1.一种用于输出受限下的轧机垂扭耦合振动抑制控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种用于输出受限下的轧机垂扭耦合振动抑制控制方法，其特征在于：所述步骤s1中收集的轧机垂扭耦合系统物理量参数如下：工作辊及轴承座等效质量m1，工作辊与液压缸之间的等效刚度k11，工作辊与液压缸之间的等效阻尼c11,液压缸活塞面积a1，液压缸有杆腔的有效工作面积a2，液压缸无杆腔的工作压力p1,液压缸有杆腔工作压力p2,电机转矩tm，稳定轧制时的负载转矩tl1，干扰转矩tld，电机和负载的转动惯量jm，jl，电机转动角度θm，轧辊转动角度θl,连接轴的刚度系数k，阻尼系数c1、c2、c3、c4，液压缸的内泄露系数ct，液压缸的控制腔初始体积v，液压油的体积模量βe，阀口流量系数cd，阀口面积梯度w，阀芯位移xv，增益系数kv，液压油密度ρ，连接轴的刚度系数k，液压缸供油压力ps，液压缸回油压力pt，乳化液浓度、流量、温度系数a,b,c，轧辊半径r。
3.根据权利要求1所述的一种用于输出受限下的轧机垂扭耦合振动抑制控制方法，其特征在于：所述步骤s2中轧机垂扭耦合振动非线性系统模型包括两个子系统，轧机垂扭耦合子系统1的动态方程如下：
4.根据权利要求1所述的一种用于输出受限下的轧机垂扭耦合振动抑制控制方法，其特征在于：所述步骤s3中根据工作辊振动位移和负载转速跟踪误差确定抑制轧机垂扭耦合振动目标，并且考虑到轧机耦合垂振系统和耦合扭转系统存在输出性能受限。
5.根据权利要求3所述的一种用于输出受限下的轧机垂扭耦合振动抑制控制方法，其特征在于：所述步骤s4的具体过程如下：
6.根据权利要求5所述的一种用于输出受限下的轧机垂扭耦合振动抑制控制方法，其特征在于：针对步骤s2中轧机垂扭耦合振动非线性模型的子系统1，为了限制输出变量ξ11，构造非对称的正切障碍李雅普诺夫函数如下：
7.根据权利要求5所述的一种用于输出受限下的轧机垂扭耦合振动抑制控制方法，其特征在于：针对步骤s2中轧机垂扭耦合振动非线性模型的子系统2，为了限制输出变量ξ21，构造非对称的正切障碍李雅普诺夫函数如下：