一种自动家具点焊机械手的制作方法

本发明涉及焊具技术领域，特别是一种自动家具点焊机械手。

背景技术：

目前，在家具生产过程中，经常需要将一些家具的框架金属件进行焊接，现在这种焊接还有很多采用手工焊接，而手工焊接有多种缺陷，一是手工焊接的质量取决于焊工的熟练度和操作时的状态，焊接质量因人而异，不够熟练的焊工焊接质量不稳定；二是焊接时间过长容易导致焊接人员疲劳，容易影响焊接质量，甚至一不小心可能对焊接人员的安全造成威胁；三是焊接时强光对焊工的眼睛有一定伤害、焊接时高热量对焊工的皮肤的灼伤以及焊接产生的有害气体对焊工的呼吸道的伤害；四是焊接效率相对于机械焊接较低，不易实现大规模的加工。

当然，现在很多企业已经普遍采用机械手用以进行家具框架的焊接，但现有的机械手也存在缺陷，比如现有的直角坐标焊接机械手，只能实现三轴直线运动，没有旋转机构，对一些焊接死角无法进行焊接。还有现在的机械手普遍是定点焊接，设有机械手的整个机器无法改变位置，从而限制了机械手焊接的范围大小，且现有的焊接机械经常出现焊接位置不够精准、焊接角度不能改变等问题，很大程度上制约了焊接机械手自动化的焊接。

技术实现要素：

本发明提供了一种自动家具点焊机械手，不仅实现了焊接的自动化，而且机械手能够360度旋转，并能够多方位调节角度，本发明的机械手还能够在加工台上移动，综上，本机械手能够实现焊接位置和焊接角度的精准化，且焊接范围相对于定点机械手也扩大了极多。

本发明实现以上目的的技术方案为：一种自动家具点焊机械手，包括旋转底盘、支撑架、机械臂、焊枪，所述旋转底盘分为上盘和下盘，上盘和下盘间设有轴承，旋转底盘下盘下端接有滑块，滑块位于加工台的滑槽中，旋转底盘上盘上端与支撑架可翻转连接，支撑架与机械臂可翻转连接，所述焊枪非焊接端与机械臂一端相连接。

优选的，所述滑槽为设于加工台上的纵向或横向滑槽。

优选的，所述旋转底盘上设有检测旋转底盘旋转角度的角度传感器。

优选的，所述旋转底盘上还设有用于检测滑块滑动距离的距离传感器。

优选的，所述机械臂连接焊枪的连接端的连接部为旋转盘。

优选的，所述焊枪非焊接端固接于旋转盘的边缘。

优选的，所述旋转底盘上盘的连接部设有固定柱，所述支撑架通过套环套接于固定柱外表面，并通过设于旋转底盘上的电机驱动支撑架翻转。

优选的，所述支撑架与机械手的连接部设有固定柱，所述机械手通过套环套接于固定柱上，并通过设于支撑架上的电机驱动机械手翻转。

优选的，所述焊枪为非焊接端弯曲焊接端平直的弧形焊枪。

本发明的有益效果：本发明一种自动家具点焊机械手采用旋转底盘结构，且旋转底盘下设用以在加工台上的滑槽中滑动的滑动件，支撑架能相对于旋转底盘翻转，机械臂能相对于支撑架翻转，焊枪设于机械臂的旋转盘上使得焊枪的位置也能进行一定的调节；从而使得机械手能够360度旋转，并能够多方位调节角度，进而实现焊接位置和焊接角度的精准化，且焊接范围相对于定点机械手也扩大了极多。

附图说明

图1为本发明一种自动家具点焊机械手整体示意图；

图2为本发明一种自动家具点焊机械手套接部位结构侧视图；

图3为本发明一种自动家具点焊机械手套接部位结构正视图；

图4为本发明一种自动家具点焊机械手旋转底盘结构示意图；

图中元件的符号为：

1-旋转底盘，11-上盘，12-下盘，13-轴承，14-滑块，2-支撑架，3-机械臂，31-旋转盘，4-焊枪，5-电机，6-固定柱，7-套环。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例和现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式，本发明并不限制于该实施例。

请参阅图1到图4，本发明实施例一种自动家具点焊机械手，包括旋转底盘1、支撑架2、机械臂3、焊枪4，所述旋转底盘1分为上盘11和下盘12，上盘11和下盘12间设有轴承13，旋转底盘1下盘12下端接有滑块14，滑块14位于加工台的滑槽中，旋转底盘1上盘11上端与支撑架2可翻转连接，支撑架2与机械臂3可翻转连接，所述焊枪4非焊接端与机械臂3一端相连接。

上述结构中，旋转底盘1包括上盘11和下盘12，上盘11是活动设置，下盘12固接有滑块14，是固定设置，其中，滑块14在滑槽中滑动主要依靠电机5驱动，驱动滑块14的电机5可不设于机械手上，可设于加工台上，甚至加工台外。上述旋转盘31结构中，所述上盘11以上盘11所处的某一状态为旋转角度原点，然后以该原点为参考，通过控制器可甚至顺时针旋转某个角度，逆时针旋转某个角度。当然，只需设定好相应程序后，无需手工操作，即可全自动焊接；比如，可设置如下，将加工台上某一点确定为原点，建立三维坐标系，确定焊接点坐标，然后控制机械手滑动、底盘旋转、支撑架2和机械臂3翻转直至焊枪4能焊接到该坐标点。

本例中，所述滑槽为设于加工台上的纵向或横向滑槽，滑槽选为纵向或横向取决于加工台，若加工台纵向长，则滑槽为纵向滑槽，反之，则为横向滑槽。

当然，加工台上设置滑槽是一种优选方式，还可将滑槽替代为类似于铁路轨道类似结构或原理的滑轨，下盘12上的滑块14可替代为滑轮，只要使得机械手能在加工台上滑动即可。

本例中，所述旋转底盘1上设有检测旋转底盘1旋转角度的角度传感器，比如risym的103电位器旋转角度传感器、奥松机器人的rb-02s024a，从而能够控制上盘11的旋转角度。

本例中，所述旋转底盘1上还设有用于检测滑块14滑动距离的距离传感器，比如永吉德的lm41248598447、华洛芙的41248598447，从而能够控制机械手的滑动距离。

本例中，所述机械臂3连接焊枪4的连接端的连接部为旋转盘31，所述旋转盘31的轴心设有旋转柱，旋转柱旋转带动旋转盘31旋转。

本例中，所述焊枪4非焊接端固接于旋转盘31的边缘。

焊枪4设于机械臂3的旋转盘31边缘上使得焊枪4的位置也能进行一定的调节，从而能够更精准的控制焊枪4焊接的位置。

本例中，所述旋转底盘1上盘11的连接部设有固定柱6，所述支撑架2通过套环7套接于固定柱6外表面，并通过设于旋转底盘1上的电机5驱动支撑架2翻转。

本例中，所述支撑架2与机械手的连接部设有固定柱6，所述机械手通过套环7套接于固定柱6上，并通过设于支撑架2上的电机5驱动机械手翻转。

本例中，所述焊枪4为非焊接端弯曲焊接端平直的弧形焊枪4，焊枪4为直形焊枪4时，若焊接点距离机械手很近且偏下方时，靠支撑架2和机械臂3的翻转可能依然无法使得焊枪4接触到焊接点，但是焊枪4若为弧形，则有更大的可能接触到焊接点。

以上详细描述了本发明的具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域的技术人员已本发明构思在现有技术上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，都应在本权利要求书所确定的保护范围内。