本发明涉及一种机械手，特别是涉及一种在熔模精密铸造行业制壳工序用于沾浆和挂砂的制壳机械手。
背景技术：
在熔模精密铸造行业制壳工序采用的机械手，一种是公知的通用工业机器人。另一种是回转式多臂制壳机械手。通用工业机器人用于制壳工序是大马拉小车，经济方面和功能方面都存有较大浪费。回转式多臂制壳机械手在功能方面尚有欠缺，如，机械臂只有升降和摆动功能，无前伸后缩功能。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种在熔模精密铸造行业制壳工序用于沾浆和挂砂的制壳机械手。该制壳机械手能抓握模组进行前伸和上仰以及后退和下俯的往复复合运动，同时还带动模组做正向、反向旋转运动。
模组的上仰和下俯运动，加上模组的正向反向转动，使模组淋砂挂砂无死角，挂砂充分，无缺砂现象；实现上仰下俯多角度控浆沥浆，使浆层厚薄均匀。
模组的前伸和后退的运动，让模组从前到后、从后到前来回穿过淋砂区，能够克服淋砂机撒砂不均匀的缺点，使模组挂砂均匀。
本发明所说的制壳机械手，主要由机座底盘，转动机座，机身台座，机身机构，机械臂组成。
本发明所说的制壳机械手，机座上半部分是转动机座，由回转数控系统驱动，可以作360度回转，带动安装在转动机座上的机身台座、机身机构和机身顶部的机械臂，精确地逐一对准配套的模壳台架、沾浆机、淋砂机或浮砂桶，逐一完成抓取回放模组、沾浆、淋砂、挂砂工作；机座下半部分是机座底盘，机座底盘安装固定在设备基础之上。
转动机座顶部有一可倾翻的机身台座，该台座上安装有机身机构，机身机构主要由机身后肢，机身前肢或者铰支滑座构成，机身机构顶部安装有机械臂；经由机身台座驱动系统驱动，机身台座连同机身机构及机械臂会有后仰、平置、前俯几种工位。后仰工位适用于制壳机械手回转，平置工位适用于淋砂和控浆、沥浆，前俯工位适用于抓取回放模壳和沾浆以及浮砂桶挂砂。
机身机构是一复合运动机构，以平置工位为例，机身台座平置不动，经由机身驱动系统驱动，机身后肢顺时针方向摆动，会带动安装在机身机构顶部的机械臂做前伸和上仰的复合运动；机身后肢逆时针方向摆动，机身机构会带动机械臂做后退和下俯的复合运动。机械臂的上仰和下俯运动，加上模组的正向反向转动，使模组淋砂挂砂无死角，挂砂充分，无缺砂现象；使控浆沥浆多角度，浆层厚薄均匀；模组前伸和后退的运动，让模组从前到后、从后到前来回穿过淋砂区，能够克服淋砂机撒砂不均匀的缺点，使模组挂砂均匀。
机械臂是制壳机械手的执行机构，安装在机身顶部。机械臂后部装有驱动模组转动的转模马达，前部装有抓握模组的机械爪。
附图说明
图1是制壳机械手实施方式一的机构示意图。
图2是制壳机械手实施方式二的机构示意图。
图3是实施方式一的机身台座平置位机身前伸上仰状态示意图。
图4是实施方式一的机身台座平置位机身后退下俯状态示意图。
图5是实施方式一的机身后退下俯状态机身台座后仰位示意图。
图6是实施方式一的机身后退下俯状态机身台座前俯位示意图。
具体实施方式
图1所示的制壳机械手，由机座底盘1，转动机座2，机身台座3，转模马达5，机械臂6，机械爪7和主要由机身后肢4、机身前肢8组成的机身机构构成。机座底盘1安装固定在设备基础11的上面，机械爪7抓握着模组10。
图1所示的的制壳机械手，机座上半部分是转动机座2，由回转数控系统驱动，可以作360度回转，将安装在转动机座2上的机身台座3，机身机构，机械臂6，精确地逐一对准配套的模壳台架、沾浆机、淋砂机或浮砂桶，图5所示的机身台座后仰工位适用于制壳机械手回转。
转动机座2的顶部有一可倾翻的机身台座3，该台座上安装有机身后肢4、机身前肢8，顶部安装有机械臂6；经由机身台座驱动系统驱动，机身台座3连同机身后肢4、机身前肢8及机械臂6会有后仰、平置、前俯几种工位。图6所示的机身台座前俯工位，适用于抓取回放模壳和沾浆以及浮砂桶挂砂。
机身是一复合运动机构，主要由机身后肢4、机身前肢8构成，机械臂6也是机身机构的构件之一。以平置工位为例，机身台座平置不动，受机身驱动系统驱动，图3所示，机身后肢4顺时针方向摆动，经由机械臂6带动，机身前肢8亦顺时针方向摆动，机身后肢4、前肢8会带动机械臂6做前伸和上仰的复合运动；受机身驱动系统驱动，图4所示，机身后肢4逆时针方向摆动，经由机械臂6带动，机身前肢8也会逆时针方向摆动，机身后肢4、前肢8会带动机械臂6做后退和下俯的复合运动；平置工位适用于淋砂和控浆、沥浆。
机械臂6是制壳机械手的执行机构，安装在机身机构的顶部。机械臂6的后部装有驱动模组转动的转模马达5，前部装有抓握模组的机械爪7，机械爪7抓握着模组10。
图2所示的制壳机械手是本发明的另一种实施例。该制壳机械手由机座底盘1，转动机座2，机身台座3，转模马达5，机械臂6，机械爪7，和主要由机身后肢4、铰支滑座9构成的机身机构构成。
转动机座2由回转数控系统驱动可以作360度回转，将安装在转动机座2上的机身台座3、机身机构、机械臂6，精确地逐一对准配套的模壳台架、沾浆机和淋砂机或浮砂桶。
转动机座2的顶部有一可倾翻的机身台座3，机身台座3上面安装有机身后肢4、铰支滑座9，滑座9中装有机械臂6；经由机身台座驱动系统驱动，机身台座3连同机身机构及机械臂6会有后仰、平置、前俯几种工位。
机身机构主要由机身后肢4、铰支滑座9构成，滑座9中装有机械臂6，机械臂6也是机身机构的构件之一。经由机身驱动系统驱动，机身后肢4顺时针方向摆动，机身后肢4会带动机械臂6做前伸和上仰的复合运动；经由机身驱动系统驱动，机身后肢4逆时针方向摆动，机身后肢4会带动机械臂6做后退和下俯的复合运动。
机械臂6是制壳机械手的执行机构，安装在机身机构顶部的铰支滑座9中。