件位于退料滑槽的上方。

上述说明中，作为优选的方案，所述承托板的底面设有两条横向往前延伸的滑动槽，导向板上设有两个以上的调节孔，调节孔位于滑动槽的正下方，并设有向上穿入调节孔的导向座，导向座固定在调节孔内，导向座的顶部穿过调节孔，并向上延伸形成配对滑入滑动槽内的滑动柱，使承托板动作时沿滑动柱进行滑动。

上述说明中，作为优选的方案，所述送固定板机构包括送固定板组件和夹固定板组件，送固定板组件包括固定板震动送料盘和固定板出料座，固定板出料座的顶部设有出料槽，出料槽与固定板出料座之间设有震动器，震动器工作时用于辅助震动送料，出料槽与固定板震动送料盘之间通过送固定板槽进行连接，出料槽的前端为夹料区，出料槽的后端为备料区，备料区上设有一组用于防止固定板翘起的压料板，压料板向上延伸至出料槽后端的两侧上方，且压料板的顶端沿中部进行横向折弯；夹固定板组件包括夹料支架和第一两轴机械手，第一两轴机械手由第一x传动轴、第一z传动轴和夹料组件构成，第一z传动轴安装在第一x传动轴的滑块上，由第一x传动轴带动进行x轴方向移动，夹料组件安装在第一z传动轴的滑块上，由第一z传动轴带动进行z轴方向移动，夹料组件包括夹料气缸和安装在夹料气缸输出轴上的一对送料夹爪，送料夹爪的底端内侧设有用于配对夹紧固定板边缘的第一夹槽，第一x传动轴带动送料夹爪移动至后限位点时，送料夹爪位于夹料区的上方，第一x传动轴带动送料夹爪移动至前限位点时，送料夹爪位于对应治具的上方。

上述说明中，作为优选的方案，所述取料机构包括取料支架、出料滑槽和第二两轴机械手，第二两轴机械手由第二x传动轴、第二z传动轴和取料组件构成，第二z传动轴安装在第二x传动轴的滑块上，由第二x传动轴带动进行x轴方向移动，取料组件安装在第二z传动轴的滑块上，由第二z传动轴带动进行z轴方向移动，取料组件包括取料气缸和安装在取料气缸输出轴上的一对取料夹爪，取料夹爪的底端内侧设有用于配对夹紧固定板边缘的第二夹槽，出料滑槽向下倾斜设置于第二x传动轴的下方，第二x传动轴带动取料夹爪移动至前限位点时，取料夹爪位于对应治具的上方，第二x传动轴带动取料夹爪移动至后限位点时，取料夹爪位于出料滑槽的上方。

上述说明中，作为优选的方案，插针机构包括送针盘、插针座、送针组件和压针组件，插针座纵向安装在机架顶面，送针组件通过纵向滑动组件横向安装在插针座上，送针组件由支撑底板、中间动板和接针顶板构成，接针顶板设置于支撑底板的上方，中间动板设置于支撑底板与接针顶板之间，接针顶板的前端设有纵向穿透的下针孔，送针盘连接有送针导管，送针导管向下延伸至下针孔的正上方，使铆针从送针盘沿送针导管向下送入下针孔内，接针顶板的后端设有纵向穿透的压针孔，中间动板的前端设有纵向穿透的接针孔，支撑底板的底部设有与治具位置配对的定位套孔，并在定位套孔上设有纵向穿透的送针孔，送针孔位于治具的铆针孔的正上方，且位于压针孔的正下方，支撑底板的底部连接有纵向安装的送针气缸，送针气缸用于带动送针组件沿插针座进行升降活动，中间动板的后端连接有横向安装的移针气缸，移针气缸用于带动中间动板沿支撑底板的顶面进行前后运动，当中间动板往前移动至前限位时，接针孔位于下针孔的正下方，铆针沿下针孔下落进入接针孔内，当中间动板往后移动至后限位时，接针孔位于送针孔的正上方；压针组件固定安装在送针组件的上方，压针组件包括支撑框架、压针气缸和下压板，支撑框架的两端底部分别固定安装在支撑底板的两末端，支撑框架的顶部垂直向上延伸，压针气缸纵向向下安装在支撑框架的顶部，下压板安装在压针气缸的伸缩杆上，并在下压板的下端设有下压针，下压针位于压针孔的正上方，当中间动板往后移动至后限位时，压针气缸动作向下带动下压针将位于接针孔的铆针下压进入铆针孔内。

上述说明中，作为优选的方案，所述中间动板的中部顶面设有滑料槽，滑料槽自中间动板的前端往后端进行延伸，且滑料槽经过接针孔，当中间动板动作时，位于接针顶板的下针孔的铆针可沿滑料槽进行配对滑动。

上述说明中，作为优选的方案，所述送针盘通过针盘支架安装于插针座的上方。

上述说明中，作为优选的方案，所述支撑底板的顶面设有横向滑轨，横向滑轨上设有可沿横向滑轨进行自由滑动的横向滑块，中间动板的两端底部设有用于配对安装横向滑块的安装槽。

上述说明中，作为优选的方案，所述纵向滑动组件由纵向滑轨、纵向滑块和l形承接板构成，纵向滑轨纵向安装在插针座的内侧面，纵向滑块可沿纵向滑轨进行自由滑动，l形承接板的外侧面与纵向滑块进行固定连接，l形承接板的顶面固定在支撑底板的底面，当纵向滑块沿纵向滑轨滑动时，从而带动支撑底板进行升降活动。

本发明所产生的有益效果如下：

1）插针机构、检测机构、送固定板机构、铆合机构、取料机构和退料机构分别沿逆时针方向设置于转盘的外围，使转盘的外围分别形成对应不同的工位，不同的工位分别设置有对应的治具，可依次完成自动送铆针、自动检测插针、自动传送固定板、自动铆合、自动取料和自动退料工序，整体采用自动化控制，自动化程度高，采用转盘的结构占用空间较小，转盘每转动一步即可自动传送治具至下一工序，且由对应的机构来完成对应的工序，整体可实现不间断工作，送料及装配顺畅，工作效率高；

2）铆合机构包括铆合座、铆压组件和承托组件，铆合座整体结构稳定，可拆卸的铆压冲头设有与治具的顶面形状配对的圆形凸台，并设有错位孔，铆压冲头的结构可确保铆压的精准度，承托组件动作时使承托部配对插入至转盘下方与分割器之间的缝隙内，通过铆压冲头和承托板分别从上下两个方向对进行双向受力，通过两个方向同时受力对其进行铆合，承托组件可分散铆压冲头向下铆压的力，确保转盘不用承受单向向下的力，同时还承受向上的力，保证转盘的结构稳定，提高转盘的整体使用寿命，以提高铆合的稳定性；

3）当检测机构检测到铆针未能传送到位时，则反馈信号以停止其对应的治具的装配工序，不对该治具进行送固定板和铆合，最后通过退料机构将铆针进行回收，增设的退料机构可回收铆针，确保其它工序能够正常进行，单独回收过程相互不受影响，从而确保其它工序的正常工作，以保证能够持续正常工作,另外，检测机构结构简单，直接进行升降活动即可进行检测，检测精准；

4）退料机构采用吹气座和吸气座相对应的结构，从底部进行吹气的同时，再从顶部进行吸气，吸气孔及吹气孔相对应，吸料稳定，定位精准，确保每次均能保证取料成功，将铆针取出后并移动至退料滑槽进行自动收集，使治具被清空后，可直接传送进入插针机构，确保一体机可持续不间断工作。

附图说明

图1为本发明实施例的立体结构示意图；

图2为本发明实施例另一角度的立体结构示意图；

图3为本发明实施例的俯视图；

图4为本发明实施例中步进分割机构的立体结构示意图；

图5为本发明实施例中治具的立体结构示意图；

图6为本发明实施例中插针机构的立体结构示意图；

图7为本发明实施例中插针座和送针组件的立体结构示意图；

图8为本发明实施例中插针座和送针组件后视角度的立体结构示意图；

图9为本发明实施例中送针组件的立体结构示意图；

图10为本发明实施例中送针组件的部分结构分解示意图；

图11为本发明实施例中中间动板的立体结构示意图；

图12为本发明实施例中支撑底板仰视角度的立体结构示意图；

图13为本发明实施例中检测机构的立体结构示意图；

图14为本发明实施例中送固定板机构的立体结构示意图；

图15为本发明实施例中铆合机构的立体结构示意图；

图16为本发明实施例中铆合机构侧视角度的立体结构示意图；

图17为本发明实施例中铆合机构仰视角度的立体结构示意图；

图18为本发明实施例中取料机构和退料机构组合的立体结构示意图；

图中，1为步进分割机构，101为步进电机，102为分割器，103为转盘，104为治具，105为定位槽，106为铆针孔，2为插针机构，201为送针盘，202为插针座，203为支撑底板，204为中间动板，205为接针顶板，206为送针导管，207为支撑板，208为立柱，209为下针孔，210为压针孔，211为接针孔，212为定位套孔，213为送针孔，214为滑料槽，215为送针气缸，216为移针气缸，217为支撑框架，218为压针气缸，219为下压板，220为下压针，221为横向滑轨，222为横向滑块，223为纵向滑轨，224为纵向滑块，225为l形承接板，3为检测机构，301为检测座，302为检测气缸，303为测试探针，304为探针座，4为送固定板机构，401为固定板震动送料盘，402为固定板出料座，403为出料槽，404为震动器，405为压料板，406为第一x传动轴，407为第一z传动轴，408为夹料气缸，409为送料夹爪，5为铆合机构，501为铆合座，502为液压缸，503为铆压冲头，504为承托气缸，505为承托板，506为圆形凸台，507为导向板，508为导向座，509为滑动槽，6为取料机构，601为取料支架，602为出料滑槽，603为第二x传动轴，604为第二z传动轴，605为取料气缸，606为取料夹爪，7为退料机构，701为退料支架，702为退料滑槽，703为第三x传动轴，704为第三z传动轴，705为上升降气缸，706为吸气座，707为下升降气缸，708为吹气座，8为机架，9为主控配电箱，10为控制箱，11为固定板。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

本实施例，参照图1-图18，其具体实施的齿轮固定板装配机包括机架8和设置于机架8顶面的铆合平台，机架8内部设有与铆合平台进行电性连接的主控配电箱9，铆合平台包括步进分割机构1、插针机构2、检测机构3、送固定板机构4、铆合机构5、取料机构6、退料机构7和控制箱10。

如图1-图5所示，步进分割机构1设置于机架8顶面的中部，步进分割机构1由步进电机101、分割器102和转盘103构成，转盘103横向安装在分割器102上，步进电机101与分割器102进行连接，用于驱动分割器102动作，转盘103的顶面边缘设有六个间隔相等的治具104，治具104的顶面设有用于配对安装固定板11的定位槽105和用于配对安装铆针的铆针孔106，插针机构2、检测机构3、送固定板机构4、铆合机构5、取料机构6和退料机构7分别沿逆时针方向设置于转盘103的外围，且分别与各治具104的位置相对应。

如图6-图12所示，插针机构2包括送针盘201、插针座202、送针组件和压针组件，插针座202纵向安装在机架8顶面，送针组件通过纵向滑动组件横向安装在插针座202上，送针组件由支撑底板203、中间动板204和接针顶板205构成，接针顶板205设置于支撑底板203的上方，中间动板204设置于支撑底板203与接针顶板205之间，接针顶板205的前端设有纵向穿透的下针孔209，送针盘201连接有送针导管206，送针盘201通过针盘支架安装于插针座202的上方，针盘支架由四根立柱208和横向设置于四根立柱208顶部的支撑板207构成，送针盘201安装于支撑板207的顶面中部，送针导管206向下延伸至下针孔209的正上方，使铆针从送针盘201沿送针导管206向下送入下针孔209内，接针顶板205的后端设有纵向穿透的压针孔210，中间动板204的前端设有纵向穿透的接针孔211，支撑底板203的底部设有与治具104位置配对的定位套孔212，并在定位套孔212上设有纵向穿透的送针孔213，送针孔213位于治具104的铆针孔106的正上方，且位于压针孔210的正下方，支撑底板203的底部连接有纵向安装的送针气缸215，送针气缸215用于带动送针组件沿插针座202进行升降活动，中间动板204的后端连接有横向安装的移针气缸216，移针气缸216用于带动中间动板204沿支撑底板203的顶面进行前后运动，当中间动板204往前移动至前限位时，接针孔211位于下针孔209的正下方，铆针沿下针孔209下落进入接针孔211内，当中间动板204往后移动至后限位时，接针孔211位于送针孔213的正上方。中间动板204的中部顶面设有滑料槽214，滑料槽214自中间动板204的前端往后端进行延伸，且滑料槽214经过接针孔211，当中间动板204动作时，位于接针顶板205的下针孔209的铆针可沿滑料槽214进行配对滑动。

压针组件固定安装在送针组件的上方，压针组件包括支撑框架217、压针气缸218和下压板219，支撑框架217的两端底部分别固定安装在支撑底板203的两末端，支撑框架217的顶部垂直向上延伸，压针气缸218纵向向下安装在支撑框架217的顶部，下压板219安装在压针气缸218的伸缩杆上，并在下压板219的下端设有下压针220，下压针220位于压针孔210的正上方，当中间动板204往后移动至后限位时，压针气缸218动作向下带动下压针220将位于接针孔211的铆针下压进入铆针孔106内。

支撑底板203的顶面设有横向滑轨221，横向滑轨221上设有可沿横向滑轨221进行自由滑动的横向滑块222，中间动板204的两端底部设有用于配对安装横向滑块222的安装槽。纵向滑动组件由纵向滑轨223、纵向滑块224和l形承接板225构成，纵向滑轨223纵向安装在插针座202的内侧面，纵向滑块224可沿纵向滑轨223进行自由滑动，l形承接板225的外侧面与纵向滑块224进行固定连接，l形承接板225的顶面固定在支撑底板203的底面，当纵向滑块224沿纵向滑轨223滑动时，从而带动支撑底板203进行升降活动。

如图13所示，检测机构3包括检测座301、检测气缸302和测试探针303，检测气缸302纵向向下安装在检测座301的前端顶部，测试探针303通过探针座304安装在检测气缸302的伸缩杆上，由检测气缸302动作时带动测试探针303进行升降检测动作，测试探针303位于治具104的铆针孔106的正上方，当检测气缸302动作时带动测试探针303下降至与铆针接触。

如图14所示，送固定板机构4包括送固定板组件和夹固定板组件，送固定板组件包括固定板震动送料盘401和固定板出料座402，固定板出料座402的顶部设有出料槽403，出料槽403与固定板出料座402之间设有震动器404，震动器404工作时用于辅助震动送料，出料槽403与固定板震动送料盘401之间通过送固定板槽进行连接，出料槽403的前端为夹料区，出料槽403的后端为备料区，备料区上设有一组用于防止固定板11翘起的压料板405，压料板405向上延伸至出料槽403后端的两侧上方，且压料板405的顶端沿中部进行横向折弯；夹固定板组件包括夹料支架和第一两轴机械手，第一两轴机械手由第一x传动轴406、第一z传动轴407和夹料组件构成，第一z传动轴407安装在第一x传动轴406的滑块上，由第一x传动轴406带动进行x轴方向移动，夹料组件安装在第一z传动轴407的滑块上，由第一z传动轴407带动进行z轴方向移动，夹料组件包括夹料气缸408和安装在夹料气缸408输出轴上的一对送料夹爪409，送料夹爪409的底端内侧设有用于配对夹紧固定板11边缘的第一夹槽，第一x传动轴406带动送料夹爪409移动至后限位点时，送料夹爪409位于夹料区的上方，第一x传动轴406带动送料夹爪409移动至前限位点时，送料夹爪409位于对应治具104的上方。

如图15、16和17所示，述铆合机构5包括铆合座501、铆压组件和承托组件，铆合座501由两块结构相同的c形钢板组合构成，铆压组件安装在铆合座501的上端，铆压组件由液压缸502和铆压冲头503构成，液压缸502竖直向下安装在铆合座501的顶部，铆压冲头503安装在液压缸502的伸缩杆上，当液压缸502动作时，从而带动铆压冲头503进行铆压动作，铆压冲头503位于对应治具104的正上方，铆压冲头503的底部设有可拆卸更换的铆压模具，铆压模具的底面设有与治具的顶面形状配对的圆形凸台506，并在圆形凸台506的底部设有与铆针孔位置相对应的错位孔，承托组件由承托气缸504和承托板505构成，承托气缸504向上倾斜安装于铆合座501的下端，承托板505安装在承托气缸504的伸缩杆上，且位于铆压冲头503的正下方，承托板505由承托气缸504带动进行伸缩动作，承托板505的顶面为平整面，承托板505的底面为向上的倾斜面，承托板505的底面连接安装有向上倾斜的导向板507，导向板507的左右两端分别固定在两块c形钢板的内侧面，承托板505安装在导向板507的顶面，且可沿导向板507的顶面进行滑动，承托板505的前端为用于配对插入转盘103下方的承托部，当承托气缸504动作时，带动承托板505向前移动，使承托部配对插入至转盘103下方与分割器102之间的缝隙内。

承托板505的底面设有两条横向往前延伸的滑动槽509，导向板507上设有两个以上的调节孔，调节孔位于滑动槽509的正下方，并设有向上穿入调节孔的导向座508，导向座508固定在调节孔内，导向座508的顶部穿过调节孔，并向上延伸形成配对滑入滑动槽内的滑动柱，使承托板动作时沿滑动柱进行滑动。

如图18所示，取料机构6包括取料支架601、出料滑槽602和第二两轴机械手，第二两轴机械手由第二x传动轴603、第二z传动轴604和取料组件构成，第二z传动轴604安装在第二x传动轴603的滑块上，由第二x传动轴603带动进行x轴方向移动，取料组件安装在第二z传动轴604的滑块上，由第二z传动轴604带动进行z轴方向移动，取料组件包括取料气缸605和安装在取料气缸605输出轴上的一对取料夹爪606，取料夹爪606的底端内侧设有用于配对夹紧固定板11边缘的第二夹槽，出料滑槽602向下倾斜设置于第二x传动轴603的下方，第二x传动轴603带动取料夹爪606移动至前限位点时，取料夹爪606位于对应治具104的上方，第二x传动轴603带动取料夹爪606移动至后限位点时，取料夹爪606位于出料滑槽602的上方。

如图18所示，所述退料机构7包括退料支架701、退料滑槽702和第三两轴机械手，第三两轴机械手由第三x传动轴703、第三z传动轴704和退料组件构成，第三z传动轴704安装在第三x传动轴703的滑块上，由第三x传动轴703带动进行x轴方向移动，退料组件安装在第三z传动轴704的滑块上，由第三z传动轴704带动进行z轴方向移动，退料组件包括上升降气缸705和吸气座706，上升降气缸705纵向向下安装在第三z传动轴704的滑块上，吸气座706安装在上升降气缸705的伸缩杆上，吸气座706的底面设有吸气孔，退料组件的下方设有吹料组件，且吹料组件位于对应治具104的正下方，吹料组件包括下升降气缸707和吹气座708，下升降气缸707纵向向上安装在机架8顶面上，吹气座708安装在下升降气缸707的伸缩杆上，吹气座708的顶面设有吹气孔，当下升降气缸707动作时，带动吹气座708上升贴紧治具104的底面，使吹气孔与铆针孔106的位置相对应，退料滑槽702向下倾斜设置于第三x传动轴703的下方，当第三x传动轴703带动退料组件移动至前限位点时，吸气座706位于治具104的上方，且上升降气缸705动作时带动吸气座706下降贴紧治具104的顶面，使吸气孔及吹气孔均与铆针孔106的位置相对应，第三x传动轴703带动退料组件移动至后限位点时，退料组件位于退料滑槽702的上方。

以上内容是结合具体的优选实施例对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应视为本发明的保护范围。