五轴两关节伺服去毛刺机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种去毛刺机器人，特别是五轴两关节伺服去毛刺机器人。
【背景技术】
[0002]机械人是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]在现有条件下，大部分零部件及成品的修边打磨，均由人工操作，容易造成一些工伤损失，且对于一些刚刚接触本行业的人而言，很难确保精度、尺寸、外形的统一，不利于大批量的生产。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是为了解决上述现有技术的不足而提供一种能够多角度旋转、操作简单、定位精度高、运行稳定、能打磨多种不规则面的五轴两关节伺服去毛刺机器人。
[0005]为了实现上述目的，本发明所设计的五轴两关节伺服去毛刺机器人，包括机座，在机座上设有控制台，在机座上还设有横行炮管、横行滑板、引拔梁、手臂梁和磨头夹具，在横行炮管上设有与横行滑板滑动配合的滑槽，所述的引拔梁滑动连接在横行滑板上，且所述引拔梁的滑动方向与横行滑板的滑动方向垂直，所述引拔梁一侧固定有手臂滑块，在手臂滑块上滑动连接有手臂梁，在手臂梁的下端设有第一伺服传动装置，在第一伺服传动装置的输出轴上固定连接有连接板，在连接板的下端设有磨头安装孔，所述的磨头安装孔内设有第二伺服传动装置，在第二伺服传动装置的输出轴上固定连接有磨头夹具，在磨头夹具上设有电磨头，且所述的第一伺服传动装置的输出轴与第二伺服传动装置的输出轴垂直设置。
[0006]通过上述的设计使引拔梁能在横行炮管上横行移动和前后移动，且手臂梁能在引拔梁上是实现上下移动，并且能和引拔梁一起在横行炮管上横行移动和前后移动，同时，通过两个伺服传动装置的连接实现了电磨头能在z轴、X轴方向上旋转，从而整体实现了电磨头能够在五个轴之间变化，保证了整体的操作简单、同时能够打磨多种不规则面的产品，有效的实现了多角度旋转的功能且工作运行稳定。
[0007]为了有效的提高定位精度，在横行滑板上设有第一电机和第二电机，在引拔梁一侧设有第一齿条，在第一电机上传动连接有与第一齿条配合的第一齿轮，在横行炮管上设有第二齿条，在第二电机上传动连接有与第二齿条配合的第二齿轮，在手臂滑板上设有第三电机，在第三电机上传动连接有第三齿轮，在手臂梁上设有与第三齿轮配合的第三齿条，所有运动均通过由齿轮齿条传动连接，从而保证了定位精度高，误差小，运行稳定。
[0008]作为优选方案:所述第一伺服传动装置包括相互连接的第四电机和第一减速器，在第一减速器的输出轴上设有凸块，在连接板的上端设有减速器输出轴安装孔，所述的减速器输出轴安装孔内设有与凸块配合的槽，所述第二伺服传动装置包括相互连接的第五电机和第二减速器，所述第二减速器的输出轴贯穿磨头安装孔并与磨头夹具连接固定，通过优选设计使电磨头同时能够在Z轴方向旋转正负360度，在X轴方向上旋转正负180度，从而能够对不规则产品进行修边，提高了工作效率。
[0009]作为优选方案:所述连接板呈倒“L”型结构，通过优选方案使得整体结构简单、合理、美观。
[0010]本发明得到的五轴两关节伺服去毛刺机器人，通过上述的整体设计使引拔梁能在横行炮管上横行移动和前后移动，且手臂梁能在引拔梁上是实现上下移动，并且能和引拔梁一起在横行炮管上横行移动和前后移动，同时，通过两个伺服传动装置的连接实现了电磨头能在Z轴方向旋转正负360度，能在X轴方向上旋转正负180度，从而整体实现了电磨头能够在五个轴之间变化，保证了整体的操作简单、同时能够打磨多种不规则面的产品，有效的实现了多角度旋转、定位精度高，运行稳定的优点。
【附图说明】
[0011]图1是本实施例1的整体结构示意图；
图2是图1中J部分的放大图；
图3是本实施例2的整体结构示意图；
图4是图1中A部分的放大图；
图5是图1中B部分的放大图；
图6是图1中C部分的放大图；
图7是图3从H方向看过去的结构示意图；
图8是图3从G方向看过去的结构示意图；
图9是图7中D部分的放大图；
图10是图7中E部分的放大图；
图11是本实施例3的中关于第一伺服传动装置和第二伺服传动装置的爆炸图；
图12是图11中F部分的放大图。
[0012]图中:机座1、控制台2、横行炮管3、横行滑板4、引拔梁5、手臂梁6、磨头夹具7、滑槽8、手臂滑块9、第一伺服传动装置10、连接板11、磨头安装孔12、第二伺服传动装置13、电磨头14、第一电机15、第二电机16、第一齿条17、第一齿轮18、第二齿条19、第二齿轮20、第三电机21、第三齿条23、第四电机24、第一减速器25、凸块26、减速器输出轴安装孔27、槽28、第五电机29、第二减速器30。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0014]实施例1:
如图1、图2所示，本实施例提供的五轴两关节伺服去毛刺机器人，包括机座1，在机座I上设有控制台2，在机座I上还设有横行炮管3、横行滑板4、引拔梁5、手臂梁6和磨头夹具7，在横行炮管3上设有与横行滑板4滑动配合的滑槽8，所述的引拔梁5滑动连接在横行滑板4上，且所述引拔梁5的滑动方向垂直于横行滑板4的滑动方向，所述引拔梁5 —侧固定有手臂滑块9，在手臂滑块9上滑动连接有手臂梁6，在手臂梁6的下端设有第一伺服传动装置10，在第一伺服传动装置10的输出轴上固定连接有连接板11，在连接板11的下端设有磨头安装孔12，所述的磨头安装孔12内设有第二伺服传动装置13，在第二伺服传动装置13的输出轴上固定连接有磨头夹具7，在磨头夹具7上设有电磨头14 ;且所述的第一伺服传动装置10的输出轴与第二伺服传动装置13的输出轴垂直设置，所述连接板11呈倒“L”型结构；在本实施例中由于横行滑板4滑动连接在横行炮管3上，且引拔梁5滑动连接在横行滑板4上，从而实现了引拔梁5能在横行炮管3上横行移动和前后移动，手臂梁6通过手臂滑板9滑动连接在引拔梁5上，使手臂梁6能在引拔梁5上上下移动，并且能和引拔梁5 —起在横行炮管3上横行移动和前后移动。
[0015]实施例2:
如图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，与实施例1不同的是，为了提高产品的精确定位，在横行滑板4上设有第一电机15和第二电机16,在引拔梁5 —侧设有第一齿条17，在第一电机15上传动连接有与第一齿条17配合的第一齿轮18，在横行炮管3上设有第二齿条19，在第二电机16上传动连接有与第二齿条19配合的第二齿轮20，在手臂滑板9上设有第三电机21，在第三电机21上传动连接有第三齿轮22，在手臂梁6上设有与第三齿轮22配合的第三齿条23，在本实施例中:所有的运动均通过伺服电机带动齿轮传动，且通过齿轮与齿条传动配合限位，有效的保证了各个环节之间的滑动及有效的定位，从而保证了定位精度高，误差小，运行稳定。
[0016]实施例3:
如图11、图12所示，与实施例1不同的是，为了有效的提高工作效率，所述第一伺服传动装置10包括相互连接的第四电机24和第一减速器25,在第一减速器的输出轴上设有凸块26，在连接板11的上端设有减速器输出轴安装孔27，所述的减速器输出轴安装孔27内设有与凸26块配合的槽28，所述第二伺服传动装置13包括相互连接的第五电机29和第二减速器30，所述第二减速器30的输出轴贯穿磨头安装孔12并与磨头夹具7连接固定；通过本实施例电磨头7通过两个电机在X轴及z轴方向的有效配合，从而实现了电磨头能在z轴方向旋转正负360度，能在X轴方向上旋转正负180度。
【主权项】
1.一种五轴两关节伺服去毛刺机器人，包括机座(I )，在机座(I)上设有控制台(2)，其特征是:在机座(I)上还设有横行炮管(3)、横行滑板(4)、引拔梁(5)、手臂梁(6)和磨头夹具(7)，在横行炮管(3)上设有与横行滑板(4)滑动配合的滑槽(8)，所述的引拔梁(5)滑动连接在横行滑板(4)上，且所述引拔梁(5)的滑动方向垂直于横行滑板(4)的滑动方向，所述引拔梁(5)—侧固定有手臂滑块(9)，在手臂滑块(9)上滑动连接有手臂梁(6)，在手臂梁(6)的下端设有第一伺服传动装置(10)，在第一伺服传动装置(10)的输出轴上固定连接有连接板(11)，在连接板(11)的下端设有磨头安装孔(12)，所述的磨头安装孔(12)内设有第二伺服传动装置(13)，在第二伺服传动装置(13)的输出轴上固定连接有磨头夹具(7)，在磨头夹具(7)上设有电磨头(14)，且所述的第一伺服传动装置(10)的输出轴与第二伺服传动装置(13)的输出轴垂直设置。
2.根据权利要求1所述的五轴两关节伺服去毛刺机器人，其特征是:在横行滑板(4)上设有第一电机(15)和第二电机(16),在引拔梁(5) —侧设有第一齿条(17),在第一电机(15)上传动连接有与第一齿条(17)配合的第一齿轮(18)，在横行炮管(3)上设有第二齿条(19)，在第二电机(16)上传动连接有与第二齿条(19)配合的第二齿轮(20)，在手臂滑板9上设有第三电机(21)，在第三电机(21)上传动连接有第三齿轮(22)，在手臂梁(6)上设有与第三齿轮(22)配合的第三齿条(23)。
3.根据权利要求1或2所述的五轴两关节伺服去毛刺机器人，其特征是:所述第一伺服传动装置(10)包括相互连接的第四电机(24)和第一减速器(25)，在第一减速器的输出轴上设有凸块(26 )，在连接板(11)的上端设有减速器输出轴安装孔(27 )，所述的减速器输出轴安装孔(27)内设有与凸块(26)配合的槽(28)，所述第二伺服传动装置(13)包括相互连接的第五电机(29)和第二减速器(30)，所述第二减速器(30)的输出轴贯穿磨头安装孔(12)并与磨头夹具(7)连接固定。
4.根据权利要求1或2所述的五轴两关节伺服去毛刺机器人，其特征是:所述连接板(11)呈倒“L”型结构。
5.根据权利要求3所述的五轴两关节伺服去毛刺机器人，其特征是:所述连接板(11)呈倒“L”型结构。
【专利摘要】本发明公开了一种五轴两关节伺服去毛刺机器人，包括机座，在机座上设有控制台、横行炮管、横行滑板、引拔梁和磨头夹具，在横行炮管上设有与横行滑板滑动配合的滑槽，引拔梁滑动连接在横行滑板上，且引拔梁的滑动方向垂直于横行滑板的滑动方向，引拔梁一侧设有手臂滑块，在手臂滑块上滑动连接有手臂梁，在手臂梁的下端设有第一伺服传动装置，在第一伺服传动装置上连接有连接板，在连接板的下端设有磨头安装孔，在磨头安装孔内设有第二伺服传动装置，在第二伺服传动装置上连接有磨头夹具，在磨头夹具上设有电磨头；且第一伺服传动装置的输出轴与第二伺服传动装置的输出轴垂直设置，实现了电磨头能够多角度旋转、定位精度高，运行稳定的优点。
【IPC分类】B24B9-00
【公开号】CN104669085
【申请号】CN201310620658
【发明人】徐建
【申请人】徐建
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2013年11月29日