1.一种旋转夹爪装置，包括机架，其特征在于，还包括设置在所述机架上的：
Z轴运动机构，其能够沿所述机架上下往复移动；
旋转运动机构和夹爪机构，所述旋转运动机构可转动连接在所述Z轴运动机构上，所述夹爪机构可转动连接在所述旋转运动机构的驱动端，所述旋转运动机构和所述夹爪机构能够绕Y轴方向转动。
2.根据权利要求1所述的旋转夹爪装置，其特征在于，所述旋转运动机构包括第一驱动器和旋转连接件(10)，所述第一驱动器可转动连接在所述Z轴运动机构上，所述旋转连接件(10)的一端可转动连接在所述第一驱动器的驱动端、另一端连接在所述夹爪机构上。
3.根据权利要求1所述的旋转夹爪装置，其特征在于，所述机架包括底板(1)以及沿Z轴方向设置在所述底板(1)上的第一支撑板(2)，所述Z轴运动机构可上下滑动地设置在所述第一支撑板(2)上。
4.根据权利要求3所述的旋转夹爪装置，其特征在于，所述第一支撑板(2)的上端设置有第一极限硬限位结构(15)、下端设置有第二极限硬限位结构(16)。
5.根据权利要求3所述的旋转夹爪装置，其特征在于，所述Z轴运动机构包括设置在所述机架上的第二驱动器、连接在所述第二驱动器驱动端的第二支撑板(6)，所述第二支撑板(6)沿X轴方向设置，且所述第二支撑板(6)能够通过滑动模组沿所述第一支撑板(2)上下往复移动。
6.根据权利要求5所述的旋转夹爪装置，其特征在于，所述滑动模组包括滑轨(9)和滑槽(81)，所述滑轨(9)和所述滑槽(81)的其中一个设置在所述第一支撑板(2)上，另一个设置在所述第二支撑板(6)上。
7.根据权利要求5所述的旋转夹爪装置，其特征在于，所述Z轴运动机构还包括连接在所述滑动模组上的沿X轴方向设置的板框(5)，所述第二支撑板(6)设置在所述板框(5)上。
8.根据权利要求7所述的旋转夹爪装置，其特征在于，所述板框(5)上设置有第三极限硬限位结构(17)和第四极限硬限位结构(18)，所述第三极限硬限位结构(17)沿X轴方向设置在所述板框(5)的端部，所述第四极限硬限位结构(18)沿Z轴方向设置在所述第三极限硬限位结构(17)的内侧的板框(5)上。
9.根据权利要求1-8任一项所述的旋转夹爪装置，其特征在于，所述夹爪机构包括第三支撑板(11)和安装在所述第三支撑板(11)上的夹爪模组，所述第三支撑板(11)可转动连接在所述旋转运动机构的驱动端。
10.根据权利要求9所述的旋转夹爪装置，其特征在于，所述夹爪模组包括设置在所述第三支撑板(11)上的薄型气爪(12)和两个夹爪(13)，两个所述夹爪(13)分别连接在所述薄型气爪(12)两个气爪上。