一种机器人焊接焊缝自动追踪装置的制作方法

1.本实用新型涉及油罐车焊接设备技术领域，具体为一种机器人焊接焊缝自动追踪装置。


背景技术：

2.油罐车内部有5层左右的隔浪板，由于焊接时罐车内部环境相对密封，工人工作环境恶劣，容易招致尘肺病。故隔浪板的自动焊接技术一直是专用汽车厂家想攻克的技术难题。
3.在实际生产中，油罐罐体呈椭圆形，罐体的直径一般在2.5m以上，隔浪板不平整，焊缝也并不规则。现有罐体焊接时，罐体下方需要有滚轮架带动罐体旋转，机器人焊接才可覆盖全部的焊缝位置。如此由于滚轮架滚动产生的误差，隔浪板不平整产生的误差，罐体不规则产生的误差形成了焊接过程中的系统误差，故我们需要有追踪装置去追踪焊缝位置。现有的油罐焊接机构结构复杂不易调节，缺少有效的焊缝位置追踪机构，因此无法保证焊枪与焊缝的相对位置，焊接质量较差。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种机器人焊接焊缝自动追踪装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人焊接焊缝自动追踪装置，包括机器人、连接件、固定板、追踪机构和焊枪，所述机器人通过连接件与固定板固定连接，所述固定板上安装有追踪机构，所述追踪机构由y轴直线位移传感器和z轴直线位移传感器组成，所述固定板上另一侧通过定位机构安装焊枪，所述焊枪架设在油罐罐体侧面。
6.优选的，所述焊枪包括焊枪主体及壳体，所述定位机构包括两个设置在壳体侧面且一侧开设弧形槽的卡板，所述卡板通过螺钉固定在固定板上。
7.优选的，所述油罐罐体侧壁与隔浪板之间形成焊缝。
8.优选的，所述固定板上开设有定位孔。
9.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该种机器人焊接焊缝自动追踪装置，结构设计简单合理，具有较强的实用性，通过设置由y轴直线位移传感器和z轴直线位移传感器组成的追踪机构，工作时，y轴直线位移传感器追踪由隔浪板与罐体形成的焊缝位置，由z轴直线位移传感器追踪罐体位置，两个直线位移传感器的通讯线均接入机器人控制箱内，在其作用下可以准确监测设备的位移，从而保证精准焊接效果，提高了焊接效率，通过设置卡板和螺钉组成的可调机构，能够根据需要调节焊枪的位置及角度，并可以快速对其固定安装，提高了加工效果，解决了普通的焊接机构不便进行固定和调节的问题，具体焊接追踪方法为，在机器人的控制程序中给两个直线位移传感器设定一个固定的数值范围，当某一个直线位移传感器检测到的值超出设定的范围值时，机器人就追随该直线位移传感器方向使距离增大或减小。直至该直线位移传感器检测到的值在设定的数值范围内。这样机
器人根据直线位移传感器检测到的值实时追踪焊缝位置，可保证焊枪与焊缝的相对位置。
附图说明
10.图1为本实用新型追踪机构的结构示意图。
11.图2为本实用新型图1中a处结构放大示意图。
12.图3为本实用新型整体结构加工示意图。
13.图中：1机器人、2连接件、3固定板、4y轴直线位移传感器、5z轴直线位移传感器、6隔浪板、7油罐罐体、8焊枪、9焊缝、10壳体、11卡板、12弧形槽、13螺钉。
具体实施方式
14.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
15.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人焊接焊缝自动追踪装置，包括机器人1、连接件2、固定板3、追踪机构和焊枪8，机器人1通过连接件2与固定板3固定连接，固定板3上开设有定位孔，固定板3上安装有追踪机构，追踪机构由y轴直线位移传感器4和z轴直线位移传感器5组成，装置中两个直线位移传感器感应部分均为球形机构，通过设置由y轴直线位移传感器4和z轴直线位移传感器5组成的追踪机构，工作时，y轴直线位移传感器4追踪由隔浪板6与油罐罐体7形成的焊缝9位置，由z轴直线位移传感器5追踪油罐罐体7位置，两个直线位移传感器的通讯线均接入机器人1的控制箱内，直线位移传感器也叫电子尺，实际上就是一个滑动变阻器，直线位移传感器的功能在于把直线机械位移量转换成电信号，为了达到这一效果，通常将可变电阻滑轨定置在传感器的固定部位，通过滑片在滑轨上的位移来测量不同的阻值，传感器滑轨连接稳态直流电压，允许流过微安培的小电流，滑片和始端之间的电压，与滑片移动的长度成正比，通过其工作过程的电信号变化即可准确测量装置的位移距离，因此在上述机构作用下可以准确监测设备的位移，从而保证精准焊接效果，提高了焊接效率。
16.固定板3上另一侧通过定位机构安装焊枪8，焊枪8架设在油罐罐体7侧面，焊枪8包括焊枪主体及壳体10，壳体10用于对焊枪8进行固定，定位机构包括两个设置在壳体10侧面且一侧开设弧形槽12的卡板11，卡板11通过螺钉13固定在固定板3上，在进行焊接时，首先将两个卡板11对应卡设在壳体10两侧，接着通过螺钉13将卡板11固定，通过设置卡板11和螺钉13组成的可调机构，能够根据需要调节焊枪8的位置及角度，并可以快速对其固定安装，提高了加工效果，解决了普通的焊接机构不便进行固定和调节的问题，油罐罐体7侧壁与隔浪板6之间形成焊缝9。
17.工作原理：
18.该种机器人焊接焊缝自动追踪装置，具体焊接追踪方法为：在机器人1的控制程序中给y轴直线位移传感器4和z轴直线位移传感器5设定一个固定的数值范围，当某一个直线位移传感器检测到的值超出设定的范围值时，机器人就追随该直线位移传感器方向使距离增大或减小，直至该直线位移传感器检测到的值在设定的数值范围内，这样机器人1就可以
根据直线位移传感器检测到的值实时追踪焊缝9位置，因此可保证焊枪8与焊缝9始终处于合适的相对位置，在各结构的配合使用下能够保证加工出合适的焊接效果。
19.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种机器人焊接焊缝自动追踪装置，包括机器人(1)、连接件(2)、固定板(3)、追踪机构和焊枪(8)，其特征在于：所述机器人(1)通过连接件(2)与固定板(3)固定连接，所述固定板(3)上安装有追踪机构，所述追踪机构由y轴直线位移传感器(4)和z轴直线位移传感器(5)组成，所述固定板(3)上另一侧通过定位机构安装焊枪(8)，所述焊枪(8)架设在油罐罐体(7)侧面。2.根据权利要求1所述的一种机器人焊接焊缝自动追踪装置，其特征在于：所述焊枪(8)包括焊枪主体及壳体(10)，所述定位机构包括两个设置在壳体(10)侧面且一侧开设弧形槽(12)的卡板(11)，所述卡板(11)通过螺钉(13)固定在固定板(3)上。3.根据权利要求1所述的一种机器人焊接焊缝自动追踪装置，其特征在于：所述油罐罐体(7)侧壁与隔浪板(6)之间形成焊缝(9)。4.根据权利要求1所述的一种机器人焊接焊缝自动追踪装置，其特征在于：所述固定板(3)上开设有定位孔。

技术总结
本实用新型公开了一种机器人焊接焊缝自动追踪装置，包括机器人、连接件、固定板、追踪机构和焊枪，所述机器人通过连接件与固定板固定连接，所述固定板上安装有追踪机构，所述追踪机构由y轴直线位移传感器和z轴直线位移传感器组成，所述固定板上另一侧通过定位机构安装焊枪，所述焊枪架设在油罐罐体侧面。本实用新型结构设计科学合理，工作时，y轴直线位移传感器追踪由隔浪板与罐体形成的焊缝位置，由z轴直线位移传感器追踪罐体位置，两个直线位移传感器的通讯线均接入机器人控制箱内，在其作用下可以准确监测设备的位移，从而保证精准焊接效果，提高了焊接效率。提高了焊接效率。提高了焊接效率。


技术研发人员：代雷 赵晓刚
受保护的技术使用者：美矿（洛阳）机械科技有限公司
技术研发日：2022.01.18
技术公布日：2022/7/28