。
[0134]另外，不需考虑焊丝线缆C1、第一线缆16-1及第二线缆16-2各自所容许的弯曲半径的不同，可以以单体分别弯曲折回。
[0135]因此，例如焊丝线缆C1不需考虑第一线缆16-1的弯曲半径，而充分利用空间H4并确保焊丝线缆C1自身的弯曲半径，能够顺利地进行焊丝Wi(参照图1)的进给。
[0136]另外，如图6B所示，第一线缆16-1及第二线缆16_2优选在从轴S的轴向观察的情况下，在机器人10、10’的基本姿态下以相互左右对称的方式进行布线。由此，能够充分地确保第一线缆16-1及第二线缆16-2在空间H4中相互的布线空间。
[0137]另外，如图6B所示，基台部11具备连接器部11c。第一线缆16_1及第二线缆16_2各自的一端连接于上述的连接器部11c。另外，另一端分别连接于旋转部RP1。
[0138]由此，如图6C所示，第一线缆16-1及第二线缆16-2在旋转部RP1围绕轴S旋转的情况下，追随上述旋转部RP1的旋转，而使上述的弯曲折回的部位移动。
[0139]如图6C所示，具体来说，例如在旋转部RP1朝向图中的箭头601的方向旋转的情况下，第二线缆16-2中，与旋转部RP1连接的一侧的一端被旋转部RP1拉拽(参照图中的箭头602)，使上述的弯曲折回的部位向连接器部11c侧移动。
[0140]另外，对于第一线缆16-1，此时与旋转部RP1连接的一侧的一端追随旋转部RP1而移动，使上述的弯曲折回的部位向连接器部11c的相反侧移动(参照图中的箭头603)。
[0141]如此一来，通过使线缆16以随着旋转部RP1围绕轴S的旋转而能够追随及能够移动的方式进行布线，即使在狭窄的空间H4内也不会使线缆16压曲或者断线，而能够使机器人10、10’动作。S卩，在改善外观且防止对周边的干扰的同时，能够高可靠性地使机器人10、10’动作。
[0142]此外，如图6B及图6C所示，焊丝线缆C1从外部经由连接器部11c而插入空间H4，并如上述那样弯曲折回的同时从轴S周边沿着下部臂13的外侧布线。然后，在第二臂14b的空间H3(参照图1)中插通。
[0143]对于上述焊丝线缆C1的布线方式进一步详细说明。图7是上部臂14周边的立体示意图。此外，在图7中，为了明确面对上述空间H3的第二臂14b的内壁侧的结构，省略表示第二臂14b的一部分。
[0144]如图7所示，第二臂14b在其基端部及前端部之间具有向该图中所示的Z轴方向开放的空间H3。并且，将焊丝Wi向焊炬20进给的进给机30以在上述空间H3中与轴R的轴线相交的方式配置。
[0145]进给机30具备电机31和送出部32。电机31为送出部32的驱动源，且将输出轴的轴向设为与R的轴线呈异面的位置关系而配置在第二臂14b的内壁。S卩，电机31配置为将输出轴朝向该图所示的Y轴的负方向。
[0146]通过如此配置电机31，能够抑制进给机30自身在第二臂14b的内部的空间H3内所占的空间。因此，能够使第二臂14b紧凑化，同时也难以对周边造成干扰。
[0147]另外，电机31设置为，从该图所示的Z轴的正方向观察，收纳在第二臂14b的内壁及轴R的轴线之间。通过如此设置，能够改善机器人10、10’的外观，也难以对周边造成干扰。
[0148]此外，作为电机31，优选使用机箱的纵横比(轴向尺寸/径向尺寸)不足1的所谓“扁平电机”。
[0149]由此，能够缩短进给机30以及第二臂14b的Y轴方向上的尺寸。因此，能够使第二臂14b进一步紧凑化。
[0150]在送出部32连结有焊丝Wi的进给路径即焊丝线缆C1。上述焊丝线缆C1沿着轴R的轴线布线。
[0151]另一方面，向焊炬20提供保护气体的气体软管C2及向焊炬20提供焊接电力的电力线缆C3等使熔敷部位从上述的线缆16适当离开等并向空间H3插通，以与焊丝线缆C1不同的路径进行布线。
[0152]并且，如图7所示，焊丝线缆C1、气体软管C2及电力线缆C3等被限制板15e限制弯曲方向的同时，插通将安装部15贯通设置的通过口 15aa，并与经由焊炬夹具21而固定在凸缘部15a的焊炬20连结。
[0153]如此一来，包括焊丝线缆C1在内的焊接设备用的各种线缆类在第二臂14b的基端部及前端部之间形成的空间H3内沿着轴R的轴线布线。由此，能够改善机器人10、10’的外观，并且防止上述线缆类自身对周围造成的干扰。
[0154]如上所述，实施方式所涉及的机器人具备:回转基座、下部臂、上部臂、空间和布线部件。回转基座以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台。
[0155]下部臂以基端部能够围绕与上述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于上述回转基座。上部臂以基端部能够围绕与上述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于上述下部臂。
[0156]空间沿着上述下部臂的延伸方向而形成在上述下部臂的内部。布线部件以在上述空间内在两个以上部位弯曲折回的方式进行布线。
[0157]因此，根据实施方式所涉及的机器人，能够改善外观，并防止对周围的干扰。
[0158]此外，在上述的实施方式中，以机器人用于焊接用途的情况为例，但在上述情况下，除了上述的效果以外，进一步在保护布线部件不受溅射片等熔材导致的烧损方面也很有效。
[0159]另外，在上述的实施方式中，以机器人用于焊接用途时的情况为例，但并不限定机器人进行的作业种类。即，也可应用于作为末端执行器代替焊接用焊炬而安装有能够保持工件的手、并用于工件的装卸作业用途的机器人。
[0160]另外，在上述的实施方式中，以布线部件为扁平线缆时的情况为例，但并不一定为扁平线缆。即，例如只要能够在下部臂内部的空间中在两个以上部位弯曲折回的同时进行布线且具有挠性等，也可使用如将线状体捻合捆扎而成的线缆。
[0161]另外，在上述的实施方式中，例示了具有六轴的多轴机器人，但并不限定轴数。例如，也可为七轴机器人。
[0162]另外，在上述的实施方式中，例示了单臂机器人，但并不限定于此，例如，也可在双臂以上的多臂机器人的至少任一臂中应用上述实施方式。
[0163]对于本领域技术人员而言能够容易地导出进一步的效果和变形例。因而，本发明的更广泛的方式不限于以上所述并记述的特定的详细内容以及代表性的实施方式。因此，在不脱离所附的权利要求书及其等同物所定义的总的发明概念的精神或范围，能够进行各种各样的改变。
【主权项】
1.一种机器人，其特征在于，具备: 回转基座，其以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台； 下部臂，其基端部以能够围绕与所述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于所述回转基座； 上部臂，其基端部以能够围绕与所述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于所述下部臂； 空间，其沿着所述下部臂的延伸方向而形成在该下部臂的内部；以及 布线部件，其以在两个以上部位弯曲折回的方式布线在所述空间内。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于， 所述布线部件的一端以能够围绕所述第二轴卷绕的方式连结于所述下部臂的旋转部，且所述布线部件的另一端以能够围绕所述第三轴卷绕的方式连结于所述上部臂的旋转部。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于， 所述机器人还具备旋转支承部，该旋转支承部以围绕与所述第二轴及第三轴大致平行的轴旋转自如的方式设置在所述空间内的所述第二轴及第三轴之间， 所述布线部件的中途部被固定支承于所述旋转支承部。4.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于， 所述布线部件是将呈线状体的线缆横向排列配置多根而成的带状体。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于， 在所述布线部件中，所述线缆的至少一部分相互熔敷。6.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于， 所述空间为第一空间及与该第一空间对置配置的第二空间， 所述布线部件为第一布线部件及第二布线部件，且所述第一布线部件及第二布线部件分别布线在所述第一空间及第二空间内。7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于， 所述第一布线部件及第二布线部件中的任一方为焊接用的配装线缆。8.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于， 所述机器人还包括: 手腕部，其基端部以能够围绕与所述第三轴大致垂直的第四轴旋转的方式连结于所述上部臂，且至少在与所述第四轴的轴线相交的部位形成有空间；以及 焊接用的焊丝进给线缆，其从所述基台沿着所述下部臂的外侧进行布线，且插通在所述手腕部的空间中。
【专利摘要】本发明提供一种机器人，其能够改善外观且防止对周边的干扰。本发明的实施方式所涉及的机器人具备：回转基座、下部臂、上部臂、空间和布线部件。回转基座以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台。下部臂中基端部以能够围绕与所述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于所述回转基座。上部臂中基端部以能够围绕与所述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于所述下部臂。空间沿着所述下部臂的延伸方向而形成在所述下部臂的内部。布线部件以在两个以上部位弯曲折回的方式布线在所述空间内。
【IPC分类】B23K9/133, B23K37/02, B23K9/12
【公开号】CN105290566
【申请号】CN201510408780
【发明人】斋藤洋, 伊泽多闻, 一番濑敦
【申请人】株式会社安川电机
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年7月13日
【公告号】EP2977152A2, EP2977152A3, US20160023360