一种潜水泵叶轮数控车床自动上下料装置的制作方法

本发明涉及一种自动上下料装置，尤其是一种潜水泵叶轮数控车床自动上下料装置。

背景技术：

如图1和图2所示的叶轮1是潜水泵上的一个配件，在铸造出来后需要车、铣等工序，叶轮1上有定位圆柱2，在数控车床上进行加工时卡盘夹住定位圆柱2处，而现在的加工大多还是人工操作，人员需要在数控车床卡盘内卡住一叶轮1毛坯，启动数控车床加工，在加工成成品后数控车床自动停止，卡盘停下，从卡盘内取出成品，再在数控车床卡盘内卡住一叶轮1毛坯进行加工，如此循环工作。为了减少劳动力，需要一种装置来完成取成品和放毛坯的动作。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种能代替人工在数控车床上循环取潜水泵叶轮成品和放潜水泵叶轮毛坯动作的自动上下料装置。

本发明一种潜水泵叶轮数控车床自动上下料装置是这样实现的：该一种潜水泵叶轮数控车床自动上下料装置包括槽轨板、顶成品气缸、卡位气缸、机械手装置和机架；所述的槽轨板固连在机架上，槽轨板上有槽孔，槽孔有进口和出口，槽孔内安放叶轮，并且限制单个叶轮依次排列，槽孔倾斜安放，保证叶轮从进口进入，滚向出口处；所述的顶成品气缸固连在机架上；所述的卡位气缸固连在机架上，卡位气缸位于槽孔的出口处，并且卡位气缸的移动杆正对着出口的上方，卡位气缸伸出移动杆位于出口的上方挡住出口处的叶轮使叶轮不滚出出口；所述的机械手装置包括上下滑台气缸、左右滑台气缸、气爪、夹手和挡板；所述的上下滑台气缸固连在机架上，上下滑台气缸的移动方向是上下方向；所述的左右滑台气缸固连在上下滑台气缸的移动滑台上，左右滑台气缸的移动方向是左右方向；所述的气爪固连在左右滑台气缸的移动滑台上；所述的夹手有两个，分别固连在气爪的两移动杆上；所述的挡板固连在左右滑台气缸的移动滑台上，挡板位于夹手处；机械手装置有起始位置、终点位置和放成品位置；起始位置时上下滑台气缸和左右滑台气缸都未伸出移动滑台，两个夹手位于槽孔的出口处，槽孔的出口正对着两个夹手之间，并且正对着挡板（出口处的叶轮滚出出口后会进入两个夹手之间，并且被挡板挡住不继续滚出，然后气爪闭合两移动杆，夹手夹住叶轮，夹手之间只能容纳一个叶轮）；终点位置时上下滑台气缸伸出移动滑台、左右滑台气缸未伸出移动滑台，夹手正对着卡盘，此时左右滑台气缸伸出移动滑台能够将夹手夹住的叶轮伸入卡盘内，卡盘动作能够定位夹持住叶轮的定位圆柱处；在放成品位置时，上下滑台气缸未伸出移动滑台、左右滑台气缸伸出移动滑台，此时夹手的下方安放有成品仓，气爪松开加工好的叶轮掉入至成品仓内；顶成品气缸位于机械手装置起始位置时夹手处，并且顶成品气缸的移动杆正对着夹手之间（即夹手夹住的叶轮），左右滑台气缸伸出移动滑台机械手装置到达放成品位置，气爪松开夹手之间的叶轮成品可能不会掉入至成品仓内，顶成品气缸伸出移动杆将夹手之间的叶轮顶出掉入至成品仓内。

本发明的有益效果是：能代替人工完成在数控车床上循环取潜水泵叶轮成品和放潜水泵叶轮毛坯动作。

附图说明

下面结合附图对本发明进一步说明。

图1和图2是潜水泵叶轮的示意图。

图3是本发明在数控车床上的位置示意图。

图4是本发明包括叶轮的整体结构示意图。

图5是本发明不包括叶轮的整体结构示意图。

图6是本发明不包括机械手装置的结构示意图。

图7和图8是本发明中槽轨板的结构示意图。

图9和图10是本发明中机械手装置的结构示意图。

图11是本发明中顶成品气缸和卡位气缸的位置示意图。

图12是本发明中附加一限位装置的结构示意图。

图13和图14是本发明中附加的限位装置的位置示意图。

图15是本发明中附加一导向板的位置示意图。

图16是本发明中机械手装置终点位置的位置示意图。

图中：

1：叶轮；2：定位圆柱；3：成品仓；4：导向板；5：槽轨板；6：顶成品气缸；7：卡位气缸；8：机械手装置；9：限位装置；10：槽孔；11：进口；12：出口；13：上下滑台气缸；14：左右滑台气缸；15：气爪；16：夹手；17：挡板；18：限位滑台气缸；19：限位板；20：卡盘。

具体实施方式

图4和图5是本发明的整体结构示意图，图6至图11是本发明各个部位的结构示意图。由图知，该一种潜水泵叶轮数控车床自动上下料装置包括槽轨板5、顶成品气缸6、卡位气缸7、机械手装置8和机架；所述的槽轨板5固连在机架上，槽轨板5上有槽孔10（如图7和图8），槽孔10有进口11和出口12，槽孔10内安放叶轮1，并且限制单个叶轮1依次排列，槽孔10倾斜安放，保证叶轮1从进口11进入槽孔10滚向出口12处；所述的顶成品气缸6固连在机架上；所述的卡位气缸7固连在机架上，卡位气缸7位于槽孔10的出口12处，并且卡位气缸7的移动杆正对着出口12的上方，卡位气缸7伸出移动杆位于出口12的上方挡住出口12处的叶轮1使叶轮1不滚出出口12；由图9和图10知，所述的机械手装置8包括上下滑台气缸13、左右滑台气缸14、气爪15、夹手16和挡板17；所述的上下滑台气缸13固连在机架上，上下滑台气缸13的移动方向是上下方向；所述的左右滑台气缸14固连在上下滑台气缸13的移动滑台上，左右滑台气缸14的移动方向是左右方向；所述的气爪15固连在左右滑台气缸14的移动滑台上；所述的夹手16有两个，分别固连在气爪15的两移动杆上；所述的挡板17固连在左右滑台气缸14的移动滑台上，挡板17位于夹手16处；机械手装置8有起始位置、终点位置和放成品位置；起始位置时上下滑台气缸13和左右滑台气缸14都未伸出移动滑台，两个夹手16位于槽孔10的出口12处，槽孔10的出口12正对着两个夹手16之间，并且正对着挡板17（出口12处的叶轮1滚出出口12后会进入两个夹手16之间，并且被挡板17挡住不继续滚出，然后气爪15闭合两移动杆，夹手16夹住叶轮1，夹手16之间只能容纳一个叶轮1）；终点位置时上下滑台气缸13伸出移动滑台、左右滑台气缸14未伸出移动滑台，夹手16正对着卡盘20，此时左右滑台气缸14伸出移动滑台能够将夹手16夹住的叶轮1伸入卡盘20内，卡盘20动作能够定位夹持住叶轮1的定位圆柱处；在放成品位置时，上下滑台气缸13未伸出移动滑台、左右滑台气缸14伸出移动滑台，此时夹手16的下方安放有成品仓3，气爪15松开加工好的叶轮1掉入至成品仓3内；顶成品气缸6位于机械手装置8起始位置时夹手16处，并且顶成品气缸6的移动杆正对着夹手16之间（即夹手16夹住的叶轮1），左右滑台气缸14伸出移动滑台机械手装置8到达放成品位置，气爪15松开夹手16之间的叶轮1成品可能不会掉入至成品仓3内，顶成品气缸6伸出移动杆将夹手16之间的叶轮1顶出掉入至成品仓3内。

工作时本发明一种潜水泵叶轮数控车床自动上下料装置中的气缸都连接好气动系统和控制器，将一成品仓3放于机械手装置8放成品位置时夹手16的下方，本发明分如下步骤工作：1）起始时卡位气缸7伸出移动杆位于出口12的上方，在图4上将一些叶轮1毛坯从槽轨板5的槽孔10进口11处放入槽孔10内，叶轮1从进口11进入槽孔10滚向出口12处，卡位气缸7的移动杆挡住出口12处的叶轮1使叶轮1不滚出出口12，不断在槽孔10内安放叶轮1，叶轮1依次排列排满槽孔10。2）起始时机械手装置8位于起始位置，即上下滑台气缸13和左右滑台气缸14都未伸出移动滑台，两个夹手16位于槽孔10的出口12处，槽孔10的出口12正对着两个夹手16之间，并且正对着挡板17，控制卡位气缸7伸回移动杆，不再挡住出口12处的叶轮1，出口12处的叶轮1滚出出口12后进入两个夹手16之间，并且被挡板17挡住不继续滚出，槽孔10内其他叶轮1也依次滚入一段距离，但全部都在槽孔10内。3）控制卡位气缸7伸出移动杆位于出口12的上方，卡位气缸7的移动杆挡住出口12处的叶轮1使其他叶轮1不滚出出口12，然后控制气爪15闭合两移动杆，夹手16夹住叶轮1。4）控制上下滑台气缸13伸出移动滑台，机械手装置8到达终点位置，此时夹手16正对着卡盘20，控制左右滑台气缸14伸出移动滑台将夹手16夹住的叶轮1伸入卡盘20内，再控制卡盘20动作定位夹持住叶轮1的定位圆柱处，然后控制气爪15分离两移动杆，夹手16松开叶轮1。5）控制左右滑台气缸14伸回移动滑台，然后控制上下滑台气缸13伸回移动滑台使夹手16离开卡盘20处。6）控制数控车床工作，卡盘20转动，刀具移动加工叶轮1，加工好后刀具返回原位，卡盘停止转动。7）控制上下滑台气缸13伸出移动滑台，机械手装置8到达终点位置，此时夹手16正对着卡盘20，控制左右滑台气缸14伸出移动滑台夹手16进入卡盘20夹住的叶轮1处，再控制气爪15闭合两移动杆，夹手16夹住叶轮1，然后控制卡盘20松开叶轮1。8）控制左右滑台气缸14伸回移动滑台，然后控制上下滑台气缸13伸回移动滑台使夹手16和叶轮1成品离开卡盘20处。9）控制左右滑台气缸14伸出移动滑台机械手装置8到达放成品位置，控制气爪15松开夹手16，再控制顶成品气缸6伸出移动杆将夹手16之间的叶轮1成品顶出掉入至成品仓3内。10）控制左右滑台气缸14伸回移动滑台机械手装置8到达起始位置。11）返回步骤2）重新开始工作至步骤10），如此循环工作，直至槽孔10内毛坯加工完。

上述技术方案中的卡盘20可以为气动卡盘也可以为液压卡盘。

图12是本发明中附加一限位装置的结构示意图。由图知，上述技术方案中的一种潜水泵叶轮数控车床自动上下料装置可以附加一限位装置，所述的限位装置包括限位滑台气缸18和限位板19，所述的限位滑台气缸18固连在机架上，所述的限位板19固连在限位滑台气缸18的移动滑块上，限位板19对着机械手装置8起始位置时的夹手16处，此时限位滑台气缸18伸出移动滑块时限位板19位于夹手16处，出口12处的叶轮1滚入夹手16之间时，夹手16、挡板17和限位板19共同约束使叶轮1无法掉出夹手16，然后气爪15动作夹手16定位夹住叶轮1。

图15是本发明中附加一导向板的位置示意图。由图知，上述技术方案中的一种潜水泵叶轮数控车床自动上下料装置可以附加一导向板4，所述的导向板4固连在机架上，位于机械手装置8的放成品位置时夹手16的下方，成品仓3安放在导向板4滑落叶轮1成品的下方。

除上述实施例外，本发明还有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围内。