旋转夹爪装置的制作方法

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种旋转夹爪装置。

背景技术：

在组装设备中，常常需要将产品进行空间翻转，不同位置进行组装。通常做法是多工位实现不同位置的组装或使用机械手完成，这两种方式都会造成装置体积大、成本相对较高的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种旋转夹爪装置，以解决现有技术中多工位的搬运装置体积大、成本高的技术问题。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

本实用新型提供了一种旋转夹爪装置，包括机架，还包括设置在所述机架上的：

Z轴运动机构，其能够沿所述机架上下往复移动；

旋转运动机构和夹爪机构，所述旋转运动机构可转动连接在所述Z轴运动机构上，所述夹爪机构可转动连接在所述旋转运动机构的驱动端，所述旋转运动机构和所述夹爪机构能够绕Y轴方向转动。

进一步地，所述旋转运动机构包括第一驱动器和旋转连接件，所述第一驱动器可转动连接在所述Z轴运动机构上，所述旋转连接件的一端可转动连接在所述第一驱动器的驱动端、另一端连接在所述夹爪机构上。

进一步地，所述机架包括底板以及沿Z轴方向设置在所述底板上的第一支撑板，所述Z轴运动机构可上下滑动地设置在所述第一支撑板上。

进一步地，所述第一支撑板的上端设置有第一极限硬限位结构、下端设置有第二极限硬限位结构。

进一步地，所述Z轴运动机构包括设置在所述机架上的第二驱动器、连接在所述第二驱动器驱动端的第二支撑板，所述第二支撑板沿X轴方向设置，且所述第二支撑板能够通过滑动模组沿所述第一支撑板上下往复移动。

进一步地，所述滑动模组包括滑轨和滑槽，所述滑轨和所述滑槽的其中一个设置在所述第一支撑板上，另一个设置在所述第二支撑板上。

进一步地，所述Z轴运动机构还包括连接在所述滑动模组上的沿X轴方向设置的板框，所述第二支撑板设置在所述板框上。

进一步地，所述板框上设置有第三极限硬限位结构和第四极限硬限位结构，所述第三极限硬限位结构沿X轴方向设置在所述板框的端部，所述第四极限硬限位结构沿Z轴方向设置在所述第三极限硬限位结构的内侧的板框上。

进一步地，所述夹爪机构包括第三支撑板和安装在所述第三支撑板上的夹爪模组，所述第三支撑板可转动连接在所述旋转运动机构的驱动端。

进一步地，所述夹爪模组包括设置在所述第三支撑板上的薄型气爪和两个夹爪，两个所述夹爪分别连接在所述薄型气爪两个气爪上。

与现有技术相比，本实用新型提供的旋转夹爪装置在机架上设置Z轴运动机构，旋转机构和夹爪机构设置在Z轴运动机构上，实现了旋转运动机构的上下往复移动，夹爪机构可转动连接在第一驱动器的驱动端，可见本实用新型只有一个工位即夹爪机构，夹爪机构可以夹取产品，旋转机构上的第一驱动器能够带动夹爪机构旋转实现产品单工位下角度翻转，本实用新型结构简单、体积小，节省了空间且降低了成本。

附图说明

图1为本实用新型实施例中的旋转夹爪装置的结构示意图一；

图2为图1中A处的放大图；

图3为本实用新型实施例中的旋转夹爪装置的结构示意图二；

图4为本实用新型实施例中的旋转夹爪装置的正视图；

图5为本实用新型实施例中的旋转夹爪装置的俯视图；

图6为本实用新型实施例中的Z轴运动机构、旋转运动机构和夹爪机构的后视图；

图7为本实用新型实施例中的底座和第一支撑板的主视图。

附图标记：1-底板；2-第一支撑板；3-支架；4-第二气缸；5-板框；6-第二支撑板；7-第一气缸；8-滑块；81-滑槽；9-滑轨；10-旋转连接件；11-第三支撑板；12-薄型气爪；13-夹爪；14-感应光纤；15-第一极限硬限位结构；16-第二极限硬限位结构；17-第三极限硬限位结构；18-第四极限硬限位结构；19-轴承安装座；20-连接板。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实施例提供了一种旋转夹爪装置，只有一个工位来夹取产品，节省了空间且降低了成本。如图1、图3和图4所示，本旋转夹爪装置包括机架、Z轴运动机构、旋转运动机构和夹爪机构，其中，机架包括底板1和沿Z轴方向设置在底板1上的第一支撑板2，Z轴运动机构通过滑动模组可上下滑动地设置在第一支撑板2上，能够实现产品位置的上下移动，其中，底板1上还设置有两个支撑在第一支撑板2两侧的支架3，起到加强第一支撑板2的强度的作用。旋转运动机构包括第一驱动器和旋转连接件10，具体地，第一驱动器为第一气缸7，第一气缸7可转动连接在Z轴运动机构上，旋转连接件10的一端可转动连接在第一气缸7的驱动端、另一端连接在夹爪机构上，且第一驱动器和夹爪机构能够绕Y轴方向转动，旋转机构上的第一气缸7能够带动夹爪机构旋转实现产品单工位下角度翻转。

进一步地，Z轴运动机构包括设置在第一支撑板2上的第二驱动器、板框5以及设置在板框5上的第二支撑板6，具体地，第二驱动器为第二气缸4，板框5为缺少一边的矩形框架，两侧的边框沿X轴方向背向第一支撑板2设置；中间的边框的下端设置有一连接板20，该连接板20与第二气缸4的驱动端连接；第二支撑板6设置在上述中间边框的上端的中部；为了使得Z轴运动机构上下移动更可靠，如图6和图7所示，第一支撑板2上沿Z轴方向设置有滑轨9，Z轴运动机构上设置有与滑轨9配合滑动的滑槽81。具体地，中间边框的两侧设置有两个滑块8，滑块8上开设有滑槽81，第一支撑板2上相对应设置有两个沿竖直方向设置的滑轨9，板框5上的滑槽81沿第一支撑板2上的滑轨9上下滑动，实现第二支撑板6及其上的第一气缸7的上下往复移动，进而实现夹爪机构夹取的产品的上下移动。当然，在其他实施例中也可以在第一支撑板2上设置滑槽81，在中间边框上设置滑轨9。

进一步地，夹爪机构包括第三支撑板11和安装在第三支撑板11上的夹爪模组，第三支撑板11可转动连接在第一气缸7的驱动端，上述旋转连接件10通过螺钉连接在第三支撑板11上。具体地，如图2所示，第三支撑板11的两端分别通过转轴和轴承与板框5连接，板框5的端部设置有转轴，第三支撑板11相应的端部设置有轴承安装座19，轴承安装座19上安装有轴承，轴承能够绕转轴转动，以实现第三支撑板11的角度翻转，同时加强了第三支撑板11旋转过程中的连接强度，增强了可靠性。进一步地，如图5所示，夹爪模组包括设置在第三支撑板11上的薄型气爪12和两个夹爪13，两个夹爪13分别连接在薄型气爪12的两个气爪上。当然在其他实施例中也可以在第三支撑板11上设置两个独立的第三气缸和第四气缸，第三气缸和第四气缸分别连接一个夹爪13，且第三气缸和第四气缸的运动轴线相同且运动方向相反。进一步地，为了提高产品的搬运速率，在本实施例中夹爪模组设置有两组，当然在其他实施例中还可以设置更多组的夹爪模组。

进一步地，如图7所示，为了保证Z轴运动机构在上下运动过程中不会过高或过低而超出安全范围，第一支撑板2的上端设置有第一极限硬限位结构15、下端设置有第二极限硬限位结构16。如图5所示，为了保证夹爪机构在旋转过程中，不会出现旋转过度的状况，板框5上设置有第三极限硬限位结构17和第四极限硬限位结构18，第三极限硬限位结构17沿X轴方向设置在板框5的端部，能够对夹爪机构旋转到水平位置时起到限位作用，第四极限硬限位结构18沿Z轴方向设置在第三极限硬限位结构17的内侧，能够对夹爪机构旋转到竖直位置时起到限位作用。具体地，第一极限硬限位结构15、第二极限硬限位结构16、第三极限硬限位结构17和第四极限硬限位结构18均为液压缓冲器的结构。

进一步地，为了准确地感应夹爪模组上是否夹取了产品，以进行旋转动作，每一个夹爪模组上都设置有感应光纤14，以检测夹爪13上是否存在产品。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。