一种用于冰刀上下料的机器人抓手及其机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种用于冰刀上下料的机器人抓手及其机器人。


背景技术：

2.目前多数cnc上下料应用的机器人抓手多为单工位横向结构。这种结构的优点是动作单一，对机器人的动作程序要求相对简单。缺点是不方便从cnc侧面小窗口上下料；单工位效率低；没有采取监控措施，转运过程中有掉落而不知，甚至干涉碰撞的风险。
3.经现有技术检索发现，中国实用新型专利公开号为cn207858415u，公开了一种机床上下料系统，其包括输送设备以及机器人。其中，所述输送设备包括支撑台、第一滑轨、第一托料台、第二滑轨、第二托料台以及第二驱动机构，第一滑轨与第二滑轨互相平行且二者中的一者位于另一者的中间，第一托料台与第二托料台沿纵向相隔预定距离。机器人配置有机械臂和安装在机械臂上的抓手，机械臂适于安装在支座上，机器人配置成适于通过抓手抓取由第一托料台或第二托料台支承的待加工产品并将该待加工产品放置在数控机床内部，以及通过抓手抓取数控机床内部的已加工产品并将该已加工产品放置在所述第一托料台或第二托料台上。该系统但结构复杂，操作性不佳。


技术实现要素：

4.针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种用于冰刀上下料的机器人抓手及其机器人。
5.根据本实用新型提供的一种用于冰刀上下料的机器人抓手，包括支撑梁、气动夹爪以及夹爪手指；
6.所述气动夹爪的一端连接于所述支撑梁上，所述气动夹爪的另一端连接所述夹爪手指；
7.多个所述气动夹爪组成夹取机构，所述夹取机构内的多个所述气动夹爪间隔设置。
8.一些实施方式中，所述夹取机构包括2个所述气动夹爪。
9.一些实施方式中，还包括光电传感器，所述光电传感器安装于一组夹取机构内的两个所述气动夹爪之间。
10.一些实施方式中，所述支撑梁为长条状横梁，所述支撑梁上设置有2组所述夹取机构。
11.一些实施方式中，2组所述夹取机构对称设置于所述支撑梁上。
12.本实用新型还提供了一种机器人，包括采用所述的用于冰刀上下料的机器人抓手。
13.与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：
14.1、本实用新型结构简单，夹取工件的稳定性好，操作方便。
15.2、本实用新型通过采用光电传感器检测，即可有效解决抓取时定位不准以及空位盲抓的问题，同时在转动过程中可时时检测冰刀的位置情况，解决冰刀意外掉落而未被告知的问题。
16.3、本实用新型通过对支撑梁以及安装于支撑梁上的夹取机构的优化设置，扩展机器人抓手的适用范围，解决从cnc侧面上下料干涉的技术问题。
附图说明
17.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
18.图1为本实用新型优选实施方式整体结构示意图；
19.其中，图中对应的附图标记为：
[0020]1‑
连接法兰，2
‑
支撑梁，3
‑
气动夹爪，4
‑
夹爪手指，5
‑
安装支架，6
‑
光电传感器，7
‑
冰刀。
具体实施方式
[0021]
下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。
[0022]
实施例1
[0023]
本实用新型提供了一种用于冰刀上下料的机器人抓手，包括支撑梁2、气动夹爪3和夹爪手指4。支撑梁2的一端面通过连接法兰1与工业机器人第六轴连接，另一端面用于连接并固定气动夹爪3，夹爪手指4连接于气动夹爪3的端面上，夹爪手指4用于夹放冰刀。优选的，夹爪手指4与支撑梁2分别位于气动夹爪3相对的两端面上，操控更便捷且精度高。用于夹放冰刀上下料的夹爪手指4需要有多个，即多个连接于支撑梁2上的气动夹爪3组成夹取机构，一组夹取机构用于夹取一个冰刀。夹取机构内的多个气动夹爪3间隔设置，优选的，间隔等距设置。优选的，夹取机构的气动夹爪3的数量为2个，2个气动夹爪3根据所要夹取的冰刀的长度间隔预定距离固定于支撑梁2上，即可使得安装于每个气动夹爪3上的夹爪手指4夹取冰刀后保持稳定，又使得操作简单，同时又避免了过多夹爪手指4因安装误差等原因而对夹取的冰刀造成损坏。本实用新型结构简单，夹取工件的稳定性好，操作方便。
[0024]
进一步的，为提高夹爪手指4夹取冰刀的准确性，还包括光电传感器6，光电传感器6通过安装支架5连接于支撑梁2的端面上，光电传感器6位于两个气动夹爪3之间。可选的，夹取机构中安装有一个或多个光电传感器6，优选的，加权机构中安装有一个光电传感器6即可。光电传感器6的安装，通过采用光电传感器检测，即可有效解决抓取时定位不准以及空位盲抓的问题，同时在转动过程中可实时检测冰刀的位置情况，解决冰刀意外掉落而未被告知的问题。
[0025]
本实用新型的工作原理简述如下：
[0026]
接到抓取指令后，光电传感器6确认冰刀7的所在位置，气动夹爪3闭合，夹爪手指4在气动夹爪3的驱动下执行夹取冰刀7，通过夹爪手指4自身内置的传感器确认抓取到位后，
机器人根据plc的指令进行上下料的动作。在机器人转运冰刀7的过程中，一旦冰刀7有脱落或移位，均可由光电传感器6检测到并自动报警。
[0027]
实施例2
[0028]
本实施例2是在实施例1的基础上形成，通过对支撑梁以及安装于支撑梁上的夹取机构的优化设置，扩展机器人抓手的适用范围，解决从cnc侧面上下料干涉的技术问题。具体地：
[0029]
如图1所示，支撑梁2为长条状横梁，长条状结构的支撑梁2可安装2组夹取机构。支撑梁2设计为长条状横梁结构，夹取机构紧临支撑梁2的端部安装时，即一组夹取机构中的其中一个气动夹爪3靠近支撑梁2的端部固定，其他剩余的气动夹爪3间隔一定距离固定后，使得同样臂展的机器人可以将工件送入更为深远的位置，从而解决了从cnc侧面上下料干涉的技术问题。
[0030]
优选的，长条状结构的支撑梁2上连接固定有2组夹取机构，更进一步的，2组夹取机构沿支撑梁2的中心对称布置。优选的，2组夹取机构分别靠近支撑梁2的两端部固定连接。支撑梁2上采用中心对称布置有2组夹取机构，实现了双工位结构设计，解决了系统节拍不足的问题。例如，在cnc上下料的应用中，位于支撑梁2一端的夹取机构可以夹取新工件的同时，另一端的夹取机构取回已加工好的工件，提高了生产效率。
[0031]
采用中心对称的双工位结构的机器人抓手的工作原理简述如下：
[0032]
固定于支撑梁2两端的两组气动夹爪3处于常开状态，由同一路气路控制，故动作是同步的。接到抓取指令，在光电传感器6确认冰刀7在位的情况下，气动夹爪3闭合，夹取手指4执行抓取动作，同样的，夹取手指4通过自身内置的传感器确认抓取到位后，机器人便可根据plc的指令，进行上下料的动作。同样的，在机器人转运的过程中，一旦冰刀7有脱落或移位，都可由光电传感器6检测到并自动报警。
[0033]
综上所述，本实用新型结构简单，夹取工件的稳定性好，操作方便；本实用新型通过采用光电传感器检测，即可有效解决了抓取时定位不准以及空位盲抓的问题，同时在转动过程中可实时检测冰刀的位置情况，解决冰刀意外掉落而未被告知的问题；本实用新型通过对支撑梁以及安装于支撑梁上的夹取机构的优化设置，扩展机器人抓手的适用范围，解决从cnc侧面上下料干涉的技术问题。
[0034]
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0035]
以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。