紧固工具的制作方法

本发明涉及一种紧固工具，该紧固工具构成为，通过具有销和供销贯插的筒状部的紧固件(fastener)来紧固作业件，且使销断裂来完成紧固。

背景技术：

已知有在棒状的销被贯插于筒状体(还称为铆钉主体或者套筒)的状态下一体形成的紧固件(铆钉、还称为盲孔铆钉(blindrivet))、和通过这样的紧固件来紧固作业件的紧固工具。在使用这样的紧固件的紧固工序中，典型的情况是，紧固件从作业件的一表面侧被贯插在安装孔中，销被紧固工具从相同一侧沿轴向拉拽。据此，紧固件的筒状部的一端部变形，达到在与形成于筒状部的另一端部的凸缘之间牢固夹持作业件的状态，销在断裂用的小径部处断裂，紧固完成。

例如，日本发明专利公开公报特开2013-173148号所公开的紧固工具具有能夹持销的钳口(jaw)。钳口由构成为通过沿前后方向移动而彼此接近或者远离的2个分割体构成，且被内装于钳口外壳。当进给丝杠机构将钳口和钳口外壳相对于罩部向后方拉拽时，分割体彼此接近而夹持销，将销向后方拉拽而使其断裂。

技术实现要素：

在上述紧固工具中，在紧固完成后，钳口和钳口外壳返回到罩部的顶端部侧的初始位置。在这样构成的紧固工具中，例如，当管口(nozzle)、钳口或者钳口外壳发生磨损时，在初始位置，无法保持钳口的分割体的合适的配置关系(即钳口的内径)，有可能钳口无法适宜地把持销。在该情况下，需要采取配置垫片来填补由于磨损而产生的间隙等对策。

鉴于上述状况，本发明的目的在于，提供一种在紧固工具中，销把持部在初始位置能够适宜把持销的技术。

根据本发明一方式，提供一种构成为通过紧固件来紧固作业件的紧固工具。紧固件具有销和供销贯插的筒状部。紧固工具具有壳体、紧固件抵接部、销把持部、被检测部、检测装置、电机和驱动机构。

壳体沿规定的驱动轴，在所述紧固工具的前后方向上延伸。紧固件抵接部形成为筒状。另外，紧固件抵接部以可抵接于紧固件的筒状部的方式被保持在所述壳体的前端部。销把持部具有多个把持爪。多个把持爪构成为能够保持紧固件的销的一部分。另外，销把持部呈同轴状被保持在紧固件抵接部内。销把持部能够沿驱动轴在前后方向上相对移动。并且，销把持部构成为，与相对于紧固件抵接部在前后方向上的相对移动联动，多个把持爪相对于驱动轴沿径向移动，据此对销的把持力发生变化。

被检测部被设置为，与销把持部一体沿所述前后方向移动。检测装置构成为，当销把持部在前后方向上被配置在规定的检测位置时，检测被检测部。

驱动机构通过电机的动力进行驱动。驱动机构构成为，使被配置在初始位置的销把持部沿驱动轴相对于紧固件抵接部向后方相对移动，由此拉拽被多个把持爪把持的销，使抵接于紧固件抵接部的筒状部变形，据此通过紧固件紧固作业件，并且使销在断裂用的小径部处断裂。并且，驱动机构构成为，在此之后使销把持部沿驱动轴相对于紧固件抵接部向前方相对移动，根据检测装置的检测结果使销把持部回归到初始位置。另外，紧固工具构成为，能够调整从检测位置至初始位置为止的销把持部的移动距离即第1移动距离。

本方式的紧固工具能够调整从检测位置至初始位置为止的销把持部的移动距离(第1移动距离)。当第1移动距离被调整时，前后方向上的销把持部的初始位置发生变化。销把持部构成为，与相对于紧固件抵接部在前后方向上的相对移动联动，多个把持爪相对于驱动轴在径向上移动，据此对销的把持力发生变化。因此，当初始位置在前后方向上被改变时，初始位置的多个把持爪的把持力也发生变化。因此，例如，在紧固件抵接部或者销把持部发生磨损的情况下，通过将第1移动距离调整得较长，或者将其调整得较短，能够将初始位置的多个把持爪的把持力调整为合适的把持力。据此，不需要使用垫片等其他部件的对策。

作为在本方式的紧固工具中能使用的紧固件，典型的情况为能举出被称为铆钉或盲孔铆钉的紧固件。在铆钉或盲孔铆钉中，销和筒状体(还被称为铆钉主体或者套筒)一体形成。在这样的紧固件中，典型的情况为，凸缘在筒状部的一端一体形成。另外，销的轴部贯穿筒状部。销的轴部在形成有筒状部的凸缘的一端侧突出得较长，头部以与筒状部的另一端相邻的方式突出。在由这样的紧固件紧固作业件的情况下，作业件被筒状部的一端部(凸缘)和筒状部的另一端部夹持，其中所述筒状部的另一端部通过将销在轴向上拉拽而以扩径的方式进行变形。

壳体是还被称为工具主体的部分。壳体也可以通过多个部分相连结而形成，其中所述多个部分包括收容电机的部分、收容驱动机构的部分。另外，壳体可以是一层结构的壳体，也可以是双层结构的壳体。

电机可以是直流电机，也可以是交流电机。电刷的有无也并不特别地限定。但是，从小型且能得到大功率的观点出发，优选采用无刷dc电机。

紧固件抵接部的结构并没有特别的限定，能够采用任意的公知结构。紧固件抵接部可以通过直接连结于壳体，或者经由其他部件连结于壳体而保持于壳体。另外，紧固件抵接部也可以从壳体拆下或者安装于壳体。销把持部的结构没有特别的限定，能够采用任意的公知结构。销把持部典型的情况是以包括多个把持爪的钳口和钳口的保持部(还被称为钳口外壳)为主体而构成。另外，销把持部也可以构成为能够从壳体拆下或者安装于壳体。

优选为，被检测部被设置于销把持部、或者通过直接或者间接连结于销把持部而与销把持部一体移动的部件。另外，被检测部也可以是销把持部的一部分或者与销把持部一体移动的部件的一部分。例如，在驱动机构由包括旋转部件和移动部件的进给丝杠机构或者滚珠丝杠机构构成的情况下，被检测部也可以设置于移动部件和旋转部件中、与销把持部连结且沿前后方向呈直线状移动的部件。

检测装置的检测方式能够采用任意的公知方式，只要在销把持部被配置在规定的检测位置的情况下能检测被检测部即可。例如，能够采用非接触方式(磁场检测方式、光学式等)或接触方式等中的任一种方式。

作为驱动机构，例如能够优选采用进给丝杠机构或者滚珠丝杠机构。进给丝杠机构和滚珠丝杠机构均是能够将旋转运动转换为直线运动的机构。另外，在进给丝杠机构中，形成于圆筒状的旋转部件的内周面的内螺纹部和形成于被贯插在旋转部件中的移动部件的外周面的外螺纹部直接卡合(旋合)。另一方面，在滚珠丝杠机构中，在圆筒状的旋转部件的内周面与被贯插于旋转部件的移动部件的外周面之间形成有螺旋状的轨道。旋转部件和移动部件通过以可转动的方式被配置在轨道内的多个滚珠来卡合。另外，典型的情况是旋转部件通过轴承被保持于壳体，另一方面，移动部件直接或者间接连结于销把持部。但是，也可以为，移动部件以可旋转的方式被支承于壳体，旋转部件直接或者间接连结于销把持部。除此之外，例如也可以采用齿轮齿条机构。

另外，驱动机构可以根据每当销把持部被配置在检测位置时由检测装置得到的检测结果使销把持部在初始位置停止，也可以根据在某一特定的时间点销把持部被配置在检测位置时得到的检测结果，在此之后进行多次使销把持部在初始位置停止的动作。换言之，在紧固工序的1个周期中，可以以一对一的关系进行检测和停止，也可以将1次检测结果在多次紧固工序中用于销把持部的停止。另外，紧固工序的1个周期是指，驱动机构使销把持部从初始位置向后方移动之后回归到初始位置的过程。

在紧固工具中，从检测位置至初始位置为止的销把持部的移动距离(第1移动距离)的调整方法并没有特别的限定。例如，可以通过机械调整驱动机构或者其他内部机构的配置关系来调整第1移动距离。这样的调整例如能够在紧固工具出厂时、销售后的修理、维护作业中进行。另外，紧固工具也可以构成为，按照从外部输入的信息等来调整第1移动距离。另外，“从检测位置至初始位置为止的销把持部的移动距离(第1移动距离)”能够改述为，从由检测装置检测被检测部的时间点起至销把持部停止的时间点为止的销把持部(被检测部)的移动距离。第1移动距离例如能够通过在检测到被检测部之后直至使销把持部制动为止的经过时间、检测到被检测部后向电机供给的驱动脉冲数、检测到被检测部后旋转的电机的旋转角度等来进行调整。

根据本发明一方式，紧固工具还可以具有调整装置，该调整装置构成为，能够调整第1移动距离。调整装置调整第1移动距离的方法并没有特别的限定。例如，调整装置也可以构成为，按照通过操作部输入的信息，调整第1移动距离，其中所述操作部能够由使用者进行外部操作。另外，例如，调整装置也可以根据过去销把持部相对移动时的实际的移动距离，自动调整下一次移动时的第1移动距离。根据本方式，调整装置调整第1移动距离，因此能够节省细微的机械调整作业所花费的时间。

根据本发明一方式，紧固工具还可以具有制动装置，该制动装置构成为，在销把持部从检测位置起移动第2移动距离的情况下，使销把持部制动。并且，调整装置也可以构成为，通过调整第2移动距离来调整第1移动距离。从检测位置至初始位置为止的销把持部的移动距离(第1移动距离)是从检测装置进行检测至由制动装置开始制动为止的销把持部的移动距离(第2移动距离)、与从销把持部开始制动起至销把持部实际上停止为止的移动距离的合计。因此，调整装置能够通过调整第2移动距离来调整第1移动距离。另外，在此所谓的“使销把持部制动”是指，包括使销把持部减速和使销把持部停止的双方的意思。作为销把持部的制动方法，例如能够采用使电机的驱动停止，在一定期间内对电机施加反方向的转矩，在从电机至驱动机构的动力传递路径上切断动力传递等方法。

根据本发明一方式，检测位置也可以被设定为，通过驱动机构使销把持部朝向初始位置向前方移动的途中的位置。并且，制动装置也可以构成为，每当销把持部被配置在检测位置，且通过检测装置检测到被检测部时，在销把持部以该时间点的检测位置为起点移动第2移动距离的情况下，使销把持部制动。根据本方式，每当销把持部朝向初始位置向前方移动时，以一对一的关系进行检测和制动，因此，能够更准确地进行销把持部的制动，进而更准确地使销把持部在初始位置停止。

根据本发明一方式，调整装置也可以构成为，根据由制动装置制动的销把持部过去实际的移动距离，调整第2移动距离。

根据本发明一方式，调整装置也可以构成为，按照通过操作部输入的信息来调整第1移动距离，其中所述操作部构成为能够由使用者进行外部操作。根据本方式，使用者能够通过操作操作部，来适宜修正由于磨损等而造成的实际的销把持部的初始位置偏移。另外，操作部可以设置于紧固工具，也可以构成为外部装置，该外部装置能够通过有线或者无线与紧固工具进行通信。

根据本发明一方式，紧固装置还可以具有控制装置，该控制装置构成为，通过控制电机的驱动来控制驱动机构的动作。控制装置也可以构成为，通过根据检测结果使电机制动，来使销把持部在初始位置停止。

根据本发明一方式，调整装置也可以构成为，通过调整制动待机时间来调整第1移动距离。制动待机时间是指，从由检测装置检测到被检测部的时间点起至控制装置使电机制动为止的时间。

根据本发明一方式，紧固工具还可以具有控制部，该控制部构成为控制电机的驱动。并且，控制装置也可以构成为，当驱动机构使销把持部沿驱动轴相对于紧固件抵接部向前方相对移动时，控制电机的转速。根据本方式，当在紧固紧固件后使销把持部返回初始位置时控制电机的转速，据此，能够优化使销把持部向初始位置返回所需的时间，进而优化紧固作业的1个周期所需的时间。

根据本发明一方式，控制装置也可以构成为，当驱动机构使销把持部沿驱动轴相对于紧固件抵接部向前方相对移动时，对电机进行恒速控制。根据本方式，能够使电机的动作稳定，使销把持部更准确地在初始位置停止。另外，在此所谓的“恒速控制”是指，以通过规定范围内的转速(换言之，电机的转速的变动被抑制在规定阈值以下的状态)驱动电机的方式进行控制。另外，可以在驱动机构使销把持部沿驱动轴相对于紧固件抵接部向前方相对移动期间，涵盖整个期间进行以一定的转速为基准的恒速控制。或者，也可以按照多个期间的每一个期间以不同的转速为基准进行恒速控制。

根据本发明一方式，控制装置也可以构成为，当驱动机构使销把持部沿驱动轴相对于紧固件抵接部向前方相对移动时，至少在销把持部到达检测位置为止的规定期间中对电机进行恒速控制。

根据本发明一方式，也可以为，被检测部具有磁铁，另一方面，检测装置具有霍尔传感器。根据本方式，能够通过使用霍尔元件和磁铁的简便的结构，来检测销把持部被配置在检测位置的情况。

附图说明

图1是紧固件(盲孔铆钉)的说明图。

图2是丝杠轴被配置在初始位置时的紧固工具的纵剖面图。

图3是图2的局部放大图。

图4是紧固工具的后侧部分的横截面图。

图5是图2的另一局部放大图。

图6是表示紧固工具的电气结构的框图。

图7是丝杠轴及钳口组件的前后方向位置与第1传感器及第2传感器的关系的说明图。

图8是表示电机的驱动控制处理的流程图

图9是表示扳机的开关、电机、第1传感器和第2传感器的动作的时序图。

图10是紧固工序的说明图，是丝杠轴被配置在初始位置与停止位置之间时紧固工具的纵剖面图。

图11是紧固工序的说明图，是丝杠轴被配置在停止位置时的紧固工具的纵剖面图。

具体实施方式

下面，参照附图对实施方式进行说明。另外，在以下的实施方式中，示例出能使用紧固件紧固作业件的紧固工具1。

首先，参照图1，对作为能在紧固工具1中使用的紧固件一例的紧固件8进行说明。紧固件8是被称为盲孔铆钉或铆钉的类型的公知的紧固件。紧固件8由一体形成的销81和主体部85构成。

主体部85是包括圆筒状的套筒851和从套筒851的一端部向径向外侧突出的凸缘853的筒状体。销81是贯穿主体部85，且从主体部85的两端突出的棒状体。销81包括轴部811和形成在轴部的一端部的头部815。头部815形成为直径比套筒851的内径大，并且被配置为从套筒851的与凸缘853相反的相反侧的端部突出。轴部811贯穿主体部85，从凸缘853侧的端部向轴向突出。在轴部811中、被配置在套筒851内的部分形成有断裂用的小径部812。小径部812是强度比其他部分弱的部分。小径部812构成为，当销81被向轴向拉伸时最先断裂。将轴部811中、相对于小径部812位于与头部815相反的相反侧的部分称为销尾813。销尾813是在轴部811断裂的情况下从销81(紧固件8)分离的部分。

另外，在紧固工具1中，除了在图1中例示的紧固件8之外，还能够使用销81和主体部85在轴向上的长度、直径、小径部812的位置等不同的盲孔铆钉类型的紧固件。

下面，对紧固工具1进行说明。首先，参照图2，对紧固工具1的概略结构进行简单说明。

如图2所示，紧固工具1的轮廓主要由外壳体11、手柄15和通过机头保持部件14保持的机头部6形成。

在本实施方式中，外壳体11形成为大致矩形箱状，沿着规定的驱动轴a1延伸。机头部6通过机头保持部件14被保持在外壳体11的长轴方向上的一端部，并沿着驱动轴a1延伸。回收容器7以可拆卸的方式被安装在外壳体11的另一端部。回收容器7能够收容在紧固工序中被分离的销尾813(参照图1)。手柄15从外壳体11在长轴方向上的中央部向与驱动轴a1交叉的方向(在本实施方式中为大致正交的方向)突出。

下面，关于紧固工具1的方向，为了便于说明，将驱动轴a1的延伸方向(也换言之为外壳体11的长轴方向)定义为紧固工具1的前后方向。在前后方向上，将配置有机头部6的一侧定义为前侧，将拆装回收容器7的一侧定义为后侧。将与驱动轴a1正交且与手柄15的延伸方向对应的方向定义为上下方向。在上下方向上，将配置有外壳体11的一侧定义为上侧，将手柄15的突出端(自由端)侧定义为下侧。将与前后方向和上下方向正交的方向定义为左右方向。

如图2所示，外壳体11主要收容电机2、通过电机2的动力驱动的驱动机构4、和将电机2的动力传递给驱动机构4的传递机构3。另外，在本实施方式中，驱动机构4的一部分(详细而言，滚珠丝杠机构40的螺母41)被收容于内壳体13。内壳体13以固定状被保持在外壳体11。从该观点出发，能够将外壳体11和内壳体13一体地看作壳体10。

手柄15构成为能够由使用者把持。在手柄15的上端部(与外壳体11连接的基端部)上设置有扳机151。扳机151构成为能够由使用者进行按压操作(扣动操作)。在手柄15的下端部设置有电池安装部158。电池安装部158构成为能够拆装电池159。电池159是用于向紧固工具1的各部和电机2供给电力且能够反复充电的电源。此外，由于电池安装部158和电池159的结构为公知结构，因此省略对它们的说明。

本实施方式的紧固工具1构成为，能够通过紧固件8紧固作业件。紧固件8(参照图1)在其销尾813的一部分被插入紧固工具1的机头部6的顶端部，且主体部85和头部815从机头部6的顶端部突出的状态下，被后述的钳口组件(jawassembly)63把持。然后，将套筒851插入形成于作业件w的安装孔中，直至凸缘853抵接于被紧固的作业件w的一表面为止。根据对扳机151的按压操作，通过电机2驱动驱动机构4。据此，当销尾813被钳口组件63把持且被强力拉拽时，头部815侧的套筒851的端部扩径，作业件w被夹持在该端部与凸缘853之间。另外，轴部811在小径部812处断裂，销尾813被分离。在此之后，通过驱动机构4使钳口组件63返回到前方，紧固工序结束。

这样，在本实施方式中，紧固工具1构成为，将在驱动机构4使钳口组件63从前方的初始位置移动到后方的停止位置之后再返回到初始位置的动作作为1个周期，执行由紧固件8紧固作业件的紧固工序。

下面，对紧固工具1的物理结构详细进行说明。

首先，对电机2进行说明。如图3所示，电机2被收容于外壳体11的后端部的下部。在本实施方式中，作为电机2，使用小型且高输出的无刷dc电机。电机2包括：电机主体部20，其包括定子21和转子23；和电机轴25，其从转子23延伸出，且与转子23一体地旋转。电机2被配置为，电机轴25的旋转轴a2在驱动轴a1的下方与驱动轴a1平行(即，沿前后方向)延伸。另外，在本实施方式中，电机2整体被配置在驱动轴a1的下方。电机轴25的前端部突出到减速机壳体30内。在电机轴25的后端部固定有用于冷却电机2的风扇27。

接着，对传递机构3进行说明。如图3所示，在本实施方式中，传递机构3以行星齿轮减速机(planetaryreducer)31、中间轴33、螺母驱动齿轮35为主体而构成。下面，依次对上述部件进行说明。

行星齿轮减速机31在从电机2至驱动机构4(详细而言为滚珠丝杠机构40)的动力传递路径中被配置于电机2的下游侧。行星齿轮减速机31构成为增大电机2的转矩并将该转矩传递至中间轴33。在本实施方式中，行星齿轮减速机31以两组行星齿轮机构和收容两组行星齿轮机构的减速机壳体30为主体而构成。此外，减速机壳体30由树脂形成，并在电机2的前侧以固定状保持于外壳体11。此外，由于行星齿轮机构的结构本身是公知的，因此省略此处的详细说明。电机轴25为向行星齿轮减速机31输入旋转动力的输入轴。在电机轴25的前端部(突出到减速机壳体30内的部分)固定有行星齿轮减速机31的第1(上游侧的)行星齿轮机构的太阳齿轮311。第2(下游侧的)行星齿轮机构的行星架313被作为行星齿轮减速机31的最终输出轴。

中间轴33构成为与行星架313一体旋转。具体而言，中间轴33与电机轴25呈同轴状可旋转地配置，其后端部被连结于行星架313。螺母驱动齿轮35被固定在中间轴33的前端部的外周部。螺母驱动齿轮35与形成于后述的螺母41的外周部的从动齿轮411啮合，将中间轴33的旋转动力传递给螺母41。螺母驱动齿轮35和从动齿轮411构成为减速齿轮机构。

下面，对驱动机构4进行说明。

如图3所示，在本实施方式中，驱动机构4以被收容于外壳体11上部的滚珠丝杠机构40为主体而构成。下面，依次对滚珠丝杠机构40及其周边结构进行说明。

如图3和图4所示，滚珠丝杠机构40以螺母41和丝杠轴46为主体构成。在本实施方式中，滚珠丝杠机构40构成为，将螺母41的旋转运动转换为丝杠轴46的直线运动，而使后述的钳口组件63(参照图5)呈直线状移动。

在本实施方式中，螺母41以其前后方向上的移动被限制且能够绕驱动轴a1旋转的状态被支承于内壳体13。螺母41形成为圆筒状，具有被一体设置于外周部的从动齿轮411。在从动齿轮411的前侧和后侧，一对径向轴承412、413外嵌于螺母41。螺母41通过径向轴承412、413以相对于内壳体13能够绕驱动轴a1旋转的方式被支承于内壳体13。从动齿轮411与螺母驱动齿轮35啮合。从动齿轮411从螺母驱动齿轮35接受电机2的旋转动力，据此，螺母41绕驱动轴a1旋转。

丝杠轴46以绕驱动轴a1的旋转被限制、且能够沿着驱动轴a1在前后方向上移动的状态与螺母41卡合。详细而言，如图3和图4所示，丝杠轴46构成为长条状。丝杠轴46被贯插于螺母41，并沿着驱动轴a1延伸。通过被形成于螺母41的内周面的螺旋槽和被形成于丝杠轴46的外周面的螺旋槽，规定螺旋状的轨道。在螺旋状的轨道内，以能够滚动的方式配置有多个滚珠(省略图示)。丝杠轴46通过这些滚珠与螺母41卡合。据此，丝杠轴46通过螺母41的旋转驱动而沿着驱动轴a1在前后方向上呈直线状移动。

如图4所示，在丝杠轴46的后端部固定有滚子保持部463的中央部。滚子保持部463具有臂部。臂部与丝杠轴46正交而从中央部向左右方向突出。在臂部的左右端部分别以可旋转的方式保持有滚子464。另一方面，在外壳体11的左右内壁部上，与左右一对滚子464对应而分别固定有沿前后方向延伸的滚子导向件111。另外，虽然省略了详细的图示，但滚子464的朝向上侧和下侧的移动被滚子导向件111限制。据此，被配置在滚子导向件111内的滚子464能够沿着滚子导向件111在前后方向上滚动。

在如上述那样构成的滚珠丝杠机构40中，当螺母41绕旋转轴a1旋转时，通过滚珠与螺母41卡合的丝杠轴46相对于螺母41和壳体10沿前后方向呈直线状移动。此外，随着螺母41的旋转，也有可能在丝杠轴46上作用绕驱动轴a1的转矩。然而，通过滚子464与滚子引导件111抵接，限制了由该转矩引起的丝杠轴46绕驱动轴a1的旋转。

下面，对丝杠轴46的后端部的周边结构、和配置丝杠轴46的后端部的外壳体11的后端部内部的结构进行说明。

如图3所示，在被固定于丝杠轴46的后端部的滚子保持部463上固定有磁铁保持部485。磁铁保持部485被配置在丝杠轴46的上侧。在磁铁保持部485的上端安装有磁铁486。磁铁486与丝杠轴46一体化，因此能够随着丝杠轴46的前后方向上的移动而沿前后方向移动。

另一方面，在外壳体11上设置有位置检测机构48。在本实施方式中，位置检测机构48包括第1传感器481和第2传感器482。第2传感器482被配置在比第1传感器481靠后方的位置。另外，在本实施方式中，第1传感器481和第2传感器482均构成为具有霍尔元件的霍尔传感器。第1传感器481和第2传感器482均通过未图示的配线与控制器156(参照图6)电连接。第1传感器481和第2传感器482构成为，在磁铁486被配置在各个规定的检测范围内的情况下，向控制器156输出规定的检测信号。在本实施方式中，第1传感器481和第2传感器482的检测结果被用于由控制器156控制驱动电机2。在后面对该点进行详细叙述。

如图3和图4所示，在丝杠轴46的后端部呈同轴状连结固定有延伸轴47，且延伸轴47与丝杠轴46一体化。下面，还将被一体化的丝杠轴46和延伸轴47统称为驱动轴460。在驱动轴460上设置有沿驱动轴a1贯穿驱动轴460的通孔461。另外，通孔461的直径被设定为，比在紧固工具1中能使用的紧固件的销尾的最大径略大的程度。

在外壳体11的后端部的驱动轴a1上形成有开口部114。开口部114连通外壳体11的内部和外部。在开口部114的前侧固定有圆筒状的导向套筒117。导向套筒117具有与延伸轴47的外径大致相等的内径。延伸轴47(驱动轴460)的后端在丝杠轴46(驱动轴460)被配置在初始位置(图3和图4所示的位置)时，被配置在导向套筒117内。当伴随着螺母41的旋转而丝杠轴46(驱动轴460)从初始位置向后方移动时，延伸轴47一边在导向套筒117内滑动一边向后方移动。

另外，如图3和图4所示，在外壳体11的后端部设置有容器连结部113。容器连结部113形成为圆筒状且向后方突出。容器连结部113构成为，使销尾813的回收容器7可拆装。回收容器7形成为带盖的圆筒部件。使用者能通过容器连结部113，以开口部114和回收容器7的内部空间连通的方式将回收容器7安装于外壳体11。

下面，对机头部6和机头保持部件14的结构进行说明。

首先，对机头部6进行说明。

如图5所示，机头部6以筒状的砧座61和呈同轴状被保持在砧座61内的钳口组件63为主体而构成。砧座61构成为，能够抵接于紧固件8的主体部85(凸缘853)。钳口组件63构成为，能够把持紧固件8的销81(销尾813)。钳口组件63能够相对于砧座61沿驱动轴a1相对移动。在本实施方式中，机头部6构成为，通过机头保持部件14以可拆装的方式被安装于壳体10的前端部。下面，关于机头部6的方向，以机头部6被安装于壳体10的状态为基准进行说明。

首先，对砧座61进行说明。

如图5所示，在本实施方式中，砧座61包括长形的圆筒状的套筒611和被固定于套筒611的前端部的机头顶端(nosetip)614。套筒611的内径被设定为与后述的钳口组件63的钳口外壳64的外径大致相等。在套筒611的外周部的比中央部稍靠后端侧的位置设有卡止肋612。卡止肋612向径向外侧突出。机头顶端614构成为，其前端部能抵接于紧固件8的凸缘853。另外，机头顶端614被配置为其后端部突出到套筒611内。在机头顶端614上形成有能插入销尾813的插入孔615。

对钳口组件63进行说明。如图5所示，在本实施方式中，钳口组件63以钳口外壳64、连结部件641、钳口65、施力弹簧66为主体而构成。下面依次对这些部件进行说明。

钳口外壳64构成为能够在砧座61的套筒611内沿着驱动轴a1滑动。另外，钳口外壳64形成为在其内部能保持钳口65的圆筒状。此外，钳口外壳64具有大致均匀的内径，但构成为仅其前端部为随着靠向前方而内径变小的锥部。即，钳口外壳64的前端部的内周面形成为随着靠向前端而缩径的圆锥状的锥面。另外，圆筒状的连结部件641的前端部被旋合在钳口外壳64的后端部，并与钳口外壳64一体化。此外，连结部件641的后端部构成为能够与后述的连结部件49的前端部旋合。

钳口65整体上形成为与钳口外壳64的锥面对应的圆锥状的筒状体。钳口65在钳口外壳64的前端部内与钳口外壳64呈同轴状配置。钳口65具有多个爪651(例如，三个爪)。爪651构成为能够把持销尾813的一部分，且围绕驱动轴a1配置。在爪651的内周面上形成有用于使销尾813的把持变得容易的凹凸。

施力弹簧66在前后方向上被夹装配置于钳口65与连结部件641之间。钳口65通过施力弹簧66的加载力而被向前方施力，保持在其外周面与钳口外壳64的锥面抵接的状态。此外，在本实施方式中，施力弹簧66由被配置于钳口65和连结部件641之间的弹簧保持部件67保持。

弹簧保持部件67包括圆筒状的第1部件671和第2部件675。第1部件671和第2部件675配置为在钳口外壳64内可沿驱动轴a1滑动。第1部件671被配置在前侧并与钳口65抵接，另一方面，第2部件675被配置在后侧并与连结部件641抵接。第1部件671和第2部件675具有比钳口外壳64的内径小的外径。在第1部件671和第2部件675各自的前端部和后端部，设置有向径向外侧突出的凸缘。这些凸缘的外径与钳口外壳64的内径(除锥部以外的部分)大致相等。施力弹簧66以其前端部和后端部分别抵接于第1部件671和第2部件675的凸缘的状态，套装于第1部件671和第2部件675。此外，圆筒状的滑动部672被固定在第1部件671的内部并向后方突出。滑动部672的后端部以能够滑动的方式被插入第2部件675内。滑动部672的内径与丝杠轴46的通孔461的内径大致相等。

根据上述结构，当钳口外壳64相对于砧座61沿驱动轴a1方向移动时，通过施力弹簧66的加载力，钳口外壳64和钳口65在驱动轴a1方向上的配置关系发生变化。此时，钳口65的爪651各自的外周的锥面在钳口外壳64的锥面上滑动，同时沿驱动轴a1方向和径向移动，由此相邻的爪651彼此接近或分离。据此，钳口65(爪651)对销尾813的把持力发生变化。

详细而言，在丝杠轴46被配置在图5所示的初始位置的情况下，钳口65保持在爪651的外周的锥面抵接于钳口外壳64的锥面，且钳口65抵接于突出到钳口外壳64的前端部内的上述机头顶端614的后端的状态。另外，丝杠轴46(驱动轴460)的初始位置(即，钳口组件63的初始位置)需要被设定在钳口65的爪651能够合适地把持销81的位置。细节在后面进行叙述，但在本实施方式中，丝杠轴46和钳口组件63的初始位置能够按照由使用者经由操作部157输入的值进行调整。

当钳口组件63沿驱动轴a1相对于砧座61向后方移动时，钳口外壳64相对于被施力弹簧66向前方施力的钳口65向后方移动。在爪651的锥面和钳口外壳64的锥面的作用下，多个爪651以沿径向彼此接近的方式移动。据此，钳口65(爪651)对销尾813的把持力增大，销尾813被牢固地把持。与此相反，当钳口组件63沿驱动轴a1向前方返回时，钳口65抵接于机头顶端614的后端，钳口外壳64相对于钳口65向前方移动。多个爪651能够在径向上彼此远离。据此，钳口65(爪651)对销尾813的把持力降低，销尾813当被施加外力时能够脱离钳口65。另外，在后面对紧固工具1对紧固件8进行紧固的紧固工序详细进行叙述。

下面，对机头保持部件14进行说明。

如图5所示，机头保持部件14形成为圆筒状。机头保持部件14被固定在壳体10的前端部，沿驱动轴a1向前方突出。更详细而言，机头保持部件14通过与内壳体13的圆筒状的前端部旋合而一体连结于壳体10。机头保持部件14的后侧部分的内径被设定为，比丝杠轴46的外径大。另外，在机头保持部件14的前后方向上的中央部，形成有向径向内侧突出的环状的卡止部141。形成卡止部141的部分的内径被设定为与钳口组件63的外径大致相等。比卡止部141靠前侧部分的内径被设定为，与砧座61的外径大致相等。

在丝杠轴46的前端部连结有连结部件49。连结部件49是连结丝杠轴46和钳口组件63的部件。连结部件49形成为圆筒状，通过其后端部与丝杠轴46的前端部旋合而一体连结于丝杠轴46。连结部件49随着丝杠轴46在前后方向上移动而在机头保持部件14内滑动。连结部件49的前端部旋合于钳口组件63(详细而言，连结部件641)的后端部。即，钳口组件63通过连结部件49一体连结于丝杠轴46。另外，当连结部件49被连接于连结部件641时，形成沿驱动轴a1贯通二者的通孔495。该通孔495的直径与丝杠轴46的通孔461大致相等。

机头部6相对于壳体10的连结方法如下。如上所述，在将钳口组件63连结于连结部件49之后，将砧座61(详细而言，套筒611)的后端部插入机头保持部件14内。然后，将圆筒状的固定环145旋合于机头保持部件14的前端部的外周部，据此，机头部6通过机头保持部件14被连结于壳体10。另外，砧座61被定位为，其后端抵接于机头保持部件14的卡止部141，卡止肋612被配置在固定环145的前端部与机头保持部件14的前端之间。

当机头部6通过机头保持部件14而被连结于壳体10时，如图2所示，形成从机头部6的顶端至外壳体11的开口部114沿驱动轴a1延伸的通路70。更详细而言，通路70是由机头顶端614的插入孔615、钳口65的内部、弹簧保持部件67的内部、连结部件641、49的通孔495(参照图5)、驱动轴460的通孔461和开口部114形成的通路。从紧固件8分离的销尾813通过通路70而被收容在回收容器7中。

下面，对手柄15进行说明。

如图2所示，在手柄15的上端部的前侧设置有扳机151。在扳机151的后侧的手柄15内部收容有开关152。开关152按照扳机151的按压操作而在接通状态与断开状态之间切换。

手柄15的下端部形成为矩形箱状，构成控制器收容部155。在控制器收容部155内部收容有主基板150。在主基板150上搭载有控制紧固工具1的动作的控制器156、后述的3相逆变器201、电流检测放大器205等。在本实施方式中，作为控制器156而采用由包括cpu、rom、ram、计时器等的微型计算机构成的控制电路。另外，在控制器收容部155的上部设置有操作部157，该操作部157能够按照使用者的外部操作而输入各种信息。在本实施方式中，操作部157具有能输入用于调整丝杠轴46和钳口组件63的初始位置的信息(具体而言，用于增减后述的移动距离d1(制动待机时间)的设定值的值)的按钮。

下面，对紧固工具1的电气结构进行说明。

如图6所示，紧固工具1具有控制器156、三相逆变器201和霍尔传感器203。三相逆变器201具有使用6个半导体开关元件的三相桥式电路。三相逆变器201通过按照来自控制器156的控制信号所示的占空比使各开关元件进行开关(切换)动作，来向电机2供给与该占空比对应的脉冲状的电流(驱动脉冲)。霍尔传感器203具有与电机2的各相对应配置的3个霍尔元件。霍尔传感器203构成为，输出表示转子22的旋转角度的信号。控制器156根据从霍尔传感器203输入的信号经由三相逆变器201控制向电机2通电，据此控制电机2的转速。另外，转速的控制使用pwm(pulsewidthmodulation：脉冲宽度调制)控制。

另外，在控制器156上电连接有电流检测放大器205。电流检测放大器205通过分流电阻将电机2的驱动电流转换为电压，并且将由放大器放大后的信号输出给控制器156。

并且，在控制器156上电连接有扳机151的开关152、操作部157、第1传感器481和第2传感器482。控制器156根据从开关152、操作部157、第1传感器481和第2传感器482输出的信号，适宜控制电机2的驱动(驱动机构4的动作)。

另外，在本实施方式中，如上所述，在紧固件8的紧固工序的1个周期中，丝杠轴46在从初始位置向后方移动到停止位置之后，从停止位置向前方返回到初始位置。处理的细节在后面进行叙述，丝杠轴46的移动根据第1传感器481和第2传感器482的检测结果，通过由控制器156控制驱动电机2来进行。在此，参照图7，对本实施方式中的丝杠轴46的前后方向位置与第1传感器481及第2传感器482的关系进行说明。另外，如上所述，磁铁486与丝杠轴46一体化，因此，丝杠轴46及钳口组件63的位置与磁铁486的位置对应。图中的箭头r3表示磁铁486的移动范围。另外，箭头p表示1个周期中的磁铁486的移动方向。

如图7所示，在丝杠轴46被配置在初始位置的情况下，磁铁486被配置在第1传感器481的检测范围r1的大致中央部(486a所示的位置)。此时，第1传感器481检测磁铁486，且向控制器156输出检测信号。当丝杠轴46向后方移动且磁铁486离开检测范围r1时，来自第1传感器481的检测信号的输出断开。丝杠轴46进一步向后方移动，当磁铁486达到486b所示的位置而进入第2传感器482的检测范围r2时，第2传感器482开始输出检测信号。下面，将在向后方移动的移动过程中由第2传感器482检测到磁铁486的丝杠轴46的位置称为后方检测位置。

当丝杠轴46被配置在后方检测位置时，电机2被制动。其结果，丝杠轴46向后方移动直至电机2完全停止为止，且在停止位置停止。在丝杠轴46被配置在停止位置的情况下，磁铁486被配置在检测范围r2的大致中央部(486c所示的位置)。此时，第2传感器482输出检测信号。

当丝杠轴46从停止位置向前方移动而磁铁486离开检测范围r2时，来自第2传感器482的检测信号的输出断开。在丝杠轴46进一步向前方移动而磁铁486到达486d所示的位置且进入检测范围r1的时间点，第1传感器481开始输出检测信号。下面，将在向前方移动的移动过程中由第1传感器481检测到磁铁486的丝杠轴46的位置称为前方检测位置。当丝杠轴46从前方检测位置向前方移动预先设定的移动距离d1而磁铁486到达486e所示的位置时，电机2被制动，据此丝杠轴46也被制动。将此时的丝杠轴46的位置称为制动开始位置。在电机2被制动之后，丝杠轴46还向前方移动直到电机2完全停止为止，且在初始位置停止。

这样，在本实施方式中，当丝杠轴46返回到初始位置时，如果丝杠轴46从前方检测位置向前方移动移动距离d1而到达制动开始位置，则通过电机2使丝杠轴46制动。丝杠轴46一边减速一边从制动开始位置向前方移动移动距离d2，且在初始位置停止。从前方检测位置至初始位置的丝杠轴46的移动距离d3为移动距离d1与移动距离d2的合计。因此，移动距离d3还与移动距离d1的增减对应而增减。

另外，以上说明了丝杠轴46的前后方向位置与第1传感器481及第2传感器482的关系，但如上所述，钳口组件63与丝杠轴46一体地沿前后方向移动，因此，也可以说，针对对应于丝杠轴46的前后方向位置的钳口组件63的前后方向位置与第1传感器481及第2传感器482的关系亦同样。下面，为了简化说明，使用丝杠轴46的位置进行说明，还能够将丝杠轴46的位置替换为钳口组件63的位置。

如上所述，在本实施方式中，丝杠轴46(驱动轴460)的初始位置(即，钳口组件63的初始位置)需要被设定为钳口65的爪651能合适地把持销81的位置。具体而言，优选为，初始位置被设定为，能够将销尾813插入钳口65的内部，且在销尾813被插入钳口65的内部的情况下，爪651能够以紧固件8不会由于自重而从机头部6脱落的程度的把持力松弛地把持销尾813的位置。出厂时，初始位置被设定为合适的位置。然而，在此之后，有时砧座61和钳口组件63(钳口外壳64或者钳口65)发生磨损或位置偏移等。在该情况下，丝杠轴46被配置在出厂时的初始位置时的钳口65的把持力与当初相比会发生变化，可能无法适宜地把持销81。另外，根据使用者不同，感觉合适的把持力可能产生略微的差异。

因此，本实施方式的紧固工具1构成为，能够调整丝杠轴46的初始位置。更详细而言，使用者能够通过操作操作部157，来输入用于改变被设定的移动距离d1的值。在本实施方式中，作为与移动距离d1对应的参数，使用通过第1传感器481在486d所示的位置检测到磁铁486之后直至开始电机2的制动为止的期间的时间(以下称为制动待机时间)。另外，制动待机时间的初始值按照电机2的规格和其转速预先确定，例如被存储于控制器156的rom。另外，电机2的转速越快，则制动越花费时间，因此，制动待机时间被设定得较短。控制器156按照通过操作部157输入的值，调整制动待机时间的初始值或者由初始值改变后的设定值。据此，能够调整从前方检测位置到初始位置的丝杠轴46的移动距离d3、即丝杠轴46的初始位置。

下面，参照图8～图11，对在紧固件8的紧固工序中由控制器156(详细而言，cpu)执行的电机2的驱动控制处理进行说明。另外，当通过将电池159安装于电池安装部158而开始向紧固工具1供给电力时开始图8所示的电机2的驱动控制处理，当电力供给被停止时结束图8所示的电机2的驱动控制处理。另外，在以下的说明中，将处理中的各“步骤”简单记作“s”。

当电机2的驱动控制处理开始时(紧固工序开始时)，丝杠轴46被配置在初始位置。因此，如图9的时间t0所示，第1传感器481输出检测信号，另一方面，第2传感器482的输出为断开状态。另外，扳机151的开关152处于断开状态，被输出的占空比和电机2的转速为零。如图8所示，当处理开始时，控制器156进行初始位置的设定(s101)。具体而言，控制器156将预先存储于rom的制动待机时间的初始值读出到ram。控制器156在接收到来自操作部157的输入的情况下，按照被输入的值改变初始值，将其存储为在以后的处理中使用的设定值。即，在s101中，出厂时等被预先设定的初始位置按照被输入的值而改变。

另外，在控制器156具有非易失性存储器的情况下，当改变制动待机时间的初始值时，最新的制动待机时间的设定值也可以被存储于非易失性存储器。在该情况下，当重新开始电机的驱动控制处理时，可以读出被存储于非易失性存储器的设定值而使用。在该情况下，每当进行电机的驱动控制处理时，不需要使用者对操作部157进行操作来重新调整初始值。

控制器156在扳机151的开关152处于断开状态期间，继续按照来自操作部157的输入设定初始位置的处理(s102：否，s101)。使用者如上述那样将销81安装在机头部6的顶端使钳口65松弛地把持销81，且将主体部85插入作业件w的安装孔(参照图5)。当使用者按压操作扳机151时，开关152被切换为接通状态(s102：是)。据此，控制器156开始电机2的驱动(s103)(图9的时间t1)。更详细而言，控制器156通过三相逆变器201开始向电机2通电。此时电机2(转子23)的旋转方向被设定为使丝杠轴46相对于壳体10向后方移动的正转方向。另外，占空比被设定为100％。

控制器156在开关152处于接通状态期间，监视第2传感器482的检测信号，在丝杠轴46没有到达后方检测位置的情况下(第2传感器482的检测信号为断开的情况下)，继续电机2的驱动(s104：是、s105：否、s103)(图9的时间t1与时间t2之间的期间)。在该期间内，丝杠轴46和钳口组件63向后方移动，据此，销81被钳口65牢固地把持，且被向后方拉拽。另外，磁铁486离开第1传感器481的检测范围r1，来自第1传感器481的检测信号的输出变为断开。另外，如图10所示，紧固工具1在丝杠轴46移动到与第2传感器482对应的后方检测位置之前，通过紧固件8紧固作业件w，并且使销81断裂。被钳口65把持的销尾813从销81分离。在此之后，在分离的销尾813被钳口65把持的状态下，丝杠轴46和钳口组件63进一步向后方移动。

在丝杠轴46到达后方检测位置并且控制器156识别出来自第2传感器482的检测信号的情况下(s105：是)，控制器156通过使电机2制动来使丝杠轴46和钳口组件63制动(减速)(s106)(图9的时间t2)。在扳机151的按压操作被解除，开关152变为断开状态的情况下(s104：否)，控制器156也使电机2制动(s106)。另外，在本实施方式中，控制器156通过停止向电机2通电(使占空比为零)来使电机2制动。当通过电机2的制动而电机2的转速变为零时，丝杠轴46在停止位置停止(图9的时间t3)。另外，此时，如图11所示，磁铁486被配置在第2传感器482的正下方。

控制器156监视来自扳机151的开关152的信号，在开关152处于接通状态期间待机(s107：否、s107)(图9的时间t3与时间t4之间的期间)。在此期间，丝杠轴46停止在停止位置，磁铁486位于第2传感器482的检测范围r2内，因此，第2传感器482输出检测信号。

当使用者解除扳机151的按压操作时，开关152被切换为断开状态(s107：是)。据此，控制器156开始电机2的驱动(s108)(图9的时间t4)。更详细而言，控制器156通过三相逆变器201开始向电机2通电。此时的电机2的旋转方向被设定为使丝杠轴46相对于壳体10向前方移动的反转方向。在本实施方式中，当丝杠轴46向前方移动时，控制器156进行恒速控制。另外，所谓恒速控制是指，以通过规定范围内的转速(换言之，电机2的转速的变动被抑制在规定阈值以下的状态)驱动电机2的方式进行控制。此时的转速在到达制动开始位置之后能够实现稳定的制动的范围内被设定为最高速度，占空比被设定为比100％低。

控制器156监视第1传感器481的检测信号，在丝杠轴46没有到达前方检测位置的情况下(第1传感器481的检测信号的输出断开的情况)，继续驱动电机2(s109：否、s108)(图9的时间t4与时间t5之间的期间)。在该情况下，在被分离的销尾813被钳口65把持的状态下，丝杠轴46和钳口组件63向前方移动。另外，磁铁486离开第2传感器482的检测范围r2，来自第2传感器482的检测信号的输出断开。

在丝杠轴46到达前方检测位置，控制器156识别出来自第1传感器481的检测信号的情况下(s109：是)，控制器156开始由计时器进行计时，直到经过被存储于ram的制动待机时间为止，继续驱动电机2(s110)(图9的时间t5与时间t6之间的期间)。即，丝杠轴46向前方移动与制动待机时间对应的移动距离d1。并且，当经过制动待机时间时，控制器156使电机2制动，据此使丝杠轴46和钳口组件63制动(减速)(s111)(图9的时间t6)。另外，控制器156在s111中，也与s106同样，通过停止向电机2通电(使占空比为零)来使电机2制动。当通过电机2的制动而电机2的转速变为零时，丝杠轴46在初始位置停止(图9的时间t7)。据此，紧固工序的1个周期结束。控制器156返回s101的处理。

如以上说明的那样，在本实施方式的紧固工具1中，钳口组件63在钳口65的多个爪651把持销81的状态下，相对于砧座61向后方移动。通过紧固件8将作业件w紧固，且销81断裂之后，钳口组件63返回到前方的初始位置。钳口组件63至初始位置为止的移动基于与钳口组件63一体地沿前后方向移动的磁铁486的检测结果来进行。在钳口组件63被配置在前方检测位置的情况下，通过第1传感器481来检测磁铁486。另外，在本实施方式中，能够通过使用第1传感器481和磁铁486的简便的机构来检测钳口组件63被配置于检测位置的情况，其中，所述第1传感器481构成为具有霍尔元件的霍尔传感器，所述磁铁486被安装于丝杠轴46。

钳口组件63从前方检测位置起进一步移动移动距离d3，且在初始位置停止。在本实施方式中，控制器156能够调整从前方检测位置至初始位置的钳口组件63的移动距离d3。当移动距离d3被调整时，钳口组件63的初始位置发生变化。钳口组件63构成为，与相对于砧座61在前后方向上的相对移动联动，多个爪651相对于驱动轴a1沿径向移动，据此，对销81的把持力发生变化。因此，当钳口组件63的初始位置沿前后方向发生变化时，初始位置的爪651的把持力也发生变化。因此，例如在砧座61或者钳口组件63发生磨损的情况下，控制器156通过将移动距离d3调整得较长或者将其调整得较短，能够将初始位置的爪651的把持力调整为合适的把持力。据此，不需要使用垫片等其他部件的对策。

尤其是，在本实施方式中，控制器156构成为，按照通过使用者的外部操作而从操作部157输入的值来调整移动距离d3。因此，使用者能够通过操作操作部157，来适宜地修正由于磨损等而造成的钳口组件63的初始位置的偏移。另外，通过操作操作部157，能够将钳口组件63的初始位置调整为爪651发挥所期望的把持力的位置。

并且，在本实施方式中，构成为，控制器156通过电机2的制动使钳口组件63制动停止。并且，控制器156构成为，通过调整从前方检测位置至制动开始位置的移动距离d1(详细而言，与移动距离d1对应的制动待机时间)，来调整从前方检测位置至初始位置的钳口组件63的移动距离d3。钳口组件63从前方检测位置至初始位置的移动距离d3是移动距离d1与移动距离d2的合计，其中所述移动距离d2是从钳口组件63(电机2)开始制动至实际上钳口组件63停止所经过的距离。因此，能够通过调整移动距离d1来调整初始位置。另外，在本实施方式中，通过控制器156使电机2的驱动停止的简便方法来使钳口组件63制动。

另外，在本实施方式中，前方检测位置被设定为，通过驱动机构4使钳口组件63朝向初始位置而向前方移动的途中的位置。并且，每当钳口组件63被配置在前方检测位置且由第1传感器481检测到磁铁486时，在钳口组件63以该检测时间点的前方检测位置为起点向前方移动移动距离d1的情况下(当经过制动待机时间时)，控制器156使电机2制动。即，每当钳口组件63朝向初始位置而向前方移动时，以一对一的关系进行检测和制动。因此，能够更准确地进行钳口组件63的制动，进而更准确地使钳口组件63在初始位置停止。

在本实施方式中，控制电机2的驱动的控制器156构成为，当驱动机构4使钳口组件63沿驱动轴a1相对于砧座61向前方相对移动时，控制电机2的转速。据此，能够优化使钳口组件63返回初始位置所需的时间，进而优化紧固作业的1个周期所需的时间。尤其是，在本实施方式中，由于进行恒速控制，因此能够使电机2的动作稳定，使钳口组件63更准确地在初始位置停止。

上述实施方式仅仅是示例，本发明所涉及的紧固工具并不限定于示例的紧固工具1的结构。例如，能够增加下面所示例的改变。另外，这些改变中的任一个或者多个能够单独使用，或者与实施方式所示的紧固工具1、或各技术方案所记载的发明组合使用。

电机2、传递机构3和驱动机构4的结构也可以适宜地变更。例如，作为电机2可以采用带刷的电机，也可以采用交流电机。例如，也可以改变行星齿轮减速机31的行星齿轮机构的数量、中间轴33的配置等。另外，驱动机构4也可以代替例如具有螺母41和通过滚珠与螺母卡合的丝杠轴46的滚珠丝杠机构40，而采用进给丝杠机构。进给丝杠机构具有在内周部形成有内螺纹的螺母、和在外周部形成有外螺纹且直接与螺母旋合的丝杠轴。另外，在滚珠丝杠机构40中，也可以构成为，丝杠轴46在前后方向上的移动被限制，且以可旋转的方式被支承，另一方面，螺母41伴随着丝杠轴46的旋转而沿前后方向移动。在该情况下，钳口组件63也可以直接或者间接地连结于螺母41。

机头部6的砧座61和钳口组件63的结构也可以适宜地改变。例如，也可以改变砧座61的形状和向壳体10连结的连结方式。钳口组件63也可以构成为，与相对于砧座61在前后方向上的相对移动联动，钳口65(爪651)沿径向移动，据此相对于销81的把持力发生变化，例如，钳口外壳64和爪651的形状、弹簧保持部件67的结构、与丝杠轴46的连结方式等也可以适宜改变。

在上述实施方式中，控制器156通过根据按照使用者的外部操作而从操作部157输入的值改变制动待机时间，来调整从前方检测位置到初始位置的钳口组件63的移动距离d3。制动待机时间与从前方检测位置至制动开始位置为止的移动距离d1对应。另一方面，控制器156也可以根据过去从钳口组件63的前方检测位置到初始位置的实际的移动距离，来自动调整接下来从检测位置向初始位置移动时的移动距离d3。例如，控制器156也可以根据制动开始后的电机2的实际旋转角度(即，实际的移动距离)改变制动待机时间，据此调整从前方检测位置至初始位置为止的钳口组件63的移动距离d3。电机2的实际旋转角度根据来自霍尔传感器203的输出确定。另外，控制器156在被设定的移动距离d3和实际的移动距离产生偏差的情况下，也可以将电机2向正转方向或者反转方向进行驱动，由此使钳口组件63移动来对位置进行修正。

作为用于调整移动距离d3(移动距离d1)的参数，也可以采用制动待机时间以外的参数。例如，能够采用在从磁铁486的检测至电机2的制动开始之前向电机2供给的驱动脉冲数、或者从磁铁486的检测到电机2的制动开始为止的电机2的旋转角度(转速)等。

在上述实施方式中，每当钳口组件63被配置在前方检测位置时，驱动机构4根据从第1传感器481得到的检测结果使钳口组件63在初始位置停止。另一方面，驱动机构4也可以构成为，根据在某一时间点钳口组件63被配置在特定的检测位置时能得到的检测结果，在此之后进行多次使钳口组件63在初始位置停止的动作。例如，当接通紧固工具1的电源时，使用接触式或者非接触式原点传感器，将钳口组件63(丝杠轴46)配置在原点位置。所谓原点位置例如是指，前后方向上的可移动范围的最前方位置或者最后方位置。在此后的紧固工序中，驱动机构4也可以根据原点传感器的检测结果，使钳口组件63在初始位置停止。

具体而言，控制器156也可以根据被向电机2供给的驱动脉冲数控制电机2，据此使钳口组件63从原点位置移动到初始位置、再从初始位置移动到停止位置、进一步从停止位置移动到制动开始位置，且在制动开始位置使电机2制动。在此之后，控制器156也可以重复以下循环：根据被向电机2供给的驱动脉冲数控制电机2，据此使钳口组件63从初始位置移动到停止位置，再从停止位置移动到制动开始位置，且在制动开始位置使电机2制动。即，原点传感器对原点位置的检测不需要在每个紧固工序中都进行，可以将电源接通时原点传感器的检测结果用于在此之后的1个或者多个紧固工序中。在该情况下，控制器156能够按照来自操作部157的输入，或者自动改变驱动脉冲数，据此调整从原点位置至制动开始位置为止的钳口组件63的移动距离。

在上述实施方式中，第1传感器481和第2传感器482采用磁场检测式传感器，但也可以使用其他方式的传感器(例如，光斩波器等光学式传感器)、机械式开关。针对上述的原点传感器亦同样。

在上述实施方式中，在钳口组件63从前方检测位置移动到制动开始位置期间，电机2以原来的状态被驱动。并且，当钳口组件63移动到制动开始位置时，电机2的驱动被停止，据此钳口组件63被制动。代替于此，例如，钳口组件63的制动也可以通过对电机2在一定期间施加反方向的转矩来进行。在该情况下，在钳口组件63从前方检测位置移动到制动开始位置期间，电机2可以以原来的状态被驱动，也可以为驱动被停止而通过惯性旋转的状态。另外，钳口组件63的制动也可以通过切断从电机2到螺母41的动力传递来进行。

在上述实施方式中，控制器156在钳口组件63从停止位置移动到前方检测位置之间的整个期间，对电机2进行恒速控制。然而，恒速控制不需要涵盖整个期间进行。例如，为了缩短紧固工序的1个周期所需的时间，也可以为，从停止位置起在规定期间内以最高速度旋转驱动电机2之后，使转速降低来进行恒速控制。另外，优选为，至少在制动开始位置为正在进行恒速控制的状态，更优选为在前方检测位置为正在进行恒速控制的状态。因此，例如，也可以为：在钳口组件63从停止位置移动到前方检测位置期间的前半期间进行高速的恒速控制，在后半期间，进行低速的恒速控制。即，也可以一边使转速阶段性降低，一边涵盖整个期间进行恒速控制。

在上述实施方式中，在紧固工具1中设置有被输入用于改变移动距离d3(移动距离d1)的值的操作部157。然而，在构成为紧固工具1能够通过有线或者无线与使用者能够进行外部操作的外部装置(例如，移动终端)进行通信的情况下，控制器156也可以构成为，根据通过通信而从外部装置输入的信息，调整移动距离d3(移动距离d1)。

在上述实施方式和变形例中，举出控制器156由包括cpu、rom、ram等的微型计算机构成的例子。然而，控制器(控制电路)例如也可以由asic(applicationspecificintegratedcircuits)、fpga(fieldprogrammablegatearray)等可编程逻辑器件构成。另外，上述实施方式和变形例的驱动控制处理也可以通过cpu执行存储在rom中的程序来实现。在该情况下，程序可以被预先存储于控制器156的rom，在控制器156包括非易失性存储器的情况下程序也可以被存储于非易失性存储器。或者，程序也可以被存储于能读取数据的外部的存储介质(例如，usb存储器)中。上述实施方式和变形例的驱动控制处理也可以由多个控制电路分散处理。

下面示出上述实施方式及其变形例的各结构要素与本发明的各结构要素的对应关系。紧固件8是与本发明的“紧固件”对应的结构例。销81和主体部85分别是与本发明的“销”和“筒状部”对应的结构例。

紧固工具1是与本发明的“紧固工具”对应的结构例。驱动轴a1是与本发明的“驱动轴”对应的例子。壳体10是与本发明的“壳体”对应的结构例。砧座61是与本发明的“紧固件抵接部”对应的结构例。钳口组件63是与本发明的“销把持部”对应的结构例。钳口65的爪651是与本发明的“多个把持爪”对应的结构例。电机2是与本发明的“电机”对应的结构例。驱动机构4是与本发明的“驱动机构”对应的结构例。磁铁486是与本发明的“被检测部”及“磁铁”对应的结构例。第1传感器481是与本发明的“检测装置”及“霍尔传感器”对应的结构例。控制器156(cpu)是与本发明的“调整装置”、“制动装置”、和“控制装置”对应的结构例。初始位置、前方检测位置、制动开始位置分别是与本发明的“初始位置”、“检测位置”、和“制动开始位置”对应的例子。移动距离d3是与本发明的“第1移动距离”对应的例。移动距离d1是与“第2移动距离”对应的例子。操作部157是与本发明的“操作部”对应的结构例。

并且，鉴于本发明和上述实施方式及其变形例的要旨，构筑以下方式。以下方式能够与实施方式所示的紧固工具1、上述变形例、或者各技术方案所记载的发明组合使用。

[方式1]

也可以为：还具有控制装置，该控制装置构成为，通过控制所述电机的驱动来控制所述驱动机构的动作，

所述控制装置根据所述检测结果使所述电机制动，据此使所述销把持部在所述初始位置停止。

[方式2]

所述控制装置也可以构成为，当所述驱动机构使所述销把持部沿所述驱动轴相对于所述紧固件抵接部向前方相对移动时，至少在所述销把持部到达所述检测位置为止的规定期间中对所述电机进行恒速控制。

[方式3]

在方式1中，

所述调整装置也可以构成为，通过调整制动待机时间来调整所述第1移动距离，其中所述制动待机时间是指从由所述检测装置检测到所述被检测部的时间点起至所述控制装置使所述电机制动为止的时间。

[方式4]

所述调整装置也可以构成为，根据通过所述制动装置制动的所述销把持部过去实际的移动距离，调整所述第2移动距离。

【附图标记说明】

1：紧固工具；10：壳体；11：外壳体；111：滚子导向件；113：容器连结部；114：开口部；117：导向套筒；13：内壳体；14：机头保持部件；141：卡止部；145：固定环；15：手柄；150：主基板；151：扳机；152：开关；155：控制器收容部；156：控制器；157：操作部；158：电池安装部；159：电池；2：电机；20：电机主体部；21：定子；22：转子；23：转子；25：电机轴；27：风扇；201：三相逆变器；203：霍尔传感器；205：电流检测放大器；3：传递机构；30：减速机壳体；31：行星齿轮减速机；311：太阳齿轮；313：行星架；33：中间轴；35：螺母驱动齿轮；4：驱动机构；40：滚珠丝杠机构；41：螺母；411：从动齿轮；412：径向轴承；413：径向轴承；46：丝杠轴；460：驱动轴；461：通孔；463：滚子保持部；464：滚子；47：延伸轴；48：位置检测机构；481：第1传感器；482：第2传感器；485：磁铁保持部；486：磁铁；49：连结部件；495：通孔；6：机头部；61：砧座；611：套筒；612：卡止肋；614：机头顶端；615：插入孔；63：钳口组件；64：钳口外壳；641：连结部件；65：钳口；651：爪；66：施力弹簧；67：弹簧保持部件；671：第1部件；672：滑动部；675：第2部件；7：回收容器；70：通路；8：紧固件；81：销；811：轴部；812：小径部；813：销尾；815：头部；85：主体部；851：套筒；853：凸缘；a1：驱动轴；a2：旋转轴；w：作业件。