旋拧装置及转子内腔螺母旋拧装置的制作方法

本实用新型涉及一种旋拧装置，特别涉及一种转子内腔螺母旋拧装置。

背景技术：

旋转透平机械的转子零件一般由多级螺栓连接，这些螺栓一般都处于转子内腔，由于转子内腔入口小，进深大，内腔结构复杂，而且盘间螺栓所在操作半径远大于转子内腔入口，所以内腔螺栓连接的装配一直是装配中的难题。盘间螺母为转子内腔最典型的连接螺母之一，一方面该类螺母处于两级转子盘状零件之间，盘间间距非常小，一般在40mm左右，另一方面螺母所在操作半径相对最大，装配最为困难。传统工艺对于转子内腔盘间螺栓装配一般采用反光镜和工装共同使用，在操作空间很小的情况下，拧紧效率低，拧紧质量不能保证。

以螺母戴帽和预紧为例，传统的工装和工具在操作时极为复杂，需要先将工装安装到转子内腔，采用孔探仪或反光镜辅助对准一个螺母进行戴帽，再把整个工装取出放置第二颗螺母。整个过程需要不断重复安装工装、光学辅助找正、安装螺母、取出工装、安放新螺母等过程，整个过程费时费力，导致装配效率非常低。再加上该限力操作为转子内腔的盲装，需要避免工装与转子内腔磕碰，需要格外小心，所以该部位螺母戴帽和预紧的效率也非常低。

本实用新型旨在提供一种旋拧装置，其可以进入例如转子内腔这种入口小的复杂内腔结构中对螺母等紧固件进行旋拧，诸如戴帽和预紧。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种旋拧装置，便于进入复杂内腔结构例如转子内腔旋拧螺母，可以用于强限制复杂空间的零件装配。

本实用新型提供一种旋拧装置，包括：旋拧单元，用于输出旋拧力矩；支撑单元，包括安装平台，在所述安装平台的一侧设置有纵向延伸的柱形空间；以及

横移单元，包括：横移主体，可横向移动地设置在所述安装平台上，并延伸进入到所述柱形空间内，包括导向件，所述旋拧单元可横向移动地设置在所述导向件上；纵移件，设置在所述横移主体上，相对于所述横移主体可纵向移动；和连杆，一端铰接于所述旋拧单元，另一端铰接于所述纵移件；其中，所述旋拧装置具有收缩状态、第一伸展状态和第二伸展状态，在所述收缩状态，所述旋拧单元位于所述柱形空间内；在所述第一伸展状态，所述旋拧单元借助于所述横移主体在所述安装平台上进行横向移动而朝所述柱形空间外侧伸出；在所述第二伸展状态，所述旋拧单元借助于所述纵移件的纵向移动经所述连杆带动，而朝所述柱形空间外侧伸展。

在一个实施方式中，所述旋拧装置还包括旋拧驱动单元和旋拧传动机构，所述旋拧驱动单元和所述旋拧传动机构设置在所述横移主体上，所述旋拧单元由所述旋拧驱动单元通过所述旋拧传动机构驱动而输出旋拧力矩；所述旋拧传动机构包括：沿着所述横向延伸的多个轴，所述多个轴两两套接并花键连接，彼此可相对滑动以使所述多个轴构造成可伸缩的传动轴。

在一个实施方式中，所述旋拧驱动单元具有输出旋转运动的旋拧输出轴，所述旋拧输出轴纵向延伸；所述旋拧传动机构还包括相互配合且彼此垂直设置的主动锥齿轮和从动锥齿轮，所述主动锥齿轮连接所述旋拧输出轴；所述多个花轴中的头尾两个轴中的一个轴连接所述从动锥齿轮，而所述头尾两个轴中的另一轴用于向所述旋拧单元输出力矩。

在一个实施方式中，所述旋拧单元包括：力矩输出单元；相互配合的输入端主动齿轮和输入端从动齿轮，所述输入端主动齿轮用于接收输入力矩而旋转，并且所述输入端主动齿轮的中心轴线平行于所述横向；相互配合的蜗杆和蜗轮，所述输入端从动齿轮连接所述蜗杆；以及相互配合的输出端主动齿轮和输出端从动齿轮，所述输出端主动齿轮连接所述蜗轮，所述输出端从动齿轮连接所述力矩输出单元。

在一个实施方式中，所述支撑单元还包括周壁具有开口的纵向套筒，所述柱形空间由所述纵向套筒的周壁限定，所述旋拧单元通过所述开口在所述柱形空间内外进行移动。

在一个实施方式中，所述纵向套筒远离所述安装平台的一端设置有导向台，所述导向件可滑动地设置在所述导向台上。

在一个实施方式中，所述横移单元由横移驱动单元驱动以横向移动，所述横移驱动单元安装于所述安装平台的另一侧。

在一个实施方式中，所述横移单元还包括滑座，所述横移主体连接在所述滑座上，所述安装平台上设置有与所述滑座配合的滑轨；所述旋拧装置还包括横移传动机构，所述横移传动机构包括沿横向设置的横移齿条以及与所述横移齿条啮合的横移齿轮；所述横移驱动单元具有输出旋转运动的横移输出轴，所述横移输出轴上连接所述横移齿轮；所述横移单元还包括纵移驱动源，所述纵移驱动源驱动所述纵移件纵向移动；所述旋拧装置还包括纵移传动机构，纵移传动机构包括沿纵向设置的纵移齿条以及与所述纵移齿条啮合的纵移齿轮；所述纵移驱动源具有输出旋转运动的纵移输出轴，所述纵移输出轴上连接所述纵移齿轮。

在一个实施方式中，所述横移单元的所述横移主体还包括纵向延伸的中空筒件，所述导向件与所述中空筒件呈l形构造；所述纵移件为纵向延伸的轴状件，设置于所述中空筒件的中空内部。

在一个实施方式中，所述安装平台包括转动件和平台主体，所述转动件可转动地设置在所述平台主体上，所述横移主体设置于所述转动件上。

在一个实施方式中，所述旋拧装置还包括上料筒，所述安装平台设置有供所述上料筒穿过的孔；所述旋拧单元的力矩输出单元为旋拧套筒，所述上料筒设置成可内置紧固件并且可进退所述柱形空间而对接或离开所述旋拧套筒。

本实用新型还提供一种转子内腔螺母旋拧装置，包括上述旋拧装置，所述旋拧装置的安装平台固定于转子的内腔入口处，所述旋拧单元置入转子内腔的中心通道。

上述旋拧装置利用精巧机械结构的设计，能够从小入口进入，避开复杂内腔诸如转子内腔的结构限制，而在复杂内腔诸如转子盘间的狭小空间内展开来实现大操作半径的盲装。

上述旋拧装置还可以实现一级伸缩和二级伸缩，有利于实现旋拧单元横向位置的粗调和微调。

上述旋拧装置中，螺母等紧固件可以连续上料，可以避免取出整个工装放置新的紧固件；旋拧动力源内置可以缩减动力传递路径，提高整个装置的可靠性和使用寿命。

上述旋拧装置可以实现操作过程的自动化控制，包括机构的调姿、螺母上料、螺母自动定位、按顺序拧紧等等，从而可以改变例如传统高压压气机盘间螺母安装繁琐、费时耗力的现状，可以实现例如航空发动机高压压气机腔内盘间螺母的自动预紧。

附图说明

包括附图是为提供对本实用新型进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本实用新型的实施方式，并与本说明书一起起到解释本实用新型原理的作用。附图中：

图1是转子内腔的结构示意图。

图2是旋拧装置的立体图。

图3是旋拧装置的剖视图。

图4是示出旋拧装置处于收缩状态的局部剖视图。

图5是示出旋拧装置处于展开状态的局部剖视图。

图6是示出旋拧装置处于展开状态的局部放大图。

图7是沿着图6中的线a-a截取的示出旋拧单元内部的结构图。

图8是上料管退出时旋拧装置的立体图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式和附图对本实用新型作进一步说明，在以下的描述中阐述了更多的细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型显然能够以多种不同于此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下根据实际应用情况作类似推广、演绎，因此不应以此具体实施方式的内容限制本实用新型的保护范围。

例如，在说明书中随后记载的第一特征在第二特征上方或者上面形成，可以包括第一和第二特征通过直接联系的方式形成的实施方式，也可包括在第一和第二特征之间形成附加特征的实施方式，从而第一和第二特征之间可以不直接联系。另外，这些公开内容中可能会在不同的示例中重复附图标记和/或字母。该重复是为了简要和清楚，其本身不表示要讨论的各实施方式和/或结构间的关系。进一步地，当第一元件是用与第二元件相连或结合的方式描述的，该说明包括第一和第二元件直接相连或彼此结合的实施方式，也包括采用一个或多个其他介入元件加入使第一和第二元件间接地相连或彼此结合。

如本实用新型所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。

为了方便描述，此处可能使用诸如“之下”、“下方”、“低于”、“下面”、“上方”、“上”等等的空间关系词语来描述附图中所示的一个元件或特征与其他元件或特征的关系。将理解到，这些空间关系词语意图包含使用中或操作中的器件的、除了附图中描绘的方向之外的其他方向。例如，如果翻转附图中的器件，则被描述为在其他元件或特征“下方”或“之下”或“下面”的元件的方向将改为在所述其他元件或特征的“上方”。因而，示例性的词语“下方”和“下面”能够包含上和下两个方向。器件也可能具有其他朝向(旋转90度或处于其他方向)，因此应相应地解释此处使用的空间关系描述词。此外，还将理解，当一层被称为在两层“之间”时，它可以是所述两层之间仅有的层，或者也可以存在一个或多个介于其间的层。

需要注意的是，这些以及后续其他的附图均仅作为示例，其并非是按照等比例的条件绘制的，并且不应该以此作为对本实用新型实际要求的保护范围构成限制。此外，不同实施方式下的变换方式可以进行适当组合。

图1示例性地示出了转子200的内腔结构。转子内腔中转子盘之间常常需要在位置a处使用盘间螺母连接，而对该盘间螺母进行旋拧诸如戴帽和预紧等操作时，旋拧装置需要从小入口b处进入转子内腔的中心通道，而位置a处的操作半径大于小入口b的半径。因而，本实用新型设计了旋拧装置100，其可以从小入口b处进入，到达位置a的高度时再伸展开达到所需要的操作半径。在图示实施方式中，旋拧装置100用于转子内腔的螺母旋拧，在另一实施方式中，旋拧装置100也可以用于其他复杂内腔类的结构中的紧固件旋拧。

参见图2和图3，旋拧装置100包括旋拧单元1、支撑单元2和横移单元3(参见图3)。

参见图3，旋拧单元1用于输出旋拧力矩。旋拧单元1包括力矩输出单元11。图示实施方式中，力矩输出单元11为一旋拧套筒，其设置成内部可置放紧固件诸如螺母并且在旋拧驱动作用下旋转以旋拧该紧固件。也即，在相应的旋拧驱动作用下，作为力矩输出单元11的旋拧套筒可以旋转并带着紧固件一起旋转，从而实现旋拧作用，例如，紧固件是螺母时，可以实现对螺母的戴帽或预紧或限力动作，紧固件是螺栓时，可以实现对螺栓的拧动作用。后面将会描述到，旋拧单元1可以沿横向d1来回移动或伸缩，并且，随着旋拧单元1来回地横向移动，旋拧装置100在收缩状态与伸展状态之间切换。

图7示出了旋拧单元1内部的示例结构。示例性地，旋拧单元1可以包括相互配合的输入端主动齿轮12和输入端从动齿轮13、相互配合的蜗杆14和蜗轮15以及相互配合的输出端主动齿轮16和输出端从动齿轮17。其中，输入端主动齿轮12用于接收输入力矩而旋转，并且输入端主动齿轮12的中心轴线平行于横向d1，输入端从动齿轮13连接蜗杆14，输出端主动齿轮16连接蜗轮15，输出端从动齿轮17连接力矩输出单元11(图7中未示出)。当输入端主动齿轮12接收输入动力而旋转时，带动与之配合的输入端从动齿轮13旋转，连接输入端从动齿轮13的蜗杆14也跟着旋转，于是，与蜗杆14配合的蜗轮15旋转，进而连接蜗轮15的输出端主动齿轮16也一起旋转，最后带动输出端从动齿轮17和连接输出端从动齿轮17的力矩输出单元11旋转。该布置可以实现减速增扭作用，例如当动力源为小电机时也可以实现大扭矩输出的功能。在另一实施方式中，旋拧单元1内部可以包括多个相互配合的齿轮，其中输入端主动齿轮接收外部动力旋转，进而带动输出端从动齿轮旋转，以此带动力矩输出单元11旋转。

参见图3和图5，支撑单元2包括安装平台24，在安装平台24的一侧(图3中的下侧)设置有沿纵向d2延伸的柱形空间s。如前面所描述的，随着旋拧单元1来回地横向移动，旋拧装置100在收缩状态与伸展状态之间切换。图4示出了旋拧装置100处于收缩状态，此时，旋拧单元1位于柱形空间s内。图5示出了旋拧装置100处于伸展状态，此时，旋拧单元1朝柱形空间s外侧伸展。

参见图3，横移单元3可横向移动地设置在安装平台24上，并延伸进入到支撑单元2的柱形空间s内，并且横移单元3包括横移主体31、纵移件4和连杆5。参见图2，旋拧装置100包括横移驱动单元30，横移单元3由横移驱动单元30驱动以横向移动。横移单元3还包括滑座32，横移主体31连接在滑座32上(参见图3)，安装平台24上设置有与滑座32配合的滑轨320，图2中示出了沿横向d1平行设置的两条滑轨320。旋拧装置100还包括横移传动机构，横移传动机构包括沿横向d1设置的横移齿条3a以及与横移齿条3a啮合的横移齿轮301。横移驱动单元30具有输出旋转运动的横移输出轴，该横移输出轴上连接横移齿轮301。因而，横移驱动单元30的横移输出轴旋转时，横移齿轮301旋转，进而带动设置有横移齿条3a的横移单元3沿横向d1移动。

横移主体31包括导向件311，旋拧单元1可横向移动地设置在导向件311上，又或者，导向件311可以引导旋拧单元1沿横向d1移动。图3所示的实施方式中，旋拧单元1的底部设置有滑动件111，旋拧单元1通过滑动件111与导向件311配合而连接到导向件311，旋拧单元1通过滑动件111而可以相对于导向件311沿横向d1滑动。例如，导向件311可以具有沿横向d1延伸的导向槽，而滑动件111是可以插入该导向槽中的导向块从而沿横向d1滑动。

纵移件4设置在横移主体31上，相对于横移主体31可沿纵向d2移动。连杆5的一端(图3中的上端)铰接于旋拧单元1，另一端(图3中的下端)铰接于纵移件4。图中，纵移件4的下部设置有铰链压块41，通过铰链压块41而与连杆5的该一端铰接。结合图2和图3，旋拧装置100包括纵移驱动源40，纵移驱动源40驱动纵移件4纵向移动。与横移单元3的横移驱动作用类似地，旋拧装置100包括纵移传动机构，纵移传动机构包括沿纵向d2设置的纵移齿条4a以及与纵移齿条4a啮合的纵移齿轮401。纵移驱动源40具有输出旋转运动的纵移输出轴，该纵移输出轴上连接纵移齿轮401。因而，纵移驱动源40的纵移输出轴旋转时，纵移齿轮401旋转，进而带动设置有纵移齿条4a的纵移件4沿纵向d2移动。

图3所示的实施方式中，横移单元3的横移主体31包括纵向延伸的中空筒件31a，导向件311与中空筒件31a呈l形构造。而纵移件4为纵向延伸的轴状件，设置于中空筒件31a的中空内部，这种布置方式可以节省空间，而且，中空筒件31a的内周壁即可以为纵移件4的纵向移动提供导向作用。

根据上述描述，在横移驱动作用下，横移单元3和旋拧单元1整体沿横向d1移动，实现旋拧单元1在横向d1上的一级伸缩，包括一级伸展和一级收缩。而在纵移驱动作用下，纵移件4相对于横移主体31沿纵向d2移动，进而通过连杆5的铰接作用带动旋拧单元1由横移主体31的导向件311引导而沿横向d1进一步移动，实现旋拧单元1在横向d1上的二级伸缩，包括二级伸展和二级收缩。也即，旋拧装置100具有两个伸展状态，结合上面的描述，旋拧装置100具有收缩状态、第一伸展状态和第二伸展状态。在收缩状态，旋拧单元1位于柱形空间s内。在第一伸展状态，对应于一级伸展，旋拧单元1借助于横移主体31在安装平台24上进行横向移动而朝柱形空间s外侧伸展；在第二伸展状态，对应于二级伸展，旋拧单元1借助于纵移件4的纵向移动经连杆5带动，而朝柱形空间s外侧伸展。两级伸缩功能可以实现旋拧单元1在横向d1上的位置的粗调和微调，且调节方便。

参见图3，旋拧装置100包括旋拧驱动单元10和旋拧传动机构101，旋拧单元1或者说力矩输出单元11由旋拧驱动单元10通过旋拧传动机构101驱动而输出旋拧力矩。图中，旋拧驱动单元10和旋拧传动机构101设置在横移单元3上，也即，旋拧驱动单元10和旋拧传动机构101随横移单元3和旋拧单元1的一级伸缩而伸缩。

旋拧传动机构101包括沿着横向d1延伸的多个轴(图5中更加清楚地示出)，图中以三个轴104、105、106为例。多个轴104、105、106两两套接并花键连接，彼此可相对滑动以使多个轴104、105、106构造成可伸缩的传动轴。图示实施方式中，轴104为布置有沿横向d1延伸的外花键的轴状件，轴106为布置有沿横向d1延伸的内花键的筒状件，轴105为内外皆布置有沿横向d1延伸的花键的筒状件，轴105套合在轴104上与之配合，而轴106则套合在轴105上与之配合，彼此之间可以沿横向d1滑动但无法沿周向旋转。

参见图3，旋拧驱动单元10具有输出旋转运动的旋拧输出轴109，旋拧输出轴109沿纵向d2延伸。旋拧传动机构101还包括相互配合且彼此垂直设置的主动锥齿轮102和从动锥齿轮103，其中，主动锥齿轮102连接旋拧驱动单元10的旋拧输出轴109。该多个轴104、105、106中的头尾两个轴104、106中的一个轴104连接从动锥齿轮103，而头尾两个轴104、106中的另一轴106用于向旋拧单元1输出力矩。具体地，轴106可以连接上面描述的旋拧单元1内部的输入端主动齿轮12而向旋拧单元1输出力矩。旋拧驱动单元10驱动主动锥齿轮102旋转，带动从动锥齿轮103以及与之相连的轴104绕着平行于横向d1的旋转轴线旋转，进而在轴105、106的传递作用下，旋转力矩传输到旋拧单元1内部的输入端主动齿轮12，进而带动作为力矩输出单元11的旋拧套筒旋转以施行旋拧作用。而且，旋拧单元1因纵移件4的纵向移动而在连杆5的铰接作用下沿横向d1二级伸缩时，轴104、105、106彼此相对滑动，以允许旋拧单元1二级伸缩。

参见图2，支撑单元2的安装平台24包括转动件23和平台主体241，转动件23可转动地设置在平台主体241上，横移单元3设置于转动件23上，因而横移单元3可以随转动件23同步进行转动。图示实施方式中，转动件23在转动驱动作用下绕着平行于纵向d2的中心轴线转动，横移单元3可以带着旋拧单元1跟随转动件23一起绕着平行于纵向d2的中心轴线转动。图示实施方式中，转动件23为大齿轮，旋拧装置100包括转动驱动单元230，转动驱动单元230驱动小齿轮231旋转，小齿轮231与作为转动件23的大齿轮配合，从而转动件23转动。通过上述布置，可以精确地控制旋拧单元1的朝向，使得旋拧单元1伸展时力矩输出单元11对准需要旋拧紧固件的位置，并将旋拧单元1转动对应不同位置的紧固件。

参见图2，支撑单元2还可以包括周壁具有开口21a的纵向套筒21，上述柱形空间s即由纵向套筒21的周壁限定，旋拧单元2通过开口21a在柱形空间s内外进行移动。纵向套筒21的外径即限定了旋拧装置100所能进入的通道的最小内径，对于图1所示的转子内腔，即是小入口b处的内径。上述转动件23可以连接纵向套筒21，带动纵向套筒21一起转动。图示实施方式中，纵向套筒21从安装平台24的一侧(图2中的下侧)延伸。上述的横移驱动单元30、纵移驱动源40、转动驱动单元230等等皆可以安装于安装平台24的另一侧(图2中的上侧)。当旋拧装置100用于转子内腔螺母旋拧时，旋拧装置100的支撑单元2可以固定于转子200，旋拧单元1伸入转子内腔。图示实施方式中，旋拧装置100的安装平台24可以固定于转子的内腔入口(例如图1中的小入口b)处，纵向套筒21带着旋拧单元1等置入转子内腔的中心通道中，而上述的横移驱动单元30、纵移驱动源40、转动驱动单元230等等位于转子内腔外。

图3所示的实施方式中，纵向套筒21远离安装平台24的一端(图3中的下端)还设置有导向台22，导向件311可滑动地设置在导向台22上。导向台22可以通过导向件311而引导横移单元3沿横向d1移动。图示实施方式中，横移主体31的导向件311的底部设置有滑动件319，横移主体31通过滑动件319与导向台22之间的配合而被引导着沿横向d1移动。

参见图2、图3和图8，旋拧装置100还包括上料筒6。上料筒6设置成可内置螺母并且可进退柱形空间s而对接/离开旋拧单元1的力矩输出单元11，图中，力矩输出单元11为旋拧套筒。图2中还示出了，安装平台24设置有供上料筒6穿过的孔。图2中，供上料筒6穿过的孔设置于安装平台24的料筒安装板60。图3示出了上料筒6伸入柱形空间s与旋拧单元1的力矩输出单元11对接的状态，此时，通过在上料筒6的上端口置入螺母，经由上料筒6的引导，螺母落入作为力矩输出单元11的旋拧套筒内，接下来可进行戴帽或限力操作等。图8示出了上料筒6退出柱形空间s而远力矩输出单元11的状态，将紧固件传输到力矩输出单元11之后，即可上提上料筒6，以此退出柱形空间s，从而不干涉旋拧单元1的横向移动。

在图示实施方式中，上述横移驱动单元30、纵移驱动源40、转动驱动单元230、旋拧驱动单元10等均为电机，其也可以是其他驱动装置。

以转子内腔旋拧螺母为例，下面描述旋拧装置100的操作。

通过支撑单元2例如安装平台24将旋拧装置100固定支撑在转子内腔的入口处，支撑单元2的纵向套筒21置入转子内腔中；

开启转动驱动单元230，进行零刻度线校准，使得旋拧单元1的力矩输出单元11或者开口21a对准需要例如戴帽的螺栓；

通过上料筒6对接力矩输出单元11而进行螺母上料，大致在如图3的状态。之后上料筒6退出，大致如图4或图8的状态；

驱动横移驱动单元30，通过滑座32与安装平台24上的滑轨320配合进行滑动，而带动横移单元3和旋拧单元1一起沿横向d1向外移动，完成一级伸展；

再开启纵移驱动单元40，带动纵移件4沿纵向d2朝向图3的下侧移动，从而在连杆5的推动作用下，旋拧单元1沿横向d1进一步向外移动，完成二级伸展，大致如图5所示的状态，此时力矩输出单元11对准螺栓；

驱动旋拧驱动单元10，通过旋拧传动机构101(参见图3)以及旋拧单元1内部的传动机构施加扭矩，完成戴帽操作；

戴帽操作完成之后，可以横移驱动单元30反向驱动，通过滑座32与安装平台24上的滑轨320配合进行反向滑动，而带动横移单元3和旋拧单元1一起沿横向d1向内移动，实现一级收缩，也即，在横移驱动单元30的控制下旋拧单元1沿横向d1往回移动，之后控制纵移驱动单元40使得旋拧单元1沿横向d1进一步往回滑动，使进行二级收缩；

然后，并且控制转动驱动单元230，精确调整刻度线，逐一地使力矩输出单元11或者开口21a对准螺栓并进行上料和戴帽，直至所有的螺栓处都完成戴帽。

旋拧装置100主要采用高精度的机械控制实现紧固件的自动上料、戴帽和预紧等旋拧操作。旋拧装置100使得可以在狭小的可操作空间内，通过在内腔大直径位置展开并进行操作的平移结构和传动机构调姿，实现紧固件送达内腔深处并自动旋拧，克服了狭窄空间的限制。而且，旋拧装置100中设计了一套连续上料机构，避免了工装主体多次提升和下降；其中旋拧驱动单元内置于柱形空间减小了传递路径，增加了装置的可靠性。各驱动单元组成了自动控制动力组，通过各个自由度的准确控制，实现整个旋拧过程的自动化。

旋拧装置100应用于转子内腔的螺母旋拧时，可以提高转子组件的装配质量，相对于人工装配，该旋拧装置可以提高螺纹连接力矩控制的精度和多次装配的一致性，大大提高转子内腔螺纹连接装配的工作效率，而且大大减少操作人员的工作强度，工作人员不需要在强限制空间里盲目操作，仅需要简单的系统操作就可以完成以往复杂繁重的体力劳动。

以上所述，仅为本实用新型中的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本实用新型所揭露的技术范围内，可理解想到的变换或替换，都应涵盖在本实用新型的包含范围之内，因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。