电池铝壳拉伸机床及其二次元全伺服控制电机机械手的制作方法

本实用新型涉及电池铝壳生产设备领域，特别涉及一种电池铝壳拉伸机床及其二次元全伺服控制电机机械手。

背景技术：

随着工业水平的进步和人们生活水平的提高，人类对于环境保护的意识逐步提高，对于锂电池的应用也越来越广泛，锂电池包括电池本体和套设在电池本体上的电池铝壳，在电池铝壳的生产中机械手的应用也越来越广泛。

现有的机械手通过夹持装置抓取电池铝壳，把电池铝壳从上一个工位运送至下一个工位。但是，现有的机械手只能同时抓取一个电池铝壳原料，降低了生产效率。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的是提出一种二次元全伺服控制电机机械手，旨在解决现有技术中，因精度误差较从而大降低生产效率的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种二次元全伺服控制电机机械手，所述二次元全伺服控制电机机械手包括夹取装置、第一动力源、第二动力源和连接板，所述夹取装置包括两个分别与所述连接板滑动连接、正对设置、且可沿着所述连接板上设定的轨迹线滑动的夹取组件，所述夹取组件包括导杆和多个设置在所述导杆上的夹头，所述夹头等距设置；所述第一动力源与所述连接板连接，用于驱动所述连接板往复移动；所述第二动力源分别与两所述夹取组件连接，用于驱动两所述夹取组件相向或相背移动，在两所述夹取组件相向移动时，两侧导杆上的相对应的夹头相互接近以夹持电池铝壳原料；在两所述夹取组件相背移动时，两侧导杆上的相对应夹头互相远离以松开电池铝壳原料。

优选地，所述夹头为U型块，在两所述夹取组件相向移动以形成夹持状态时，两侧导杆上相对应的两夹头组合形成的夹口与电池铝壳原料的外形相适配。

优选地，所述夹头包括本体、分别设置在所述本体上的第一夹体和第二夹体，所述第一夹体和第二夹体可相对移动且两者之间形成一个呈U型的卡口。

优选地，所述夹头还包括调节螺栓，所述调节螺栓穿过所述第一夹体和第二夹体，所述第一夹体与所述调节螺栓螺纹配合，所述第二夹体与所述调节螺栓转动配合，且所述调节螺栓上分别设置有位于所述第二夹体的相对两侧的限位结构，以使所述第二夹体相对于所述调节螺栓在该调节螺栓的轴向上限位。

优选地，所述夹头上设置有感应装置，所述感应装置用于感应所述夹头与电池铝壳原料之间的距离或压力。

优选地，所述导杆为多段设置。

优选地，所述导杆上设置有支撑部，用于支撑所述导杆。

本实用新型进一步提出一种电池铝壳拉伸机床，其包括二次元全伺服控制电机机械手，该二次元全伺服控制电机机械手包括夹取装置、第一动力源、第二动力源和连接板，所述夹取装置包括两个分别与所述连接板滑动连接、正对设置、且可沿着所述连接板上设定的轨迹线滑动的夹取组件，所述夹取组件包括导杆和多个设置在所述导杆上的夹头，所述夹头等距设置；所述第一动力源与所述连接板连接，用于驱动所述连接板往复移动；所述第二动力源分别与两所述夹取组件连接，用于驱动两所述夹取组件相向或相背移动，在两所述夹取组件相向移动时，两侧导杆上的相对应的夹头相互接近以夹持电池铝壳原料；在两所述夹取组件相背移动时，两侧导杆上的相对应夹头互相远离以松开电池铝壳原料。

本实用新型提供的二次元全伺服控制电机机械手，通过设置夹取装置、第一动力源、第二动力源，利用第一动力源驱动夹取装置运送电池铝壳原料，第二动力源驱动夹取装置抓取或者释放电池铝壳原料。相对现有技术而言，利用在夹取装置上设置多个等距设置的夹头，同时夹取多个电池铝壳原料进行加工，提高了电池铝壳的生产效率。同时，通过对第一动力源和第二动力源进行伺服控制，使电池铝壳原料放置的位置更加精准，也提高了电池铝壳的生产效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例中二次元全伺服控制电机机械手的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例中二次元全伺服控制电机机械手的夹头结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提出一种二次元伺服控制电机机械手，如图1所示，该二次元全伺服控制电机机械手包括夹取装置100、第一动力源200、第二动力源300和连接板210，夹取装置100包括两个分别与连接板210滑动连接、正对设置、且可沿着连接板210上设定的轨迹线滑动的夹取组件110，夹取组件110包括导杆111和多个设置在导杆111上的夹头112，夹头112等距设置；第一动力源200与连接板210连接，用于驱动连接板210往复移动；第二动力源300分别与两夹取组件110连接，用于驱动两夹取组件110相向或相背移动，在两夹取组件110相向移动时，两侧导杆111上的相对应的夹头112相互接近以夹持电池铝壳原料；在两夹取组件110相背移动时，两侧导杆111上的相对应夹头112互相远离以松开电池铝壳原料。

本实用新型实施例中，为了方便二次元全伺服控制电机机械手整体的安装和拆卸，还可以设置承载板500，承载板500上设置有第一导轨510，第一导轨510优选为精密线性导轨，有利于提高电池铝壳放置位置的精度，数量优选为两条。第一动力源200设置在承载板500上，位于第一导轨510延伸方向的一侧，且位于两条第一导轨510的中间位置。第一动力源200优选为伺服电机，使电池铝壳原料放置的位置更加精准，第一动力源200上设置有螺纹杆，且位于第一导轨510的一侧，由第一动力源200驱动螺纹杆旋转。当然，第一动力源200还可以是气缸，同样可以实现上述伺服电机所达到的精确运电池铝壳原料到指定的技术效果。连接板210优选为矩形块，材质优选45号钢，有利于提高连接板210的承载力，但是也可以根据实际应用需求设置为其它任意适用的外形。连接板210的一侧设置有第一凸块(图中未示出)，凸块上开设有螺纹孔，连接板210通过螺纹孔与螺纹杆连接。连接板210靠近凸块的一侧分别与两条第一导轨510的活动部连接，在支撑连接板210的同时有利于连接板210在电机的驱动下移动。连接板210远离第一凸块的一侧上设置有第二导轨212，且第二导轨212的延伸方向垂直于第一导轨510的延伸方向，第二导轨212优选为精密研磨线性导轨，数量为两条，连接板210上还设置有第二动力源300，第二动力源300优选为伺服电机，使夹持电池铝壳原料的位置更加精准，第二动力源300主轴的轴向方向与第二导轨212的延伸方向一致，且第二动力源300位于两条第二导轨212的中间位置。第二动力源300上设置有螺纹杆，且螺纹杆分为两段设置，两端螺纹杆通过联轴器连接，两段螺纹杆的螺纹方向相反。联轴器两侧的螺纹杆上分别设置有两个连接块310，连接块310上设置有第二凸块(图中未示出)，两个连接块310分别通过第二凸块上开设的螺纹孔与螺纹杆连接，且连接块310分别与第二导轨212上的活动部连接。

夹取组件110包括导杆111和夹头112，导杆111为优选为长条形杆，材质优选铝合金，也可以根据实际需求选择其他形状。导杆111的数量为两根，一根导杆111的一端与一个连接块310通过螺钉连接，另一根导杆111的一端与一个连接块310通过螺钉连接，方便导杆111的安装和拆卸。夹头112安装在导杆111上，两个夹取组件110上的夹头112形成一个夹口。为了方便夹头112的更换或改变夹头112在导杆111上的位置，优选夹头112与导杆111通过螺钉连接，有利于夹头112的安装和拆卸。夹头112的数量优选为六个，每个夹头112等距设置在导杆111上，相邻两个夹头112之间的距离等于两个加工位置的距离，且两个导杆111上的夹头112分别一一对应以组合形成夹口。多个夹头112同时抓取多个电池铝壳原料，有利于多个工位同时加工。本实施例通过设置第一动力源200、第二动力源300和夹取装置100，利用第二动力源300驱动两个夹取组件110相向或者相背移动，以此改变两个夹头112之间的夹口的大小来抓取电池铝壳原料或者释放电池铝壳原料，再通过第一动力源200驱动夹取装置100做往复运动运输电池铝壳原料。同时，第一动力源200和第二动力源300采用全伺服控制，使电池铝壳原料放置的位置更加精准提高了电池铝壳的生产效率。

在一较佳实施例中，夹头112为U型块，在两夹取组件110相向移动以形成夹持状态时，两侧导杆111上相对应的两夹头112组合形成的夹口与电池铝壳原料的外形相适配。

本实施例中，夹头112为U型块，当两个导杆111靠近时，两个导杆111上相对应的两个夹头112组合形成环形的卡口。本实用新型实施例通过设置U型的夹头112，有利于增加夹头112与电池铝壳原料的接触面积，增加抓取过程中的稳定性。

在一较佳实施例中，如图2所示，夹头112包括本体113、分别设置在本体113上的第一夹体114和第二夹体115，第一夹体114和第二夹体115可相对移动且两者之间形成一个呈U型的卡口。

本实施例中，如图2所示，本体113优选为矩形板，材质优选为铝合金，本体113的一侧与导杆111通过螺钉连接，另一侧开设有安装槽116，安装槽116为T型槽。第一夹体114和第二夹体115为L型块，第一夹体114与第二夹体115的一端分别相对设置在安装槽116内、且形成一个卡口。本实用新型实施例通过对设置自由活动的第一夹体114和第二夹体115，有利于夹持不同大小的电池铝壳原料。再通过转动调节螺栓117改变第一夹体114与第二夹体115之间卡口的大小，拓展了二次元全伺服控制电机机械手的应用。

在一较佳实施例中，如图2所示，夹头112还包括调节螺栓117，调节螺栓117穿过第一夹体114和第二夹体115，第一夹体114与调节螺栓117螺纹配合，第二夹体115与调节螺栓117转动配合，且调节螺栓117上分别设置有位于第二夹体115的相对两侧的限位结构(图中未示出)，以使第二夹体115相对于调节螺栓117在该调节螺栓117的轴向上限位。

本实施例中，为了方便调节第一夹体114和第二夹体115之间的卡口的大小，第一夹体114沿安装槽116的延伸方向上开设有螺纹孔，第二夹体115沿安装槽116的延伸方向上开设有上安装孔。调节螺栓117同时安装在螺纹孔和安装孔内，调节螺栓117与螺纹孔螺纹连接，安装孔的内径大于调节螺栓117的外径。调节螺栓117上设置有限位结构，限位结构优选为限位销，调节螺栓117位于第二夹体115的两侧上开设有插孔，限位销插接在插孔内。本实用新型实施例通过在第一夹体114和第二夹体115上设置调节螺栓117，利用调节螺栓117转动调节第一夹体114和第二夹体115之间的距离，更加方便了调节第一夹体114和第二夹体115之间卡口的大小。

在一较佳实施例中，夹头112上设置有感应装置(图中未示出)，感应装置用于感应夹头112与电池铝壳原料之间的距离或压力。

本实施例中，感应装置优选为压力传感器，感应装置设置在夹头112与电池铝壳原料抵接的一侧。当夹头112接触电池铝壳原料使感应装置达到预设数值时，感应装置给第二动力源300发出信号，第二动力源300收到信号后停止工作。当然，感应装置还可以在检测两个夹头112闭合后没有夹持电池铝壳，从而感应装置反馈信号给机床，让机床停止工作。本实用新型实施例通过设置感应装置，有利于防止夹头112之间的夹口过小使电池铝壳原料变形，从而损坏电池铝壳原料。有利于降低废品率，提高生产效率。

在一较佳实施例中，导杆111为多段设置。

本实施例中，导杆111由若干个长杆组合而成，长杆的一端设置螺纹柱，另一端设置螺纹孔，一个长杆的螺纹柱与另一个长杆的螺纹孔连接。本实用新型实施例通过对导杆111多段设置，利用多段长杆任意数量的自由组合，有利于对不同类型设备的应用。

在一较佳实施例中，导杆上设置有支撑部400，用于支撑导杆111。

本实施例中，支撑部400包括第三导轨410、支撑台420和第四导轨430，第三导轨410优选为精密研磨线性导轨，数量为两条，第三导轨410安装在承载板500上，且第三导轨410的延伸方向与第一导轨510的延伸方向一致。支撑台420为矩形板，支撑台420的一侧与第三导轨410的活动部连接。第四导轨430的数量优选为两条，第四导轨430安装在支撑台420远离第三导轨410的一侧，且第四导轨430的延伸方向垂直于第三导轨410的延伸方向，第四导轨430的活动部与导杆111远离连接块310的一端通过螺钉连接。还可以在支撑部400上还设置一个第二动力源300，两个第二动力源300同时驱动两个夹取组件110相向或相背移动。当然，第四导轨430还可以直接设置在第三导轨410的活动部上。本实用新型实施例通过设置支撑部400，利用第三导轨410支撑支撑台420，支撑台420上设置的第四导轨430制成两根导杆111，防止导杆111因重力作用产生弯曲变形。同时，利用第三导轨410和第四导轨430限制导杆111偏离原定移动方向，提高了二次元全伺服控制电机机械手的精度。

本实用新型进一步提出电池铝壳拉伸机床，该电池铝壳拉伸机床包括上述实施例中的二次元全伺服控制电机机械手，该二次元全伺服控制电机机械手的具体结构参照上述实施例，由于本电池铝壳拉伸机床采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。