一种铸铁件后清洗流水线及其清洗方法与流程

本发明涉及铸铁件清洗加工技术领域，特别地，涉及一种清洗铸铁件的后清洗流水线。此外，本发明还涉及一种包括上述后清洗流水线的铸铁件的清洗方法。

背景技术：

铸铁件经铸造成型后需要经过清理才能转入机加工工段。铸铁件清理是指，铸铁件浇注成型后从落砂开始至铸铁件进行精加工之前的一系列铸铁件清理工序的总称。包括铸铁件落砂、去浇冒口、热处理、振击除芯、二次精抛、除锈涂装、工件检验、一次抛丸、磨削机磨削、人工后清洗、检验及铸铁件涂装等。

在人工后清洗工段，由于一方面铸铁件绝大多数表面不规则且内部特征较多；另一方面铸铁件型号、规格较多。要实现铸铁件在线清理难度太大，传统的清理模式是采用大功率通过式磨削机加工铸铁件规则表面形成的披缝、浇冒根、氧化皮等再转由人工清洗。人工后清洗需要清除的特征数量多且覆盖面大，清理工作量大。清理特征的多样性要求清理过程中工件需要连续翻边。因此多数企业只能依靠人工采取地摊式生产，产能低且造成铸铁件摆放混乱、易遗漏。

技术实现要素：

本发明目的在于提供一种铸铁件后清洗流水线及其清洗方法，以解决现有技术中标准铸铁件容易遗漏、机械化程度低、生产线难以适应不同铸件的问题。

本发明采用的技术方案如下。

一种铸铁件后清洗流水线，包括上料机构、清洗机构、用以将铸铁件分配给清洗机构的输送机构、控制机构。

所述输送机构包括一横截面呈圆柱状的转柱，转柱的旋转中轴线垂直于地面。

转柱的顶面上安装有十字状推件平台，十字状推件平台包括四个大小相同的翅板，各翅板的横截面的两长边相互平行，各翅板的远离转柱形心端的横截面呈弧形且各弧位于一以转柱形心为圆心的圆上；各翅板的顶面平齐，四翅板沿转柱的形心环状阵列，且各翅板的中轴线均通过转柱的形心；每翅板的两长边的远离转柱的形心端各设有一铸铁件整理电推杆且两铸铁件整理电推杆的收缩杆相对设置且两整理电推杆项的收缩杆的中轴线在同一直线上且两整理电推杆项的收缩杆垂直于翅板的长边且两两铸铁件整理电推杆沿所述翅板的中轴线对称；

每个翅板上各安装有两平行于其长边的铸铁件电推杆且两铸铁件电推杆的收缩杆的对称轴通过转柱的形心；各铸铁件电推杆的收缩杆的远离转柱的形心一端上安装有垂直于铸铁件电推杆的中轴线的电磁铁推板，电磁铁推板通过线路与电磁铁推板电磁控制装置相连。

所述上料机构包括上料输送带，上料输送带的出口与转柱顶面上一翅板的远离转柱的形心端平齐且对接在一起且上料输送带的顶面与该翅板的顶面平齐；

所述清洗机构包括长条铸铁件清洗模块、圆环状铸铁件清洗模块、其它件清洗模块；长条铸铁件清洗模块、圆环状铸铁件清洗模块设在一密闭环境中，长条铸铁件清洗模块、圆环状铸铁件清洗模块上设有除尘器、检修门。

所述长条铸铁件清洗模块包括长条铸铁件输送带，长条铸铁件输送带的中轴线通过转柱的顶面的形心；长条铸铁件输送带的进口与转柱的顶面对接在一起且长条铸铁件输送带的顶面与转柱的顶面平齐；长条铸铁件输送带的出口处设有长条铸铁件抓取机械手、若干长条铸铁件精磨机，各长条铸铁件精磨机的形心的连线垂直于长条铸铁件输送带的中轴线；各长条铸铁件精磨机的远离长条铸铁件输送带一侧设有中轴垂直于长条铸铁件输送带的中轴线的长条铸铁件下料输送带，长条铸铁件下料输送带的出口设有长条铸铁件卸料区；各长条铸铁件精磨机通过长条铸铁件运送带与长条铸铁件下料输送带相连且长条铸铁件运送带的进料口与长条铸铁件精磨机的进料口均在长条铸铁件抓取机械手的工作半径内。

所述圆环状铸铁件清洗模块包括圆环状铸铁件输送带，圆环状铸铁件输送带的中轴线通过转柱的顶面的形心；圆环状铸铁件输送带的进口与转柱顶面上一翅板的远离转柱的形心端平齐且对接在一起且圆环状铸铁件输送带的顶面与该翅板的顶面平齐；圆环状铸铁件输送带的出口端设有两垂直于圆环状铸铁件输送带的中轴线且沿圆环状铸铁件输送带的中轴线对称排列的圆环状铸铁件分输送带，各圆环状铸铁件分输送带的远离圆环状铸铁件输送带端设有圆环状铸铁件卸料区；圆环状铸铁件输送带通过转向滚筒架与其中一圆环状铸铁件分输送带相连；圆环状铸铁件输送带靠近不与其相连的圆环状铸铁件分输送带一侧设有第一圆环状铸铁件抓取机械手，不与圆环状铸铁件输送带相连的圆环状铸铁件分输送带的远离第一圆环状铸铁件抓取机械手一侧设有第一圆环状铸铁件多工位打磨机，第一圆环状铸铁件抓取机械手可将圆环状铸铁件输送带上的圆环状铸铁件放入第一圆环状铸铁件多工位打磨机进行打磨并将打磨后的圆环状铸铁件放到不与圆环状铸铁件输送带相连的圆环状铸铁件分输送带上；与圆环状铸铁件输送带7相连的圆环状铸铁件分输送带一侧设有第二圆环状铸铁件抓取机械手，其另一侧设有第二圆环状铸铁件多工位打磨机；第二圆环状铸铁件抓取机械手可将与圆环状铸铁件输送带相连的圆环状铸铁件分输送带上的圆环状铸铁件放入第二圆环状铸铁件多工位打磨机进行打磨并将打磨后的圆环状铸铁件放到不与圆环状铸铁件输送带相连的圆环状铸铁件分输送带上。

所述不规则铸铁件清洗模块包括不规则铸铁件输送带，不规则铸铁件输送带的中轴线通过转柱的顶面的形心；不规则铸铁件输送带的进口与转柱顶面上一翅板的远离转柱的形心端平齐且对接在一起且不规则铸铁件输送带的顶面与该翅板的顶面平齐；不规则铸铁件输送带的两侧设有若干人工打磨工区，各人工打磨区设有不规则铸铁件打磨机；不规则铸铁件输送带远离转柱端设有不规则铸铁件卸料区。

所述控制机构包括中央控制器，位于上料机构、清洗机构、输送机构上的控制装置，位于上料机构上的若干铸铁件类别识别传感器，位于输送机构上的若干铸铁件位置传感器，位于清洗机构上的若干铸铁件到位传感器，所述控制装置、铸铁件类别识别传感器、铸铁件位置传感器、铸铁件到位传感器与中央控制器相连。

所述位于上料机构上的控制机构包括位于上料输送带上的上料输送带驱动电机，所述位于清洗机构上的控制装置包括位于长条铸铁件输送带上的长条铸铁件输送带驱动电机、位于长条铸铁件下料输送带上的长条铸铁件下料输送带驱动电机、位于长条铸铁件运送带上的长条铸铁件运送带驱动电机、位于圆环状铸铁件输送带上的圆环状铸铁件输送带驱动电机、位于圆环状铸铁件分输送带上的圆环状铸铁件分输送带驱动电机、位于不规则铸铁件输送带上的不规则铸铁件输送带驱动电机；上料输送带驱动电机、长条铸铁件输送带驱动电机、长条铸铁件下料输送带驱动电机、长条铸铁件运送带驱动电机、圆环状铸铁件输送带驱动电机、圆环状铸铁件分输送带驱动电机、不规则铸铁件输送带驱动电机通过线路与中央控制器相连，通过中央控制器控制上料输送带驱动电机、长条铸铁件输送带驱动电机、长条铸铁件下料输送带驱动电机、长条铸铁件运送带驱动电机、圆环状铸铁件输送带驱动电机、圆环状铸铁件分输送带驱动电机、不规则铸铁件输送带驱动电机的运转。

作为优选技术方案，铸铁件类别识别传感器位于上料输送带的上方及上料输送带的出口上；上料输送带的进口、不规则铸铁件输送带的进口、圆环状铸铁件输送带的进口、长条铸铁件输送带的进口的两侧各设有一挡板；上料输送带的进口、不规则铸铁件输送带的进口、圆环状铸铁件输送带的进口、长条铸铁件输送带的进口的两侧的挡板的靠近转盘端的距离大于其远离转盘端的距离；上料输送带的一侧设有人工检查区，人工检查区设有打砂机。

作为优选技术方案，每翅板上的铸铁件位置传感器有三个，分别位于该翅板的两铸铁件整理电推杆的对称轴及对称轴的两侧；所述位于输送机构上的控制装置包括与各铸铁件整理电推杆相连的电源及电源控制器，电源控制器与中央控制器相连，通过中央控制器控制各套铸铁件整理电推杆的运转。

作为优选技术方案，所述位于输送机构上的控制装置包括转柱驱动电机，转柱驱动电机与中央控制器相连，通过中央控制器控制转柱的转动/停止。

作为优选技术方案，所述电磁铁推板电磁控制装置设在各翅板的两铸铁件电推杆之间。

作为优选技术方案，上料输送带的中轴线与圆环状铸铁件输送带的中轴线在同一直线上，不规则铸铁件输送带的中轴线与长条铸铁件输送带的中轴线重合，上料输送带的中轴线与长条铸铁件输送带的中轴线相互垂直且交点位于转柱的顶面的圆心上。

作为优选技术方案，第一圆环状铸铁件多工位打磨机、第二圆环状铸铁件多工位打磨机结构相同，均包括若干立杆及安装在每一立杆旁的一圆环状铸铁件精磨机安装底盘，各圆环状铸铁件精磨机安装底盘上安装有圆环状铸铁件精磨机，各圆环状铸铁件精磨机安装底盘上设有可使圆环状铸铁件精磨机的打磨轮向距其最近的立杆直线往复运动的圆环状铸铁件精磨机安装底盘驱动装置。

作为优选技术方案，第一圆环状铸铁件多工位打磨机、第二圆环状铸铁件多工位打磨机上的立柱的数量为2-4个；上料输送带、不规则铸铁件输送带、长条铸铁件输送带、圆环状铸铁件输送带与十字状推件平台的对接端的横截面均呈弧形且各弧位于一以转柱形心为圆心的圆上；上料输送带的一侧设有人工检查区，人工检查区设有打砂机。

作为优选技术方案，上料输送带位于十字状推件平台的左侧，圆环状铸铁件输送带位于位于十字状推件平台的右侧，长条铸铁件输送带位于十字状推件平台的前侧，不规则铸铁件输送带位于十字状推件平台的后侧。第一圆环状铸铁件多工位打磨机、第二圆环状铸铁件多工位打磨机各设有两个工位。

一种铸铁件的清洗方法，其特征在于，采用上述任意一铸铁件后清洗流水线，包括以下步骤：

a、通过铸铁件类别识别传感器识别上料输送带上的铸铁件的类别，即该铸铁件是长条铸铁件还是圆环状铸铁件还是不规则铸铁件，通过十字状推件平台的一个翅板的进料口从上料输送带上获取铸铁件，该翅板上的两铸铁件电推杆同步启动，电磁铁推板电磁控制装置控制电磁铁推板获得磁性，两铸铁件电推杆的电磁铁推板与铸铁件接触并吸引铸铁件，从而使铸铁件的中轴线与两铸铁件电推杆的对称轴垂直；电磁铁推板电磁控制装置控制电磁铁推板失去磁性，两铸铁件整理电推杆启动，使铸铁的形心移动到两铸铁件电推杆的对称轴上；

b、根据铸铁件的类别，控制十字状推件平台旋转，使获得铸铁件的翅板的进料口与该铸铁件的类别对应的清洗机构的进料口对接；此时，十字状推件平台2有一翅板的进料口与上料输送带的出料口对接；

c、电磁铁推板电磁控制装置控制电磁铁推板获得磁性，两铸铁件电推杆的电磁铁推板将铸铁件推入与该铸铁件的类别对应的清洗机构的进料口；

d、清洗机构对铸铁件进行清洗；

e、重复步骤b、c、d，实现铸铁件输送和清洗加工的加工物流循环。

本发明的有益效果是：可使铸铁件在线自动清洗装置，通过上料输送带将铸铁件物料送往十字状推件平台，并在十字状推件平台上调整铸铁件的位置，通过十字状推件平台将铸铁件按照其类型分别送入不同的清洗机构进行清洗,从而保证铸铁件物料清洗加工的有序进行，形成一个完整的铸铁件清洗工艺链，从而减少生产分布零乱的问题，降低整个清洗装置的错误率，提高清洗过程中的作业环境品质，提高清洗加工的效率；由于采用铸铁件整理电推杆和电磁控制的电磁铁推板，铸铁件定位非常准确，便于机械手精确抓取，提高了清洗精度；设有不规则铸铁件清洗模块，可以实现少量的不规则铸铁件的清洗，实现了清洗无遗漏；可以对不同类型的铸铁件进行清洗，提高了装备的通用性；整个系统通过中央控制器进行控制，从而实现铸铁件的在线自动清洗。

附图说明

图1是本发明铸铁件后清洗流水线一较佳实施例的结构示意图。

图2是图1的a部分的局部放大图。

图3是图1的b部分的局部放大图。

图4是图1的c部分的局部放大图。

图5是图1的d部分的局部放大图。

图6是本发明铸铁件后清洗流水线一较佳实施例的结构示意图。

图7是图1的e部分的局部放大图。

图8是图1的f部分的局部放大图。

图9是图1的g部分的局部放大图。

图10是本发明铸铁件后清洗流水线一较佳实施例的结构示意图。

图11是图10的h部分的局部放大图。

图12是图10的i部分的局部放大图。

图13是图10的j部分的局部放大图。

图14是图1的k部分的局部放大图。

其中：上料机构-1；翅板-21；十字状推件平台-2；转柱-22；中央控制器-3；铸铁件电推杆-4；铸铁件整理电推杆-41；电磁铁推板-42；电磁铁推板电磁控制装置-43；收缩杆-44；电源-45；电源控制器-46；上料输送带-5；上料输送带驱动电机-51；长条铸铁件输送带驱动电机-52；长条铸铁件下料输送带驱动电机-53；长条铸铁件运送带驱动电机-54；圆环状铸铁件输送带驱动电机-55；圆环状铸铁件分输送带驱动电机-56；不规则铸铁件输送带驱动电机-57；长条铸铁件输送带-6；长条铸铁件抓取机械手-61；长条铸铁件精磨机-62；长条铸铁件下料输送带-63；长条铸铁件卸料区-64；长条铸铁件运送带-65；圆环状铸铁件输送带-7；圆环状铸铁件分输送带-71；圆环状铸铁件卸料区-72；转向滚筒架-73；第一圆环状铸铁件抓取机械手-74；第一圆环状铸铁件多工位打磨机-75；第二圆环状铸铁件抓取机械手-76；第二圆环状铸铁件多工位打磨机-77；立杆-78；圆环状铸铁件精磨机-79；圆环状铸铁件精磨机安装底盘-710；圆环状铸铁件精磨机安装底盘驱动装置-711；不规则铸铁件输送带-8；人工打磨工区-81；不规则铸铁件卸料区-82；不规则铸铁件打磨机-83；长条铸铁件-9；圆环状铸铁件-91；不规则铸铁件-92；挡板-10；人工检查区-11；打砂机-12；铸铁件类别识别传感器-13；铸铁件位置传感器-14；铸铁件到位传感器-15；配电箱-16；除尘器-17；检修门-18。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由所限定和覆盖的多种不同方式实施。

实施例1。如图1-图5、图14所示，一种铸铁件后清洗流水线，包括上料机构1、清洗机构、用以将铸铁件分配给清洗机构的输送机构、控制机构。

所述输送机构包括一横截面呈圆柱状的转柱22，转柱22的旋转中轴线垂直于地面。

转柱22顶面上安装有十字状推件平台2，十字状推件平台2包括四个大小相同的翅板21，各翅板21的横截面的两长边相互平行，各翅板21的远离转柱22形心端的横截面呈弧形且各弧位于一以转柱22形心为圆心的圆上；各翅板21的顶面平齐，四翅板21沿转柱22的形心环状阵列，且各翅板21的中轴线均通过转柱22的形心；每翅板21的两长边的远离转柱22的形心端各设有一铸铁件整理电推杆41且两铸铁件整理电推杆41的收缩杆相对设置且两整理电推杆项的收缩杆的中轴线在同一直线上且两整理电推杆项的收缩杆垂直于翅板21的长边且两两铸铁件整理电推杆41沿所述翅板21的中轴线对称。

每个翅板21上各安装有两平行于其长边的铸铁件电推杆4且两铸铁件电推杆4的收缩杆44的对称轴通过转柱22的形心；各铸铁件电推杆4的收缩杆44的远离转柱22的形心一端上安装有垂直于铸铁件电推杆4的中轴线的电磁铁推板42，电磁铁推板42通过线路与电磁铁推板电磁控制装置43相连。

所述上料机构1包括上料输送带5，上料输送带5的出口与转柱22顶面上一翅板21的远离转柱22的形心端平齐且对接在一起且上料输送带5的顶面与该翅板21的顶面平齐。

所述清洗机构包括长条铸铁件清洗模块、圆环状铸铁件清洗模块、其它件清洗模块；长条铸铁件清洗模块、圆环状铸铁件清洗模块设在一密闭环境中，长条铸铁件清洗模块、圆环状铸铁件清洗模块上设有除尘器17、检修门18。

所述长条铸铁件清洗模块包括长条铸铁件输送带6，长条铸铁件输送带6的中轴线通过转柱22的顶面的形心；长条铸铁件输送带6的进口与转柱22的顶面对接在一起且长条铸铁件输送带6的顶面与转柱22的顶面平齐；长条铸铁件输送带6的出口处设有长条铸铁件抓取机械手61、若干长条铸铁件精磨机62，各长条铸铁件精磨机62的形心的连线垂直于长条铸铁件输送带6的中轴线；各长条铸铁件精磨机62的远离长条铸铁件输送带6一侧设有中轴垂直于长条铸铁件输送带6的中轴线的长条铸铁件下料输送带63，长条铸铁件下料输送带63的出口设有长条铸铁件卸料区64；各长条铸铁件精磨机62通过长条铸铁件运送带65与长条铸铁件下料输送带63相连且长条铸铁件运送带65的进料口与长条铸铁件精磨机62的进料口均在长条铸铁件抓取机械手61的工作半径内。

所述圆环状铸铁件清洗模块包括圆环状铸铁件输送带7，圆环状铸铁件输送带7的中轴线通过转柱22的顶面的形心；圆环状铸铁件输送带7的进口与转柱22顶面上一翅板21的远离转柱22的形心端平齐且对接在一起且圆环状铸铁件输送带7的顶面与该翅板21的顶面平齐；圆环状铸铁件输送带7的出口端设有两垂直于圆环状铸铁件输送带7的中轴线且沿圆环状铸铁件输送带7的中轴线对称排列的圆环状铸铁件分输送带71，各圆环状铸铁件分输送带71的远离圆环状铸铁件输送带7端设有圆环状铸铁件卸料区72；圆环状铸铁件输送带7通过转向滚筒架73与其中一圆环状铸铁件分输送带71相连；圆环状铸铁件输送带7靠近不与其相连的圆环状铸铁件分输送带71一侧设有第一圆环状铸铁件抓取机械手74，不与圆环状铸铁件输送带7相连的圆环状铸铁件分输送带71的远离第一圆环状铸铁件抓取机械手74一侧设有第一圆环状铸铁件多工位打磨机75，第一圆环状铸铁件抓取机械手74可将圆环状铸铁件输送带7上的圆环状铸铁件放入第一圆环状铸铁件多工位打磨机75进行打磨并将打磨后的圆环状铸铁件放到不与圆环状铸铁件输送带7相连的圆环状铸铁件分输送带71上；与圆环状铸铁件输送带7相连的圆环状铸铁件分输送带71一侧设有第二圆环状铸铁件抓取机械手76，其另一侧设有第二圆环状铸铁件多工位打磨机77；第二圆环状铸铁件抓取机械手76可将与圆环状铸铁件输送带7相连的圆环状铸铁件分输送带71上的圆环状铸铁件放入第二圆环状铸铁件多工位打磨机77进行打磨并将打磨后的圆环状铸铁件放到不与圆环状铸铁件输送带7相连的圆环状铸铁件分输送带71上。

所述不规则铸铁件清洗模块包括不规则铸铁件输送带8，不规则铸铁件输送带8的中轴线通过转柱22的顶面的形心；不规则铸铁件输送带8的进口与转柱22顶面上一翅板21的远离转柱22的形心端平齐且对接在一起且不规则铸铁件输送带8的顶面与该翅板21的顶面平齐；不规则铸铁件输送带8的两侧设有若干人工打磨工区81，各人工打磨区设有不规则铸铁件打磨机83；不规则铸铁件输送带8远离转柱22端设有不规则铸铁件卸料区82。

所述控制机构包括中央控制器3，位于上料机构1、清洗机构、输送机构上的控制装置，位于上料机构1上的若干铸铁件类别识别传感器13，位于输送机构上的若干铸铁件位置传感器14，位于清洗机构上的若干铸铁件到位传感器15，所述控制装置、铸铁件类别识别传感器13、铸铁件位置传感器14、铸铁件到位传感器15与中央控制器3相连。

所述位于上料机构1上的控制机构包括位于上料输送带5上的上料输送带驱动电机51，所述位于清洗机构上的控制装置包括位于长条铸铁件输送带6上的长条铸铁件输送带驱动电机52、位于长条铸铁件下料输送带63上的长条铸铁件下料输送带驱动电机53、位于长条铸铁件运送带65上的长条铸铁件运送带驱动电机54、位于圆环状铸铁件输送带7上的圆环状铸铁件输送带驱动电机55、位于圆环状铸铁件分输送带71上的圆环状铸铁件分输送带驱动电机56、位于不规则铸铁件输送带8上的不规则铸铁件输送带驱动电机57；上料输送带驱动电机51、长条铸铁件输送带驱动电机52、长条铸铁件下料输送带驱动电机53、长条铸铁件运送带驱动电机54、圆环状铸铁件输送带驱动电机55、圆环状铸铁件分输送带驱动电机56、不规则铸铁件输送带驱动电机57通过线路与中央控制器3相连，通过中央控制器3控制上料输送带驱动电机51、长条铸铁件输送带驱动电机52、长条铸铁件下料输送带驱动电机53、长条铸铁件运送带驱动电机54、圆环状铸铁件输送带驱动电机55、圆环状铸铁件分输送带驱动电机56、不规则铸铁件输送带驱动电机57的运转。

铸铁件类别识别传感器13位于上料输送带5的上方及上料输送带5的出口上；上料输送带5的进口、不规则铸铁件输送带8的进口、圆环状铸铁件输送带7的进口、长条铸铁件输送带6的进口的两侧各设有一挡板10；上料输送带5的进口、不规则铸铁件输送带8的进口、圆环状铸铁件输送带7的进口、长条铸铁件输送带6的进口的两侧的挡板的靠近转盘端的距离大于其远离转盘端的距离；上料输送带5的一侧设有人工检查区11，人工检查区11设有打砂机12。

每翅板上的铸铁件位置传感器14有三个，分别位于该翅板的两铸铁件整理电推杆4的对称轴及对称轴的两侧；所述位于输送机构上的控制装置包括与各铸铁件整理电推杆4相连的电源45及电源控制器46，电源控制器46与中央控制器3相连，通过中央控制器3控制各套铸铁件整理电推杆4的运转。

所述位于输送机构上的控制装置包括转柱驱动电机，转柱驱动电机与中央控制器3相连，通过中央控制器3控制转柱22的转动/停止。

所述电磁铁推板电磁控制装置43设在各翅板21的两铸铁件电推杆4之间。

上料输送带5的中轴线与圆环状铸铁件输送带7的中轴线在同一直线上，不规则铸铁件输送带8的中轴线与长条铸铁件输送带6的中轴线重合，上料输送带5的中轴线与长条铸铁件输送带6的中轴线相互垂直且交点位于转柱22的顶面的圆心。

第一圆环状铸铁件多工位打磨机75、第二圆环状铸铁件多工位打磨机77结构相同，均包括若干立杆78及安装在每一立杆78旁的一圆环状铸铁件精磨机安装底盘710，各圆环状铸铁件精磨机安装底盘710上安装有圆环状铸铁件精磨机79，各圆环状铸铁件精磨机安装底盘710上设有可使圆环状铸铁件精磨机79的打磨轮向距其最近的立杆78直线往复运动的圆环状铸铁件精磨机安装底盘驱动装置711。

第一圆环状铸铁件多工位打磨机75、第二圆环状铸铁件多工位打磨机77上的立柱的数量为2-4个；上料输送带5、不规则铸铁件输送带8、长条铸铁件输送带6、圆环状铸铁件输送带7与十字状推件平台2的对接端的横截面均呈弧形且各弧位于一以转柱22形心为圆心的圆上；上料输送带5的一侧设有人工检查区，人工检查区设有打砂机。

上料输送带5位于十字状推件平台2的左侧，圆环状铸铁件输送带位于位于十字状推件平台2的右侧，长条铸铁件输送带位于十字状推件平台2的前侧，不规则铸铁件输送带位于十字状推件平台2的后侧。第一圆环状铸铁件多工位打磨机75、第二圆环状铸铁件多工位打磨机77各设有两个工位。

铸铁件的清洗方法，包括以下步骤：

a、通过铸铁件类别识别传感器13识别上料输送带5上的铸铁件的类别，即该铸铁件是长条铸铁件还是圆环状铸铁件还是不规则铸铁件，通过十字状推件平台2的一个翅板的进料口从上料输送带5上获取铸铁件，该翅板上的两铸铁件电推杆4同步启动，电磁铁推板电磁控制装置43控制电磁铁推板42获得磁性，两铸铁件电推杆4的电磁铁推板42与铸铁件接触并吸引铸铁件，从而使铸铁件的中轴线与两铸铁件电推杆4的对称轴垂直；电磁铁推板电磁控制装置43控制电磁铁推板42失去磁性，两铸铁件整理电推杆41启动，使铸铁的形心移动到两铸铁件电推杆4的对称轴上；

b、根据铸铁件的类别，控制十字状推件平台2旋转，使获得铸铁件的翅板的进料口与该铸铁件的类别对应的清洗机构的进料口对接；此时，十字状推件平台2有一翅板的进料口与上料输送带5的出料口对接;

c、电磁铁推板电磁控制装置43控制电磁铁推板42获得磁性，两铸铁件电推杆4的电磁铁推板42将铸铁件推入与该铸铁件的类别对应的清洗机构的进料口；

d、清洗机构对铸铁件进行清洗；

e、重复步骤b、c、d，实现铸铁件输送和清洗加工的加工物流循环。

当铸铁件类别识别传感器13在识别上料输送带5上识别到铸铁件为长条铸铁件9时，十字状推件平台2逆时针转动90度，长条铸铁件9被推入长条铸铁件输送带，长条铸铁件抓取机械手61将长条铸铁件9放入一长条铸铁件精磨机62内精磨，精磨完成后将长条铸铁件9放入该精磨机旁的长条铸铁件运送带65，精磨后的长条铸铁件9被铸铁件运送带65输送到长条铸铁件下料输送带63并通过长条铸铁件下料输送带63进入长条铸铁件卸料区64。

当铸铁件类别识别传感器13在识别上料输送带5上识别到铸铁件为圆环状铸铁件91时，十字状推件平台2逆时针转动180度，圆环状铸铁件91被推入圆环状铸铁件输送带7，第一圆环状铸铁件抓取机械手76将圆环状铸铁件91放入第一圆环状铸铁件多工位打磨机75内精磨，精磨完成后放入不与圆环状铸铁件输送带7相连的圆环状铸铁件分输送带71；当与圆环状铸铁件输送带7相连的圆环状铸铁件分输送带上有圆环状铸铁件91时，第二圆环状铸铁件抓取机械手76将其放入第二圆环状铸铁件多工位打磨机77精磨并放入与圆环状铸铁件分输送带上。

当铸铁件类别识别传感器13经识别后认为上料输送带5上铸铁件既不是长条铸铁件，也不是圆环状铸铁件，此时，十字状推件平台2顺时针针转动90度，该铸铁件被送入不规则铸铁件输送带进行人工打磨。

实施例2。本实施例与实施例1的不同在于：其它件清洗模块上设有除尘器17。第一圆环状铸铁件多工位打磨机75、第二圆环状铸铁件多工位打磨机77各设有三个工位。

实施例3。本实施例与实施例1的不同在于：第一圆环状铸铁件多工位打磨机75、第二圆环状铸铁件多工位打磨机77各设有四个工位。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。