异形件自动插件焊锡机器人及其控制方法与流程

本发明涉及插件焊锡
技术领域：
，特别涉及一种异形件自动插件焊锡机器人及其控制方法。
背景技术：
：目前插件机和焊锡机已经广泛用于计算机、通讯电子、汽车电子及其他电子产品制造领域，自动插件机和焊锡机都是独立分开工作的两种设备。很多企业即便使用独立的自动插件机和焊锡机，这样仍需要人工将加工工件从插件机流转到焊锡机进行作业，这样导致需要较多的用工人数，从而又增加了劳动力成本。同时，插件机和焊锡机为彼此独立的系统，工件转移后产生的位置偏移，还需要在焊锡时进行二次定位，也带来了设备成本的提高和效率的降低。因此为了解决上述问题，现有技术当中有采用六轴机器人进行插件及焊锡，虽然能够一定程度上解决插件和焊锡之间的人工成本问题，但该技术采用了六轴机器人无形中增加了设备成本。技术实现要素：本发明的主要目的是提供一种异形件自动插件焊锡机器人，旨在降低人工成本，提高生产效率。为实现上述目的，本发明提出的一种异形件自动插件焊锡机器人，包括：机架，所述机架上设有工作台；传动装置，设置在所述工作台上，用于传输待加工电路板至加工位置；供料装置，设置在所述工作台上，用于输送待加工异形件至上料位置；插件装置，包括夹取组件和驱动所述夹取组件移动的插件移动组件，所述夹取组件设置在所述插件移动组件上，所述插件移动组件设于所述工作台上；焊锡装置，包括焊锡组件和驱动所述焊锡组件移动的焊锡移动组件，所述焊锡组件设置在所述焊锡移动组件上，所述焊锡移动组件设于所述工作台上。优选地，所述供料装置包括设置在所述工作台上的自动供料组件，且所述自动供料组件的出口位置设有用于夹取待加工异形件的供料夹嘴。优选地，所述插件移动组件包括插件支撑立柱以及三个方向的插件运动组件，所述插件运动组件包括第一方向、第二方向和第三方向的插件运动组件；所述插件运动组件包括插件运动轴、活动连接于插件运动轴上的插件轴滑块以及与所述插件轴滑块传动连接的插件驱动电机，其中所述第一方向的所述插件运动轴设置在所述插件支撑立柱上，所述第二方向的所述插件轴滑块上设有所述夹取组件；且所述第三方向的所述插件运动轴设置在所述第一方向的所述插件轴滑块，所述第三方向的所述插件轴滑块连接有所述第二方向的所述插件运动轴。优选地，所述第二方向的所述插件轴滑块上设有插件角度调节驱动电机，且所述插件角度调节驱动电机传动连接有插件角度调节圆杆；所述插件角度调节圆杆背向与所述插件角度调节驱动电机连接的一端设有所述夹取组件。优选地，所述夹取组件包括上料基座和多个设于所述上料基座上的上料夹嘴，每个所述上料夹嘴均连接有上料驱动气缸；所述上料基座设于所述角度调节圆杆背向与所述插件角度调节驱动电机连接的一端上。优选地，所述焊锡移动组件包括焊锡支撑立柱以及三个方向的焊锡运动组件，所述焊锡运动组件包括第一方向、第二方向和第三方向的焊锡运动组件；所述焊锡运动组件包括焊锡运动轴、活动连接于焊锡运动轴上的焊锡轴滑块以及与所述焊锡轴滑块传动连接的焊锡驱动电机，其中所述第一方向的所述焊锡运动轴设置在所述焊锡支撑立柱上，所述第二方向的所述焊锡轴滑块上设有所述焊锡组件；且所述第三方向的所述焊锡运动轴设置在所述第一方向的所述焊锡轴滑块，所述第三方向的所述焊锡轴滑块连接有所述第二方向的所述焊锡运动轴。优选地，所述第三方向的所述焊锡轴滑块上设有焊锡角度调节驱动电机，且所述焊锡角度调节驱动电机传动连接有焊锡角度调节圆杆；所述焊锡角度调节圆杆背向与所述焊锡角度调节驱动电机连接的一端设有所述焊锡组件。优选地，所述焊锡组件包括烙铁头基座和多个设于所述烙铁头基座上的烙铁头，所述烙铁头基座设于所述焊锡移动组件上。优选地，所述异形件自动插件焊锡机器人还包括视觉定位装置，所述视觉定位装置包括ccd工业相机。本发明还提出一种异形件自动插件焊锡机器人的控制方法，所述异形件自动插件焊锡机器人的控制方法包括以下步骤：控制所述供料夹嘴将所述待加工异形件夹取并传递至所述夹取组件夹取位置，控制所述夹取组件从夹取位置夹取待加工异形件；判断所有待加工异形件是否均被所述夹取组件夹取；在有待加工异形件未被夹取组件夹取时，返回执行所述控制所述供料夹嘴将所述待加工异形件夹取并传递至所述夹取组件夹取位置的步骤；在所有待加工异形件均被夹取组件夹取时，控制插件移动组件将夹取后的待加工异形件移动至加工位置上方，并将待加工异形件插入待加工电路板的加工位置上；控制焊锡移动组件移动至加工位置，控制所述焊锡组件对加工位置上的待加工异形件和待加工电路板焊锡。本发明技术方案通过在机架上设置工作台，将传动装置和供料装置设置在工作台上；再将插件装置的插件移动组件和焊锡移动组件也设置在工作台上；利用插件移动组件驱动夹取组件移动，焊锡移动组件驱动焊锡组件移动。当待加工电路板首先被传动装置传输至加工位置时，供料装置将待加工异形件输送至上料位置，然后由插件装置的夹取组件从供料装置上夹取，再由插件移动组件移动至加工位置，且插件移动组件还将待加工异形件直接插入到待加工电路板上的加工位置；焊锡装置中的焊锡移动组件驱动焊锡组件移动至待加工电路板和待加工异形件的位置，并由焊锡组件对待加工电路板和待加工异形件进行焊锡；如此设置，异形件自动插件焊锡机器人实现全自动上下料、插件、焊锡，且通过插件移动组件对夹取组件以及焊锡移动组件对焊锡组件实现精准的移动，使得夹取组件可与移动至上料位置的供料装置对应，焊锡组件可与待加工异形件、待加工电路板之间的焊锡点位置对准，进而提升异形件的插件准确性和焊锡质量，从而提高插件焊锡过程的生产效率。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本发明异形件自动插件焊锡机器人一实施例的结构示意图；图2为本发明异形件自动插件焊锡机器人的插件装置的结构示意图；图3为本发明异形件自动插件焊锡机器人的焊锡装置的结构示意图；图4为本发明异形件自动插件焊锡机器人的左视图；图5为本发明异形件自动插件焊锡机器人的控制方法的流程示意图。附图标号说明：标号名称标号名称10机架20传动装置30供料装置40插件装置50焊锡装置41夹取组件42插件移动组件51焊锡组件52焊锡移动组件31自动供料组件32供料夹嘴421插件支撑立柱422插件运动组件422a插件运动轴422b插件轴滑块422c插件驱动电机411上料基座412上料夹嘴413上料驱动气缸521焊锡支撑立柱522焊锡运动组件522a焊锡运动轴522b焊锡轴滑块522c焊锡驱动电机511烙铁头基座512烙铁头本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。本发明提出一种异形件自动插件焊锡机器人。在本发明实施例中，参照图1至图3，该异形件自动插件焊锡机器人包括：机架10，所述机架10上设有工作台；传动装置20，设置在所述工作台上，用于传输待加工电路板至加工位置；供料装置30，设置在所述工作台上，用于输送待加工异形件至上料位置；插件装置40，包括夹取组件41和驱动所述插件支撑立柱移动的插件移动组件42，所述夹取组件41设置在所述插件移动组件42上，所述插件移动组件42设于所述工作台上；焊锡装置50，包括焊锡组件51和驱动所述焊锡组件51移动的焊锡移动组件52，所述焊锡组件51设置在所述焊锡移动组件52上，所述焊锡移动组件52设于所述工作台上。在本发明实施例中，异形件自动插件焊锡机器人通电启动后，待加工电路板首先被传动装置20传输至加工位置时，传动装置20上还设有定位气缸，定位气缸上升阻挡待加工电路板的走向；与此同时供料装置30将待加工异形件输送至上料位置，然后由插件装置40的夹取组件41从供料装置30上夹取，再由插件移动组件42移动至加工位置，且插件移动组件42还将待加工异形件直接插入到待加工电路板上的加工位置，如此实现自动插件工序。焊锡装置50中的焊锡移动组件52驱动焊锡组件51移动至待加工电路板和待加工异形件的位置，并由焊锡组件51对待加工电路板和待加工异形件进行焊锡，使得加工工件连接在加工电路板上。通过以上设置，异形件自动插件焊锡机器人实现全自动上下料、插件、焊锡，无需人工操作，直接降低了人工成本；且通过插件移动组件42对夹取组件41以及焊锡移动组件52对焊锡组件51实现精准的移动，使得夹取组件41可与移动至上料位置的供料装置30对应，焊锡组件51可与待加工异形件、待加工电路板之间的焊锡点位置对准，进而提升异形件的插件准确性和焊锡质量，从而提高插件焊锡过程的生产效率。在本实施例中，传动装置20采用流水线，流水线实际上分为上部分的工件流入流水线和下部分的治具回流流水线；其中工件流入流水线在将待焊锡的待加工电路板及定位治具一同流入，焊锡完成后，将焊锡完成电路板和定位治具一同流出；而治具回流流水线是将取走已完成焊锡的电路板的空治具回流。其中工件流入流水线包括传动电机、来料治具定位气缸、来料治具挡板、传动轴、传动皮带以及传动皮带张紧轮，当工件放置在流水线的传动皮带上，传动电机驱动传动轴旋转，传动轴带动传动皮带转动，如此工件可随传动皮带转动而移动，而传动皮带张紧轮可根据用户的需求调节传动皮带的张紧程度；治具回流流水线包括传动电机、传动链条和传动链条张紧块，传动电机与传动链条传动连接，传动电机驱动传动链条转动，使得传动链条可带动治具移动。传动装置20可以采用齿轮与传送带的组合，还可以采用电机、驱动轴和输送滑块的组合。在本实施例中，供料装置30根据异形件的具体特征选择相应的自动供料组件31，例如可以是编带料供料成形机或是供料振动盘。为了更好地对机器人的各个装置进行精准的控制，在机架10上设置控制机柜和设于所述控制机柜中的工控机，且该工控机与传动装置20、供料装置30、插件装置40以及焊锡装置50进行电连接，对上述装置发送动作指令，进一步地提升了环形振子自动焊锡机器人的焊锡精度和智能化。异形件自动插件焊锡机器人还包括固定安装在焊锡移动组件52上的抽烟装置，该抽烟装置的抽烟罩针对焊锡组件51，启动抽烟装置时，抽烟罩可将焊锡组件51产生的烟雾及时抽走，且所抽烟雾可通过车间配备的抽烟管道统一处理后排放，也可通过独立配备的烟雾过滤器单独处理后排放，如此设置，进一步减少加工环境的污染。所述机架10上还设有防护罩，用于保护工件在加工过程免受外界影响，且防护罩上设有均与工控机电连接的触屏显示器，控制按钮和三色警示灯，触屏显示器可供用户对各个装置的参数进行设置，控制按钮用于对工控机的启动进行控制，三色警示灯是工控机在接收到机器人中的任一装置的异常信号时发出告警指示光。在本实施例中，工控机还电连接有接收物料传感器、焊锡位置定位异常传感器、运动轴位置异常传感器、烙铁头512焊锡温度异常传感器以及工件预热温度异常传感器，这些传感器设置在相应的需要感应的装置上，向工控机定时反馈感应的数据，使得整个环形振子自动焊锡机器人的控制更精准和自动化。本发明技术方案通过在机架10上设置工作台，将传动装置20和供料装置30设置在工作台上；再将插件装置40的插件移动组件42和焊锡移动组件52也设置在工作台上；利用插件移动组件42驱动夹取组件41移动，焊锡移动组件52驱动焊锡组件51移动。当待加工电路板首先被传动装置20传输至加工位置时，供料装置30将待加工异形件输送至上料位置，然后由插件装置40的夹取组件41从供料装置30上夹取，再由插件移动组件42移动至加工位置，且插件移动组件42还将待加工异形件直接插入到待加工电路板上的加工位置；焊锡装置50中的焊锡移动组件52驱动焊锡组件51移动至待加工电路板和待加工异形件的位置，并由焊锡组件51对待加工电路板和待加工异形件进行焊锡；如此设置，异形件自动插件焊锡机器人实现全自动上下料、插件、焊锡，且通过插件移动组件42对夹取组件41以及焊锡移动组件52对焊锡组件51实现精准的移动，使得夹取组件41可与移动至上料位置的供料装置30对应，焊锡组件51可与待加工异形件、待加工电路板之间的焊锡点位置对准，进而提升异形件的插件准确性和焊锡质量，从而提高插件焊锡过程的生产效率。优选地，参照图1至图4，所述供料装置30包括设置在所述工作台上的自动供料组件31，且所述自动供料组件31的出口位置设有用于夹取待加工异形件的供料夹嘴32。在本实施例中，当待加工异形件为发射二极管，优选地采用自动编带供料机31更有利于运输发射二极管的工件，且在自动编带供料机31上设置供料夹嘴32，方便夹取发射二极管；且供料夹嘴32还对本实施例中的发射二极管进行剪切成型，使得发射二极管更适合焊接在待加工电路板街上。当待加工异形件为其他异形件时，可选择供料振动盘作为供料组件，供料振动盘通过震动自身通过振动将待加工异形件自动有序定向排列整齐、准确地输送到插件装置的上料位置。进一步地，参照图1至图3，所述插件移动组件42包括插件支撑立柱421以及三个方向的插件运动组件422，所述插件运动组件422包括第一方向、第二方向和第三方向的插件运动组件422；所述插件运动组件422包括插件运动轴422a、活动连接于插件运动轴422a上的插件轴滑块422b以及与所述插件轴滑块422b传动连接的插件驱动电机422c，其中所述第一方向的所述插件运动轴422a设置在所述插件支撑立柱421上，所述第二方向的所述插件轴滑块422b上设有所述夹取组件41；且所述第三方向的所述插件运动轴422a设置在所述第一方向的所述插件轴滑块422b，所述第三方向的所述插件轴滑块422b连接有所述第二方向的所述插件运动轴422a。在本实施例中，三个方向分别是x、y和z轴方向；当第一方向为y轴方向，则第二方向是z轴方向，第三方向是x轴方向；具体地，插件支撑立柱421固定设于工作台上，y轴方向的插件运动轴422a固定安装在插件支撑立柱421上，x轴方向的插件运动轴422a装设于y轴方向的插件轴滑块422b上，z轴方向的插件运动轴422a装设于x轴方向的插件轴滑块422b上；z轴方向的插件轴滑块422b上设有夹取组件41。y轴方向的插件运动轴422a固定安装在工作台上，用于安装支撑x轴方向的插件运动轴422a。工控机控制y轴方向的插件驱动电机422c驱动y轴方向的插件轴滑块422b沿y轴方向的插件运动轴422a从底部到顶部做往复移动，而与y轴方向的插件轴滑块422b连接的x轴方向的插件运动轴422a随y轴方向的插件运动轴422a运动；紧接着，工控机再控制x轴方向的插件驱动电机422c控制x轴方向的插件轴滑块422b沿x轴方向的插件运动轴422a滑动，最后再控制z轴方向的插件驱动电机422c驱动z轴方向的插件轴滑块422b沿z轴方向的插件运动轴422a运动；夹取组件41在x、y、z方向的插件运动组件422的移动下，以让夹取组件41实现空间的位置变化，进一步达到更精准的位置位移，提升异形件自动插件焊锡机器人的插件精准度。在其他实施例中，第一方向还可以是x轴方向，则第二方向为z轴方向，第三方向为y轴方向。进一步地，参照图1至图3，所述第二方向的所述插件轴滑块422b上设有插件角度调节驱动电机(图未示)，且所述插件角度调节驱动电机传动连接有插件角度调节圆杆(图未示)；所述插件角度调节圆杆背向与所述插件角度调节驱动电机连接的一端设有所述夹取组件41。在本实施例中，插件角度调节驱动电机驱动插件角度调节圆杆进行转动，以便调整夹取组件41的插件角度，且插件角度调节驱动电机与工控机电连接；当待夹取组件41从供料装置30夹取待加工异形件后，工控机控制插件移动组件42移动和插件角度调节驱动电机调节旋转角度，以让夹取组件上的待加工异形件与插件位置对应，进一步提升待加工异形件的插件准确性。优选地，参照图1至图3，所述夹取组件包括上料基座411和多个设于所述上料基座411上的上料夹嘴412，每个所述上料夹嘴412均连接有上料驱动气缸413；所述上料基座411设于所述角度调节圆杆背向与所述插件角度调节驱动电机连接的一端上。在本实施例中，供料装置30上可输送大量的待加工异形件，且能逐一传递给上料夹嘴412，而上料基座411上设置6个上料夹嘴412；利用上料驱动气缸413驱动上料夹嘴412也能从供料装置30上逐一夹取待加工异形件，直至将6个待加工异形件全部夹取为止；当上料夹嘴412夹取完成后，插件移动组件42和插件角度调节驱动电机就会驱动上料夹嘴412移动和旋转至最合适的插件位置。进一步地，参照图1至图3，所述焊锡移动组件52包括焊锡支撑立柱521以及三个方向的焊锡运动组件522，所述焊锡运动组件522包括第一方向、第二方向和第三方向的焊锡运动组件522；所述焊锡运动组件522包括焊锡运动轴522a、活动连接于焊锡运动轴522a上的焊锡轴滑块522b以及与所述焊锡轴滑块522b传动连接的焊锡驱动电机522c，其中所述第一方向的所述焊锡运动轴522a设置在所述焊锡支撑立柱521上，所述第二方向的所述焊锡轴滑块522b上设有所述焊锡组件51；且所述第三方向的所述焊锡运动轴522a设置在所述第一方向的所述焊锡轴滑块522b，所述第三方向的所述焊锡轴滑块522b连接有所述第二方向的所述焊锡运动轴522a。在本实施例中，三个方向分别是x、y和z轴方向；当第一方向为y轴方向，则第二方向是z轴方向，第三方向是x轴方向；具体地，焊锡支撑立柱521固定设于工作台上，y轴方向的焊锡运动轴522a固定安装在焊锡支撑立柱521上，x轴方向的焊锡运动轴522a装设于y轴方向的焊锡轴滑块522b上，z轴方向的焊锡运动轴522a装设于x轴方向的焊锡轴滑块522b上；z轴方向的焊锡轴滑块522b上设有夹取组件。y轴方向的焊锡运动轴522a固定安装在工作台上，用于安装支撑x轴方向的焊锡运动轴522a。工控机控制y轴方向的焊锡驱动电机522c驱动y轴方向的焊锡轴滑块522b沿y轴方向的焊锡运动轴522a从底部到顶部做往复移动，而与y轴方向的焊锡轴滑块522b连接的x轴方向的焊锡运动轴522a随y轴方向的焊锡运动轴522a运动；紧接着，工控机再控制x轴方向的焊锡驱动电机522c控制x轴方向的焊锡轴滑块522b沿x轴方向的焊锡运动轴522a滑动，最后再控制z轴方向的焊锡驱动电机522c驱动z轴方向的焊锡轴滑块522b沿z轴方向的焊锡运动轴522a运动；焊锡组件51在x、y、z方向的焊锡运动组件522的移动下，以让焊锡组件51实现空间的位置变化，进一步达到更精准的位置位移，提升异形件自动焊锡焊锡机器人的焊锡精准度。在其他实施例中，第一方向还可以是x轴方向，则第二方向为z轴方向，第三方向为y轴方向。进一步地，参照图1至图3，所述第三方向的所述焊锡轴滑块522b上设有焊锡角度调节驱动电机(图未示)，且所述焊锡角度调节驱动电机传动连接有焊锡角度调节圆杆(图未示)；所述焊锡角度调节圆杆背向与所述焊锡角度调节驱动电机连接的一端设有所述焊锡组件51。在本实施例中，焊锡角度调节驱动电机具体设置在第三方向的焊锡轴滑块522b上，焊锡角度调节驱动电机驱动焊锡角度调节圆杆进行转动，以便调整焊锡组件51的焊锡角度，且焊锡角度调节驱动电机与工控机电连接；当待加工异形件被插入至插件位置后，工控机控制焊锡移动组件52移动和焊锡角度调节驱动电机调节旋转角度，以让焊锡组件51能与待加工异形件与焊锡位置对应，进一步提升待加工异形件的焊锡准确性。进一步地，所述焊锡组件51包括烙铁头512基座511和多个设于所述烙铁头512基座511上的烙铁头512，所述烙铁头512基座511设于所述焊锡移动组件52上。在本实施例中，通过多个烙铁头512同时对多个待加工异形件进行焊锡，以此提高焊锡效率。进一步地，第三方向的焊锡轴滑块522b上设置送锡装置，该送锡装置包括固定装设在第三方向的焊锡轴滑块522b上的送锡组件主体以及连通所述送锡组件主体的出锡管，且该出锡管的出口对准烙铁头512。在本实施例中，送锡组件主体上设置3个出锡管，进一步加快送锡装置的送锡速度和加大送锡装置的送锡量，另一方面可精确地调节不同烙铁头512的送锡速度和送锡量。具体地，送锡组件主体包括依次连接的卷锡轴、送锡器、破锡器和送锡针头。进一步地，参照图1至图3，所述异形件自动插件焊锡机器人还包括温控装置，所述温控装置包括温控器和固定在所述z轴方向的焊锡运动轴522a上的发热芯，其中所述温控器、所述发热芯与所述烙铁头512依次连接。在本实施例中，工控机与温控器电连接，利用工控机控制温控器，以便对烙铁头512和发热芯进行温度控制；优选采用三个温控器和三组发热芯分别与三个烙铁头512一一对应设置，进一步精确地调节不同烙铁头512的升温速率、焊锡温度与焊锡时间，从而提升待加工异形件的焊锡质量；而与发热芯连接的烙铁头512也可同时对工件加热焊锡，进一步加快焊锡速度。进一步地，参照图1至图3，所述异形件自动插件焊锡机器人还包括用于清除所述烙铁头512的锡渣和冷却烙铁头512温度的清锡装置，所述清锡装置设于工作台上。在本实施例中，清锡装置包括清锡盒、清锡毛刷、清锡毛刷电机和清锡压缩气管，且清锡毛刷、清锡毛刷电机和清锡压缩气管均设于清锡盒中，清锡毛刷与清锡毛刷电机传动连接，清锡压缩气管与外接冷媒气罐连接，且清锡压缩气管的出口与烙铁头512对应设置；当焊锡工作完成后，烙铁头512推回到清锡盒位置，清锡毛刷电机带动清锡毛刷旋转，将烙铁头512上残留的锡渣刷干净，此后清锡压缩气管吹出的压缩冷空气对烙铁头512进行快速冷却，以提高烙铁头512的寿命。参照图1至图3，所述异形件自动插件焊锡机器人还包括视觉定位装置(图未示)，所述视觉定位装置包括ccd工业相机。在本实施例中，在本实施例中，异形件自动插件焊锡机器人通电启动后，工控机控制ccd工业相机对插件装置40和焊锡装置50进行拍照，工控机上安装有异形件自动插件焊锡机器人的操作软件，该操作软件中设有图形处理模块，对ccd工业相机采集到的图像进行分析处理和作出判断；工控机根据其判断结果进而对插件装置40和焊锡装置50的动作，以达到将待加工异形件准确地插入待加工电路板的插件位置和将焊锡装置50准确地移动至待加工异形件和待加工电路的焊锡位置。视觉定位装置还包括led冷光源和驱动ccd工业相机移动的驱动结构，该驱动结构驱动led冷光源和ccd工业相机至合适的位置，led冷光源为被拍照的装置提供最佳的光照环境，而ccd工业相机可对被拍照的装置拍摄更清楚的拍摄角度。一种异形件自动插件焊锡机器人的控制方法，参照图5，所述异形件自动插件焊锡机器人的控制方法包括以下步骤：s10：控制所述供料夹嘴将所述待加工异形件夹取并传递至所述夹取组件夹取位置，控制所述夹取组件从夹取位置夹取待加工异形件；本实施例中异形件自动插件焊锡机器人中设置有工控机，且机架上设置控制机柜和设于所述控制机柜中的工控机；在一实施例中，该工控机与传动装置、供料装置、插件装置和焊锡装置,进行电连接，对上述装置发送动作指令，进一步地提升了异形件自动插件焊锡机器人的插件精度和焊锡精度。该待加工电路板由传动装置流转和定位至加工位置，在上述步骤之前，机器人的工控机自检开机状态，若开机状态正常，则恢复正常工作进入下一步工序；若开机状态异常，则直接报警退出正常工作。具体地，工控机控制供料夹嘴将待加工异形件夹取至夹取组件的夹取位置时，供料夹嘴还对待加工异形件进行整理合适加工的形状，整形完成后再由工控机控制夹取组件夹取待加工异形件，让待加工异形件能直接被插件移动组件直接移动至插件位置进行插件。s20：判断所有待加工异形件是否均被所述夹取组件夹取；在本实施例中，因为待加工电路板上设有多个待加工异形件的插件位置，因此需要将对应数量的待加工异形件同时被夹取组件夹取，才能将整个待加工电路板上的插件位置都插上待加工异形件。工控机控制ccd工业相机对待加工电路板上的插件位置进行拍照，将拍照所得的图像进行分析并得出相应的判断结果，以此判断出所有待加工异形件是否均被夹取组件夹取。s30：在有夹取组件未被夹取时，返回执行所述控制所述供料夹嘴将所述待加工异形件夹取并传递至所述夹取组件夹取位置的步骤；在本实施例中，当工控机根据ccd工业相机所拍的图像来看，判断夹取组件中上料夹嘴还有空位时，则控制控制所述供料夹嘴将所述待加工异形件夹取并传递至所述夹取组件夹取位置，保证所有待加工异形件都能到夹取组件为止。s40：在所有待加工异形件均被夹取组件夹取时，控制插件移动组件将夹取后的待加工异形件移动至加工位置上方，并将待加工异形件插入待加工电路板的加工位置上；在本实施例中，当所有待加工异形件均被夹取组件夹取后，工控机控制插件移动组件驱动待加工异形件直接移动至已经在加工位置上的待加工电路板上，即夹取组件所夹取的待加工异形件同时插入至待加工电路板上，进一步提升插件效率。s50：控制焊锡移动组件移动至加工位置，控制所述焊锡组件对加工位置上的待加工异形件和待加工电路板焊锡。在本实施例中，工控机控制焊锡移动组件驱动焊锡组件至加工位置上，并控制焊锡组件加热对已经插入至待加工电路板上的待加工异形件进行焊锡，使得所有待加工异形件连接在同一电路板上，进一步加快了焊锡工序的速度。以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的
技术领域：
均包括在本发明的专利保护范围内。当前第1页12