技术特征：
1.一种基于喷粉式视觉传感的表面强反光工件焊缝位姿提取方法，用于表面强反光工件的焊缝跟踪，其特征在于：所述的基于喷粉式视觉传感的表面强反光工件焊缝跟踪方法通过自适应喷粉方法改善工件的表面反光特性；所述的喷粉式视觉传感器由自适应喷粉机构、工业相机和工业线激光器组成；所述的自适应喷粉方法可以实现粉末厚度的适应控制、粉末宽度的自适应控制以及对焊速的自适应；所述的粉末厚度的自适应控制是利用喷粉式视觉传感器获取工件表面反光度，通过喷粉式视觉传感器喷粉量控制方法控制喷粉的厚度；所述的粉末宽度自适应控制是根据焊缝坡口的宽度、喷粉口的高度和喷粉角度通过控制喷粉口的宽度来实现。2.根据权力要求1所述的一种基于喷粉式视觉传感的表面强反光工件焊缝位姿提取方法，其特征在于：利用基于自适应除粉滤波的点云数据处理方法实现焊缝位置和姿态信息的提取；所述的基于自适应除粉滤波的点云数据处理方法包括：基于喷粉式视觉传感器的点云数据在线获取、自适应除粉点云滤波、工件表面三维重建和点云分割；所述的基于喷粉式视觉传感器的点云数据在线获取，在焊接过程中，利用喷粉式视觉传感器自适应喷粉的同时扫描喷粉后的工件表面并获取喷粉后工件表面点云数据；所述的自适应除粉点云滤波是根据自适应喷粉的厚度优化点云数据的滤波方法，还原焊缝的原始形貌。3.根据权力要求1所述的一种基于喷粉式视觉传感的表面强反光工件焊缝位姿提取方法，其特征在于：利用基于喷粉式视觉传感的起焊点位姿检测方法获取表面强反光工件焊缝起焊点位姿；所述的基于喷粉式视觉传感的起焊点位姿检测方法是通过工件表面反光度来判断是否扫描到工件，通过自适应喷粉改善工件表面的反光情况，利用基于自适应除粉滤波的点云数据处理方法获取焊缝起焊点位姿。4.根据权力要求1所述的一种基于喷粉式视觉传感的表面强反光工件焊缝位姿提取方法，其特征在于：所述的工件表面反光度是通过基于喷粉式视觉传感的工件表面反光度检测方法获取；所述的基于喷粉式视觉传感的工件表面反光度检测方法是通过每一帧点云数据的线性度计算；所述的每一帧点云数据的线性度是通过基于焊缝坡口形状的随机采样一致性算法计算。
技术总结
本发明涉及一种基于喷粉式视觉传感的表面强反光工件焊缝位姿提取方法。针对大量存在于航空航天、核电建设等领域中的具有表面强反光特性的工件无法实现基于视觉的焊缝实时跟踪的难题，本发明提出一种用于表面强反光工件焊缝实时跟踪的基于喷粉式视觉传感的焊缝位姿提取方法。首先，通过自适应喷粉方法改善工件的表面反光特性。然后，利用基于喷粉式视觉传感的起焊点位姿检测方法获取表面强反光工件焊缝的起焊点位姿。最后，在焊接过程中，通过自适应粉厚滤波方法滤除工件表面喷粉的干扰，实现工件表面三维重建，进而实现焊缝的三维位姿信息提取。姿信息提取。姿信息提取。
技术研发人员：洪波 杨斐姝 吴格飞 刘瑞轩 罗健 贾爱亭
受保护的技术使用者：湘潭大学
技术研发日：2022.01.10
技术公布日：2022/6/28