本发明涉及涉及一种机器人自动去毛刺装置，属于自动化加工技术领域。
背景技术：
目前，金属零件在机械加工过程中会产生毛刺，这些毛刺的存在不仅影响零件的外观，还会影响到后续使用、装配、性能和使用寿命，因而零件的去毛刺工作非常重要；现有的去毛刺的方法主要是通过手工、机械加工等方式。但是，传统的这些方法去毛刺具有很多的缺点，如效率低、精准度差、去毛刺不干净、产生大量的对人体有害的飞屑等。因此为了解决这些问题，使用机器人去毛刺的系统是非常必要的，效率会得到很大程度的提高。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种机器人自动去毛刺装置，该机器人自动去毛刺装置工作效率高，去毛刺干净，保护工人免受飞屑的危害。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种机器人自动去毛刺装置，包括底座、多轴机器臂、至少一个气动打磨头、工装、分割器、驱动机构和加工座，所述多轴机器臂安装于底座上表面，所述气动打磨头安装于多轴机器臂末端节点上，所述加工座通过若干支撑柱固定安装于底座上表面，所述分割器和驱动机构均安装于加工座的底板上，所述驱动机构与分割器连接，用于驱动分割器转动，所述工装与分割器的转轴安装连接；
所述工装进一步包括基板和2块支撑板，所述支撑板上表面分别设置有若干用于支撑待加工工件的支撑块和若干压板机构，所述压板机构进一步包括安装座、连接扣、压板和气缸，所述安装座安装于支撑板上，所述连接扣下部与安装座连接，所述连接扣上部与压板中部活动连接，所述压板后端安装有一供气缸的活塞杆嵌入的活动帽，所述气缸安装于支撑板下表面并位于活动帽正下方，所述气缸的活塞杆穿过支撑板的通孔，嵌入活动帽内；
所述支撑板上表面设置有若干定位销，此定位销用于嵌入工件下表面的定位销孔内，所述定位销分别通过一基座固定安装于支撑板上表面，每个基座的至少2个侧面分别设置有一限位挡块，此限位挡块分别与基座侧表面接触连接；
所述分割器的转轴上安装有一固定板，所述工装的基板与分割器的转轴固定连接并位于固定板正上方，所述2块支撑板分别通过2个支撑座对称安装于基板上，所述固定板下表面设置有至少一个定位气缸，所述工装的基板下表面开有供定位气缸的活塞杆嵌入的定位槽；
所述底座后侧还设置有一通有气体的冷干机，所述冷干机后侧连接有一增压机，此增压机与一储气罐连接，所述储气罐分别与水气分离器、气缸连接，所述水气分离器通过多轴机器臂与气动打磨头连接；
还具有一吹气管，此吹气管通过安装架安装于2块支撑板之间且位于支撑板上方，此吹气管上开有若干吹气口，此若干吹气口位于设置有多轴机器臂一侧。
上述技术方案中进一步改进的方案如下：
1.上述方案中，所述压板前端下表面设置有橡胶压头，用于与工件上表面接触连接。
2.上述方案中，所述基座上开有一通孔，所述定位销下部嵌入通孔内并与通孔固定连接。
3.上述方案中，所述通孔内壁设置有螺纹，所述定位销下部设置有螺纹，所述定位销下部旋入通孔内并与通孔螺接固定。
4.上述方案中，所述定位销的数目为2个，分别设置于支撑板的两个对角上。
5.上述方案中，所述分割器为两工位分割器。
6.上述方案中，所述定位气缸的数目为2个，分别位于基板下表面两侧。
7.上述方案中，所述冷干机、增压机、储气罐、水气分离器、气缸、多轴机器臂、气动打磨头之间通过气管连接。
8.上述方案中，所述若干吹气口的数目为5个，均匀设置于吹气管上。
9.上述方案中，所述加工座下方设置有废料盒。
由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：
1、本发明机器人自动去毛刺装置，其压板机构进一步包括安装座、连接扣、压板和气缸，所述安装座安装于支撑板上，所述连接扣下部与安装座连接，所述连接扣上部与压板中部活动连接，所述压板后端安装有一供气缸的活塞杆嵌入的活动帽，所述气缸安装于支撑板下表面并位于活动帽正下方，所述气缸的活塞杆穿过支撑板的通孔，嵌入活动帽内，压板机构的设置，结构简单巧妙，方便对工件的装卸且夹持力稳定；此外，通过活动帽与气缸活塞杆的设置，保证压板位置的准确与稳定性，从而保证对工件定位的精度以确保加工的精度。
2、本发明机器人自动去毛刺装置，其支撑板上表面设置有若干定位销，此定位销用于嵌入工件下表面的定位销孔内，所述定位销分别通过一基座固定安装于支撑板上表面，每个基座的至少2个侧面分别设置有一限位挡块，此限位挡块分别与基座侧表面接触连接，定位销的设置，与工件下表面的销孔配合，实现对工件的精确定位，保证对工件的加工精度；此外，挡块的组合设置，进一步对定位销的基座进行加固，防止定位销在工件加工过程中因为受力过大而发生抖动偏移，进一步保证了加工的精度。
3、本发明机器人自动去毛刺装置，其分割器的转轴上安装有一固定板，所述工装的基板与分割器的转轴固定连接并位于固定板正上方，所述2块支撑板分别通过2个支撑座对称安装于基板上，分割器为两工位分割器，两工位分割器与2块支撑板的设置，形成双工位加工装置，使得机械臂可以连续进行工作，节约了上下工件的时间，提高了加工效率；实际工作时，先对一侧支撑板上的工件进行加工打磨，加工完成后，通过分割器的旋转，将另一侧安装有工件的支撑板转至机械臂下方进行加工，同时将另一侧加工完成后的工件取下并安装固定下一个待加工的工件。
4、本发明机器人自动去毛刺装置，其分割器的转轴上安装有一固定板，所述工装的基板与分割器的转轴固定连接并位于固定板正上方，所述2块支撑板分别通过2个支撑座对称安装于基板上，所述固定板下表面设置有至少一个定位气缸，所述工装的基板下表面开有供定位气缸的活塞杆嵌入的定位槽，定位气缸与定位槽的设置，通过对工装基板的限位实现对安装于工装支撑板上待加工工件的准确定位，防止因分割器的误差导致对工装基板的旋转不满或超过180°而导致对工件定位的偏差，从而保证了对工件定位的准确性。
5、本发明机器人自动去毛刺装置，其底座后侧还设置有一通有气体的冷干机，所述冷干机后侧连接有一增压机，此增压机与一储气罐连接，所述储气罐分别与水气分离器、气缸连接，所述水气分离器通过多轴机器臂与气动打磨头连接，冷干机的设置，对气动打磨头与各个气缸所用的气体进行冷干处理，提高气体的质量，从而使得气缸与气动打磨头的加工精度更高，提高加工精度；此外，水气分离器的设置，对进入气动打磨头的气体进行进一步的干燥处理，进一步保证了气动打磨头的加工精度，同时起到保护打磨头内部零件的作用，延长其使用寿命。
6、本发明机器人自动去毛刺装置，其还具有一吹气管，此吹气管通过安装架安装于2块支撑板之间且位于支撑板上方，此吹气管上开有若干吹气口，此若干吹气口位于设置有多轴机器臂一侧，吹气管与废料盒的设置，将打磨加工过程中产生的碎屑废屑吹入废料盒内，避免碎屑飞散影响设备的运转精度，同时防止工作人员吸入碎屑埋下健康隐患。
附图说明
附图1为本发明机器人自动去毛刺装置结构后视图；
附图2为本发明机器人自动去毛刺装置结构示意图；
附图3为本发明机器人自动去毛刺装置局部结构示意图；
附图4为本发明机器人自动去毛刺装置中支撑板结构示意图；
附图5为本发明机器人自动去毛刺装置局部结构细部图；
附图6为本发明机器人自动去毛刺装置中压板机构结构示意图。
以上附图中：1、底座；2、多轴机器臂；3、气动打磨头；4、工装；5、分割器；6、驱动机构；7、加工座；8、转轴；1a、基板；2a、支撑板；3a、工件；4a、支撑块；5a、压板机构；5a1、安装座；5a2、连接扣；5a3、压板；5a4、气缸；5a5、活动帽；6a、支撑座；8a、定位销；8a1、基座；8a2、限位挡块；9、固定板；10、定位气缸；11、定位槽；15、冷干机；16、增压机；17、储气罐；18、水气分离器；20、吹气管；21、吹气口；22、废料盒。
具体实施方式
实施例1：一种机器人自动去毛刺装置，包括底座1、多轴机器臂2、至少一个气动打磨头3、工装4、分割器5、驱动机构6和加工座7，所述多轴机器臂2安装于底座1上表面，所述气动打磨头3安装于多轴机器臂2末端节点上，所述加工座7通过若干支撑柱8固定安装于底座1上表面，所述分割器5和驱动机构6均安装于加工座7的底板上，所述驱动机构6与分割器5连接，用于驱动分割器5转动，所述工装4与分割器5的转轴8安装连接；
所述工装4进一步包括基板1a和2块支撑板2a，所述支撑板2a上表面分别设置有若干用于支撑待加工工件3a的支撑块4a和若干压板机构5a，所述压板机构5a进一步包括安装座5a1、连接扣5a2、压板5a3和气缸5a4，所述安装座5a1安装于支撑板2a上，所述连接扣5a2下部与安装座5a1连接，所述连接扣5a2上部与压板5a3中部活动连接，所述压板5a3后端安装有一供气缸5a4的活塞杆嵌入的活动帽5a5，所述气缸5a4安装于支撑板2a下表面并位于活动帽5a5正下方，所述气缸5a4的活塞杆穿过支撑板2a的通孔，嵌入活动帽5a5内；
所述支撑板2a上表面设置有若干定位销8a，此定位销8a用于嵌入工件下表面的定位销孔内，所述定位销8a分别通过一基座8a1固定安装于支撑板2a上表面，每个基座8a1的至少2个侧面分别设置有一限位挡块8a2，此限位挡块8a2分别与基座8a1侧表面接触连接；
所述分割器5的转轴8上安装有一固定板9，所述工装4的基板1a与分割器5的转轴8固定连接并位于固定板9正上方，所述2块支撑板2a分别通过2个支撑座6a对称安装于基板1a上，所述固定板9下表面设置有至少一个定位气缸10，所述工装4的基板1a下表面开有供定位气缸10的活塞杆嵌入的定位槽11；
所述底座1后侧还设置有一通有气体的冷干机15，所述冷干机15后侧连接有一增压机16，此增压机16与一储气罐17连接，所述储气罐17分别与水气分离器18、气缸连接，所述水气分离器18通过多轴机器臂2与气动打磨头3连接；
还具有一吹气管20，此吹气管20通过安装架安装于2块支撑板2a之间且位于支撑板2a上方，此吹气管20上开有若干吹气口21，此若干吹气口21位于设置有多轴机器臂2一侧。
上述压板5a3前端下表面设置有橡胶压头，用于与工件3a上表面接触连接；上述基座8a1上开有一通孔，所述定位销8a下部嵌入通孔内并与通孔固定连接；上述通孔内壁设置有螺纹，所述定位销8a下部设置有螺纹，所述定位销8a下部旋入通孔内并与通孔螺接固定；上述定位销8a的数目为2个，分别设置于支撑板2a的两个对角上。
实施例2：一种机器人自动去毛刺装置，包括底座1、多轴机器臂2、至少一个气动打磨头3、工装4、分割器5、驱动机构6和加工座7，所述多轴机器臂2安装于底座1上表面，所述气动打磨头3安装于多轴机器臂2末端节点上，所述加工座7通过若干支撑柱8固定安装于底座1上表面，所述分割器5和驱动机构6均安装于加工座7的底板上，所述驱动机构6与分割器5连接，用于驱动分割器5转动，所述工装4与分割器5的转轴8安装连接；
所述工装4进一步包括基板1a和2块支撑板2a，所述支撑板2a上表面分别设置有若干用于支撑待加工工件3a的支撑块4a和若干压板机构5a，所述压板机构5a进一步包括安装座5a1、连接扣5a2、压板5a3和气缸5a4，所述安装座5a1安装于支撑板2a上，所述连接扣5a2下部与安装座5a1连接，所述连接扣5a2上部与压板5a3中部活动连接，所述压板5a3后端安装有一供气缸5a4的活塞杆嵌入的活动帽5a5，所述气缸5a4安装于支撑板2a下表面并位于活动帽5a5正下方，所述气缸5a4的活塞杆穿过支撑板2a的通孔，嵌入活动帽5a5内；
所述支撑板2a上表面设置有若干定位销8a，此定位销8a用于嵌入工件下表面的定位销孔内，所述定位销8a分别通过一基座8a1固定安装于支撑板2a上表面，每个基座8a1的至少2个侧面分别设置有一限位挡块8a2，此限位挡块8a2分别与基座8a1侧表面接触连接；
所述分割器5的转轴8上安装有一固定板9，所述工装4的基板1a与分割器5的转轴8固定连接并位于固定板9正上方，所述2块支撑板2a分别通过2个支撑座6a对称安装于基板1a上，所述固定板9下表面设置有至少一个定位气缸10，所述工装4的基板1a下表面开有供定位气缸10的活塞杆嵌入的定位槽11；
所述底座1后侧还设置有一通有气体的冷干机15，所述冷干机15后侧连接有一增压机16，此增压机16与一储气罐17连接，所述储气罐17分别与水气分离器18、气缸连接，所述水气分离器18通过多轴机器臂2与气动打磨头3连接；
还具有一吹气管20，此吹气管20通过安装架安装于2块支撑板2a之间且位于支撑板2a上方，此吹气管20上开有若干吹气口21，此若干吹气口21位于设置有多轴机器臂2一侧。
上述分割器5为两工位分割器；上述定位气缸10的数目为2个，分别位于基板1a下表面两侧；上述冷干机15、增压机16、储气罐17、水气分离器18、气缸、多轴机器臂2、气动打磨头3之间通过气管连接；上述若干吹气口21的数目为5个，均匀设置于吹气管20上；上述加工座7下方设置有废料盒22。
采用上述机器人自动去毛刺装置时，其通过压板机构的设置，结构简单巧妙，方便对工件的装卸且夹持力稳定；此外，通过活动帽与气缸活塞杆的设置，保证压板位置的准确与稳定性，从而保证对工件定位的精度以确保加工的精度；其次，定位销的设置，与工件下表面的销孔配合，实现对工件的精确定位，保证对工件的加工精度；此外，挡块的组合设置，进一步对定位销的基座进行加固，防止定位销在工件加工过程中因为受力过大而发生抖动偏移，进一步保证了加工的精度；再次，两工位分割器与2块支撑板的设置，形成双工位加工装置，使得机械臂可以连续进行工作，节约了上下工件的时间，提高了加工效率；实际工作时，先对一侧支撑板上的工件进行加工打磨，加工完成后，通过分割器的旋转，将另一侧安装有工件的支撑板转至机械臂下方进行加工，同时将另一侧加工完成后的工件取下并安装固定下一个待加工的工件；再次，定位气缸与定位槽的设置，通过对工装基板的限位实现对安装于工装支撑板上待加工工件的准确定位，防止因分割器的误差导致对工装基板的旋转不满或超过180°而导致对工件定位的偏差，从而保证了对工件定位的准确性；再次，冷干机的设置，对气动打磨头与各个气缸所用的气体进行冷干处理，提高气体的质量，从而使得气缸与气动打磨头的加工精度更高，提高加工精度；此外，水气分离器的设置，对进入气动打磨头的气体进行进一步的干燥处理，进一步保证了气动打磨头的加工精度，同时起到保护打磨头内部零件的作用，延长其使用寿命；再次，吹气管与废料盒的设置，将打磨加工过程中产生的碎屑废屑吹入废料盒内，避免碎屑飞散影响设备的运转精度，同时防止工作人员吸入碎屑埋下健康隐患。。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。