机器人倒角去毛刺夹具的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种用于压铸件去毛刺的工具，具体来说，是一种用于机器人或者机械手的倒角去毛刺夹具。
【背景技术】
[0002]应用压铸进行铝合金工件的生产广泛应用于汽车零部件的制造，压铸生产的工件上，在模具的接缝位置不可避免地会产生飞边形成的毛刺，这种毛刺会影响产品的外观，并且有可能会影响零件的装配及使用性能，因而要将其去除。传统的加工方式是采用人工拿锉刀去除周边的飞边与毛刺，采用倒角工具进行孔口毛刺的去除，这种加工方式受人为因素影响，易造成毛刺去除不完全等质量不稳定现象，并且效率较低。
[0003]当前也有采用机器人代替人工进行去毛刺，如中国专利201320517604.4公开了一种去除毛刺专用切边机，是通过机器人抓取压铸件，以稳定的固定压铸件构造快速准确的去除毛刺，具有结构简单容易制作等特点。这种方式通过移动压铸件进行毛刺的去除，在机器人上需要安装专用的抓手，针对不用的工件，需要更换不同的抓手，并且机器人需要带动的工件重量受到限制。中国专利201420241328.8公开了一种用于机器人或机械手去毛刺工装的夹具，它主要由气爪、连接头、气动马达、气爪安装座、柔性固定套、压板、连接板、毛刷等组成。其特点是当工件到达去毛刺工位后，机器人或机械手旋转一定角度，直到毛刷对准工件需要去毛刺的内孔，气爪通过连接头夹紧气动马达，校准毛刷使其对准工件内孔中心，气爪松开，毛刷插入内孔旋转去毛刺，工艺时间结束，机器人或机械手复位，进行下一个内孔去毛刺，这种方式只适用于内孔的去毛刺。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的是提供一种结构简单的机器人倒角去毛刺夹具，可以同时安装倒角工具与去毛刺工具，配合机器人实现复杂压铸件的去毛刺与倒角的自动化。
[0005]本实用新型的技术方案如下:一种机器人倒角去毛刺夹具，包括有:一块与机器人末端连接的机器人夹具固定板，一块倒角刀安装板，一块气动锉刀安装板，一块旋转钢丝刷安装板；所述的机器人夹具固定板连接到机器人的第六轴上，并且可以跟随机器人的第六轴进行旋转与移动；倒角刀固定板连接在机器人夹具固定板的侧面，并向前方伸出，倒角刀固定板上开设有倒角刀安装孔，倒角刀安装在该孔内；气动锉刀安装板连接在机器人夹具固定板的侧面，并与倒角刀固定板垂直，气动锉刀安装板上开设有气动锉刀安装孔，气动锉刀安装在该孔内；旋转钢丝刷安装板连接在机器人夹具固定板的侧面，并与倒角刀固定板平行，旋转钢丝刷安装板上开设有旋转钢丝刷安装孔，旋转钢丝刷安装在该孔内。
[0006]本实用新型的有益效果在于:本实用新型提供的机器人倒角去毛刺夹具，可以同时安装倒角刀、锉刀、旋转钢丝刷等去毛刺工具，将夹具与工具一起安装到六轴机器人上，机器人手臂的运转灵活多向，通过机器人的各个轴的运动来选择去毛刺工具，调整运动轨迹实现对压铸件的孔以及外边缘进行倒角与去毛刺，实现加工的自动化。
【附图说明】
[0007]图1是本实用新型的整体结构的示意图。
[0008]图2是本实用新型的整体结构的俯视图。
[0009]图3是图2的B — B剖视图。
【具体实施方式】
[0010]结合图1、图2和图3说明本实用新型的一种实施方式，本实用新型的一种机器人倒角去毛刺夹具，包括有:一块与机器人末端连接的机器人夹具固定板1，一块倒角刀安装板2，一块气动锉刀安装板3，一块旋转钢丝刷安装板4 ;所述的机器人夹具固定板I连接到机器人的第六轴5上，并且可以跟随机器人的第六轴5进行旋转与移动；倒角刀固定板2连接在机器人夹具固定板I的侧面，并向前方伸出，倒角刀固定板I上开设有倒角刀安装孔21，倒角刀安装孔的内壁附有弹性的橡胶固定套22，倒角刀套装在橡胶固定套内，螺钉23从侧面固定橡胶固定套22与倒角刀，橡胶固定套22可以使倒角刀在工作时有一定的变形空间，保证在孔的位置有偏差时能正常倒角；气动锉刀安装板3连接在机器人夹具固定板I的侧面，并与倒角刀固定板2垂直，气动锉刀安装板3上开设有气动锉刀安装孔31，气动锉刀安装孔31的内壁附有弹性的橡胶弹性套32，气动锉刀套装在橡胶弹性套32内，螺钉33从前后两侧面固定橡胶弹性套33，气动锉刀安装在气动锉刀安装孔31内，工作过程中受到的压力较大时，气动锉刀将会倾斜，而橡胶弹性套32将可以容纳气动锉刀作小量的倾斜；旋转钢丝刷安装板4连接在机器人夹具固定板I的侧面，并与倒角刀固定板2平行，旋转钢丝刷安装板上开设有旋转钢丝刷安装孔41，旋转钢丝刷安装在该孔内，旋转钢丝刷安装板4上还开设有倒角刀通过孔42，倒角刀的尾部可以伸出该孔；旋转钢丝刷安装板4的上方安装有光电传感器43，光电传感器43可以在开始倒角、去毛刺前确认工件是否安装到位。
[0011]本实用新型提供的机器人倒角去毛刺夹具，同时安装气动倒角刀、气动锉刀、气动旋转钢丝刷等去毛刺工具，将夹具与工具一起安装到六轴机器人，将压铸的工件安装在固定夹具上，并通过外部开关启动机器人执行去毛刺程序，机器人首先通过光电传感器检测工件是否安装到位；如果检测通过，机器人通过各轴的旋转将倒角刀旋转到工作方位并开启倒角刀，再移动倒角刀到内孔，向下慢速移动进行倒角，完成一个孔的倒角后再移动到下一孔进行倒角；完成所有倒角后，关闭倒角刀，再将锉刀旋转到工作位置，并启动锉刀使其振动，移动锉刀到零件外形需要去毛刺的位置并沿工件外形轮廓运动，从而去除零件周边的毛刺；将旋转钢丝刷旋转至工作位置，启动旋转钢丝刷开关，移动旋转钢丝刷到孔内，通过旋转来去除毛刺，完成一个孔的毛刺去除后再移动到下一孔进行毛刺去除；完成所有部位的去毛刺后，机器人复位到起始位置，等待下一工具安装好后的启动信号。对于不同形状与去毛刺需求的工件，只需调用不同的去毛刺程序，简单方便。
【主权项】
1.一种机器人倒角去毛刺夹具，其特征在于:机器人倒角去毛刺夹具包括有:一块与机器人末端连接的机器人夹具固定板(1)，一块倒角刀安装板(2)，一块气动锉刀安装板(3)，一块旋转钢丝刷安装板(4);所述的机器人夹具固定板(I)连接到机器人的第六轴(5)上，并且可以跟随机器人的第六轴(5)进行旋转与移动；倒角刀固定板(2)连接在机器人夹具固定板(I)的侧面，并向前方伸出，倒角刀固定板(I)上开设有倒角刀安装孔；气动锉刀安装板(3)连接在机器人夹具固定板(I)的侧面，并与倒角刀固定板(2)垂直，气动锉刀安装板(3)上开设有气动锉刀安装孔(31);旋转钢丝刷安装板(4)连接在机器人夹具固定板(I)的侧面，并与倒角刀固定板(2)平行，旋转钢丝刷安装板(4)上开设有旋转钢丝刷安装孔(41 )，旋转钢丝刷安装在该孔内。
2.如权利要求1所述的机器人倒角去毛刺夹具，其特征在于:所述的旋转钢丝刷安装板(4)的上方安装有光电传感器(43)，光电传感器(43)可以在开始倒角、去毛刺前确认工件是否安装到位。
3.如权利要求1或2所述的机器人倒角去毛刺夹具，其特征在于:倒角刀安装孔的内壁附有弹性的橡胶固定套(22)，倒角刀套装在橡胶固定套(22)内，螺钉(23)从侧面固定橡胶固定套(22)。
4.如权利要求1或2或3所述的机器人倒角去毛刺夹具，其特征在于:气动锉刀安装孔(31)的内壁附有弹性的橡胶弹性套(32 )，气动锉刀套装在橡胶弹性套(32 )内，螺钉(33 )从前后两侧面固定橡胶弹性套(32)。
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人倒角去毛刺夹具，包括有：一块与机器人末端连接的机器人夹具固定板，一块倒角刀安装板，一块气动锉刀安装板，一块旋转钢丝刷安装板；所述的机器人夹具固定板连接到机器人的第六轴上；倒角刀固定板连接在机器人夹具固定板的侧面，并向前方伸出，倒角刀固定板上开设有倒角刀安装孔，倒角刀安装在该孔内；气动锉刀安装板连接在机器人夹具固定板的侧面，并与倒角刀固定板垂直，气动锉刀安装板上开设有气动锉刀安装孔，气动锉刀安装在该孔内；旋转钢丝刷安装板连接在机器人夹具固定板的侧面，并与倒角刀固定板平行，旋转钢丝刷安装板上开设有旋转钢丝刷安装孔，旋转钢丝刷安装在该孔内。本实用新型提供的机器人倒角去毛刺夹具，可以同时安装倒角刀、锉刀、旋转钢丝刷等去毛刺工具，将夹具与工具一起安装到六轴机器人上，通过机器人的各个轴的运动来选择去毛刺工具，并调整运动轨迹实现对压铸件的孔以及外边缘进行倒角与去毛刺。
【IPC分类】B25J15-00, B23Q3-00
【公开号】CN204366972
【申请号】CN201520000039
【发明人】王卫兵, 叶华奇, 李振
【申请人】王卫兵, 台州职业技术学院
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2015年1月1日