一种六轴框架式高刚性铸造专用打磨机器人的制作方法

本实用新型属于智能制造技术领域，尤其是涉及一种六轴框架式高刚性铸造专用打磨机器人。

背景技术：

目前国内铸造行业后处理打磨主要靠手工作业完成，不仅存在打磨效率低、工人劳动强度大和产品合格率低等问题，并且在作业过程中存在严重安全隐患，很容易造成人身伤害；同时在手工打磨过程中产生大量的粉尘，对周围环境及人都是很严重的环境污染源。

目前，现有国内外一些机器人企业开发了一些关节机器手配合打磨装置的一些打磨机器人，但是在铸造企业应用过程发现，很多关节机器人自身的应用方向及设计局限等原因，导致对铸造后处理打磨的不适用性。因此开发一种针对铸造后处理的高刚度打磨机器人来替代现有手工操作是未来铸造行业必然趋势。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种六轴框架式高刚性铸造专用打磨机器人，以使打磨机器人主要克服了现有关节是打磨机器人多铸造行业的不适应和其自身的局限问题，同时满足了绿色铸造生产的要求。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种六轴框架式高刚性铸造专用打磨机器人，包括并行设置的两台打磨机体，所述打磨机体包括床身，所述床身上设有通过滑杆与所述床身滑动连接的工作台，所述床身两侧设有立柱，两根所述立柱之间设有与所述立柱滑动连接横梁，所述横梁上设有通过滑杆与所述横梁滑动连接的主轴箱，所述主轴箱上设有打磨工件，所述打磨机体上方设有桁架机械手，两个所述工作台一侧均设有上件输送线，两个所述上件输送线下方设有下件输送线。

进一步的，所述桁架机械手底部设有支撑架；

进一步的，所述上件输送线与所述下件输送线均为传送带。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种六轴框架式高刚性铸造专用打磨机器人具有以下优势：

本实用新型所述的一种六轴框架式高刚性铸造专用打磨机器人，采用桁架机械手代替传统的机械手臂来进行物件的传递，受力由齿轮变为丝杠和线轨，在工作时各个鼻尖均在框架上运行，打磨过程中外部的冲击力很好的分到框架结构上，增加了机器人的减震性和抗冲击能力，具备高刚性；结构简单、可靠性高、后期维护更为方便；抓取采用双抓取位，在更换工件的过程中可一次性换件和夹装到位，不占用打磨时间，保证快速更换工件，具有结构简单、占地面积小、空间利用率高等特点。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的一种六轴框架式高刚性铸造专用打磨机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述的一种六轴框架式高刚性铸造专用打磨机器人的打磨机体结构示意图。

附图标记说明：

1-打磨机体，2-支撑架，3-桁架机械手，4-上件传送件，5-下件传送线， 6-床身，7-立柱，8-横梁，9-主轴箱，10-工作台，11-打磨工件，12-滑杆。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

一种六轴框架式高刚性铸造专用打磨机器人，包括并行设置的两台打磨机体1，所述打磨机体1包括床身6，所述床身6上设有通过滑杆12与所述床身6滑动连接的工作台10，所述床身6两侧设有立柱7，两根所述立柱7 之间设有与所述立柱7滑动连接横梁8，所述横梁8上设有通过滑杆12与所述横梁8滑动连接的主轴箱9，所述主轴箱9上设有打磨工件11，所述打磨机体1上方设有桁架机械手3，所述桁架机械手3底部设有支撑架2，两个所述工作台10一侧均设有上件输送线4，两个所述上件输送线4下方设有下件输送线5，即两个所述打磨机体1共用一条下件输送线5，上件输送线4 和下件输送线5在空间内成十字交叉结构，所述上件输送线4与所述下件输送线5均为传送带，可用来传送打磨的工件。

打磨机器人采用双ARM控制单位控制，第一组ARM控制单元可用来控制上件输送线5、下件输送线5和桁架机械手3，负责对打磨工件的上下件控制；第二组ARM控制单元可用来控制连接工作台10与床身6的滑杆12、连接主轴箱9与横梁8的滑杆12和沿立柱7上下运动的横梁8，负责工件打磨过程中姿态的控制，满足机器人的整体协调性。

工作过程中，待打磨的工件由上件输送线4传输至工作台10一侧，桁架机械手3夹取工件，将待打磨工件放置在工作台3上，工作台3在床身6 上前后移动、主轴箱9沿横梁8左右移动、横梁8沿立柱上下移动使主轴箱 9上的打磨工件11将放置在工作台10上的工件打磨完成，打磨完毕后，桁架机械手3将打磨完成后的工件夹取，并放置在下件传输线5上，将打磨完成的工件移走完成打磨工作。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。