本发明属于机床技术领域，涉及一种铝锅去毛刺机。
背景技术：
目前铝锅去除毛刺毛边采用人工手动打磨的方式进行，主要流程是：操作工双手拿铝锅在砂带机上打磨锅边四周毛刺完全后放流水线上传到下一个工位，由操作员拿取手动敲掉锅口两手柄内孔的铝块，再流到下一工位人工用手动用打磨机去除两手柄孔内的毛刺。人工流水线手动去毛刺人力投入的成本较高，员工劳作易疲劳，生产效率低，流水线占用空间大且人力资源短缺和人员流动，都会严重影公司交货日期，并会成为后期的智能制造的瓶颈。
技术实现要素：
本发明针对现有技术存在的问题提出一种铝锅去毛刺机，目的在于克服人工去铝锅毛刺成本高、效率低的问题，实现去铝锅毛刺的机械自动化。
本发明是这样实现的：
铝锅去毛刺机，其特征在于，包括：
机架，所述机架上设置台面；
固定装置，用于将铝锅固定在所述台面上；
定位装置，用于确定铝锅的固定位置；
打磨装置，用于打磨铝锅上的毛刺；
机械手，所述打磨装置安装在所述机械手上，所述机械手用于执行所述打磨装置的运行路径；
总控制器，用于控制机械手和打磨装置的运行。
将铝锅通过固定装置固定在台面上，由定位装置确定铝锅的固定位置，总控制器根据铝锅的位置确定机械手的运行路径，总控制器控制机械手和打磨装置运行，打磨完成后控制器复位机械手，控制打磨装置和机械手停止运行，总控制器或手动控制固定装置解除对铝锅的固定力，更换新的待加工的铝锅。
优选的，所述固定装置包括吸盘、真空发生器和增压器，所述吸盘安装在所述台面上方，所述真空发生器位于所述台面的下方，所述台面上具有通孔，所述吸盘和所述真空发生器对接在所述台面的通孔处。真空吸附式固定装置对铝锅进行预固定，保证在进一步固定时铝锅不发生位移，保证铝锅固定的精确性和稳定性。
优选的，所述吸盘内设置气压感应器。气压感应器感应真空度，将真空度信号传递给总控制器，当真空度达到预设值时，总控制器执行下一步操作。
优选的，所述吸盘的上端沿设置密封圈。密封圈能够提高吸盘和铝锅之间的密封性。
优选的，所述固定装置包括至少两个相对设置的气缸，所述气缸的缸轴上设置弹性压块。夹持式固定装置进一步对铝锅进行固定，保证铝锅在打磨时不会产生移动。弹性压块能够提高铝锅和固定装置之间的摩擦并使铝锅不容易被损坏。
优选的，所述气缸的上端具有导轨，所述导轨上安装沿所述导轨来回滑动的导板，所述导板的第一端设置向下延伸的下延部，所述下延部固定在所述缸轴上，所述导板的第一端设置向上延伸的上延部，所述弹性压块固定在所述上延部上。导板能够分担缸轴的受力，使缸轴不容易变形，使夹持铝锅更加稳定。
优选的，所述导板的上端面上可拆卸固定调节板，所述上延部位于所述调节板上。这样就能够根据铝锅的高度跟换不同尺寸的调节板调整弹性压块的高度。
优选的，所述调节板上具有多个固定孔，所述导板上具有多于所述固定孔数量的螺孔以便于所述调节板沿所述缸轴伸缩方向在导板上调节位置，所述调节板通过穿过固定孔并螺接在螺孔上的螺钉固定在所述导板上。这样弹性压块就能够根据铝锅的大小调整其位置，提高固定装置的适用能力。
优选的，所述定位装置包括摄像头、光源和视觉控制器，所述机架上设置固定板，所述固定板上安装可在固定板上升降的摄像杆和灯杆，所述摄像头安装在所述摄像杆上，所述光源安装在所述灯杆上。通过摄像的方式确定铝锅的位置，可以减少放置及固定铝锅的位置的精确度，视觉控制器能够根据铝锅的现时位置处理图像信息，将信息传递给总控制器，由总控制器根据具体位置规划机械手的运行路径。
优选的，所述打磨装置包括和所述机械手对接的安装座，所述安装座上安装马达，所述马达的转轴上安装磨头。这样打磨头既能够根据需要进行更换。
本发明所提供的一种铝锅去毛刺机，实现了铝锅去毛刺的机械自动化，提高了生产加工效率，降低成本，减小铝锅去毛刺工艺的占用空间，减小人力资源不足和人员流动带来的负面影响。
附图说明
图1为本发明去毛刺机的结构示意图。
图2为图1中a的局部放大图。
附图标注说明：100.机架，110.台面，111.通孔，200.固定装置，211.吸盘，221.气缸，222.弹性压块，223.导轨，224.导板，225.下延部，226.上延部，227.调节板，228.固定孔，229.螺孔，300.定位装置，310.摄像头，320.光源，330.视觉控制器，340.固定板，350.摄像杆，360.灯杆，400.打磨装置，410.安装座，420.马达，500.机械手，600.总控制器。
具体实施方式
以下便结合实施例附图，对本发明的具体实施方式作进一步的详述，以使本发明技术方案更易于理解、掌握。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本实施例提供了一种铝锅去毛刺机，如图1所示，包括机架100、固定装置200、定位装置300、打磨装置400、机械手500、总控制器600。机架100上设置台面110，机械手500为六轴机械手500，总控制器600用于控制固定装置200、定位装置300、机械手500和打磨装置400的运行。
固定装置200用于将铝锅固定在台面110上，固定装置200可以是单独的真空吸附式固定装置200，也可以是单独的夹持式固定装置200，本实施例的固定装置200采用真空吸附式和夹持式的结合。
具体来说，真空吸附式固定装置200包括吸盘211、真空发生器、增压器和气压感应器，吸盘211安装在台面110上方，真空发生器位于台面110的下方，台面110上具有通孔111，吸盘211和真空发生器对接在台面110的通孔111处，气压感应器设置在真空区内，本实施例气压感应器设置在吸盘211内，吸盘211的上端沿设置密封圈。使用时，将铝锅放置在吸盘211上，开启真空发生器，使吸盘211内形成真空将铝锅吸附在吸盘211上实现预固定，使铝锅的固定位置更加准确。加工完成后，控制增压器对真空区进行破真空操作，以便拿出铝锅。
参阅图2，夹持式固定装置200还包括两个相对设置的气缸221，气缸221的缸轴上设置弹性压块222。在真空吸附式固定装置200对铝锅预固定后，气缸221的缸轴伸出使弹性压块222压在铝锅上，两个弹性压块222实现夹持铝锅的功能，使铝锅能够稳定地固定在台面110上，铝锅不容易发生移动。
进一步的，气缸221的上端具有导轨223，导轨223上安装沿导轨223来回滑动的导板224，导板224的第一端设置向下延伸的下延部225，下延部225固定在缸轴上，导板224的第一端设置向上延伸的上延部226，弹性压块222固定在上延部226上。导板224的上端面上可拆卸固定调节板227，上延部226位于调节板227上。调节板227上具有多个固定孔228，导板224上具有多于固定孔228数量的螺孔229以便于调节板227沿缸轴伸缩方向在导板224上调节位置，调节板227通过穿过固定孔228并螺接在螺孔229上的螺钉固定在导板224上。
定位装置300用于确定铝锅的固定位置。定位装置300可以柱孔配合式的，例如在台面110上设置一柱体，将铝锅上的相应的孔套设在柱体上实现定位，同一尺寸的铝锅，机械手500采用相同路径运行。还定位装置300还可以采用刻度式的。本实施例采用的摄像式定位装置300。具体来说，定位装置300包括摄像头310、光源320和视觉控制器330，机架100上设置固定板340，固定板340上安装可在固定板340上升降的摄像杆350和灯杆360，摄像头310安装在摄像杆350上，光源320安装在灯杆360上。视觉控制器330在收到拍照信号后，摄像头310会自动拍照取像，经过视觉控制器330处理后把铝锅的坐标点位数据传送到总控制器600，总控制器600根据该数据规划机械手500的运行路径。
打磨装置400用于打磨铝锅上的毛刺，安装在机械手500上，打磨装置400包括和机械手500对接的安装座410，安装座410上安装马达420，马达420的转轴上安装磨头。
使用时，将铝锅放置在吸盘211上，如果在去毛刺机上安装有物体感应器感应到铝锅放置在吸盘211上，物体感应器将信号传递给总控制器600，如果没有物体感应器，也可以通过人工按钮操作给总控制器600一个信号，总控制器600控制真空发生器工作使吸盘211内形成真空区，这样吸盘211就被预固定在吸盘211上，当气压感应器检测到真空区达到预设的气压值，总控制器600控制真空发生器停止工作并控制气缸221的缸轴伸出使两块弹性压块222夹持住铝锅使铝锅稳定地固定，接着视觉控制器330控制摄像头310自动拍照取像，经过视觉控制器330处理后把坐标点位数据传递给总控制器600，总控制器600根据图像数据规划机械手500运行路径并控制机械手500和打磨装置400运行，打磨装置400对铝锅进行打磨操作。打磨完成后，控制器控制打磨装置400复位，并控制气缸221的缸轴缩进时弹性压块222脱离铝锅，接着控制增压器对真空区进行增压实现破真空操作，最后拿出铝锅即可。