一种全自动胶辊磨床的制作方法

本发明涉及机械设备领域，尤其涉及一种全自动胶辊磨床。

背景技术

在纺织行业中，胶辊的上料、下料一般都是工作人员操作，该生产方式需要专门配置人员，并且极其耗费体力；现有纺织车间配置的机械手机构复杂，定位不准确，而且设备结构复杂，操作困难，并且其上料、下料的工作效率低，消耗了大量的时间，降低了生产效率。

技术实现要素：

为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种全自动胶辊磨床，设备定位准确，通用性强，工作效率高，降低生产成本。

本发明提出的一种全自动胶辊磨床，包括工作台、机械手组件、供料机、胶辊传送带、胶辊放置台、胶辊磨削夹具、磨头和胶辊出料导轨；其中，机械手组件包括机架、伺服电机、横臂、移动件、第一手指气缸、第二手指气缸、第一气缸、第四气缸、第一气动机械手和第二气动机械手；

胶辊放置台、胶辊磨削夹具和胶辊出料导轨沿工作方向依次设置在工作台上，其中，胶辊磨削夹具位于胶辊放置台、胶辊出料导轨中间位置处；胶辊放置台与供料机之间设置胶辊传送带，胶辊传送带的进料端与供料机的出料口对应设置，胶辊传送带的出料端与胶辊放置台对应设置；磨头固定在工作台上，用于对胶辊磨削夹具内的待加工胶辊进行打磨；

在机械手组件中，机架的下端固定在工作台上；横臂水平设置在机架的顶部，横臂的两端设为a端和b端；移动件滑动设置在横臂上；横臂上设有用于驱动移动件移动的伺服电机；伺服电机通信连接伺服系统，用于根据伺服系统的指令动作调整其转轴的转动方向、转动速度和转动圈数；伺服系统通信连接plc控制系统，用于根据plc控制系统的指令动作驱动移动件移动至第一状态或第二状态；

第一状态为，移动件位于横臂的a端，第一气动机械手位于胶辊放置台上方，第二气动机械手位于胶辊磨削夹具的上方；

第二状态为，移动件位于横臂的b端，第一气动机械手位于胶辊磨削夹具的上方，第二气动机械手位于胶辊出料导轨的上方；

移动件的两端分别设置有用于驱动第一气缸在竖直方向上运动的第二气缸和用于驱动第四气缸在竖直方向上运动的第三气缸；

第一气动机械手设置在第一手指气缸的底部，第一手指气缸设置在第一气缸的活塞杆底部；第二气动机械手设置在第二手指气缸的底部，第二手指气缸设置在第四气缸的活塞杆底部；

第一气缸、第二气缸、第三气缸和第四气缸均通信连接plc控制系统，用于根据plc控制系统发出的指令动作驱动活塞杆伸长或者收缩；并且，plc控制系统同时向第一气缸、第二气缸、第三气缸和第四气缸发送同一个指令动作，以控制第一气缸、第二气缸、第三气缸和第四气缸的活塞杆同时伸长或同时收缩；

第一手指气缸通信连接plc控制系统，用于根据plc控制系统发出的指令动作驱动第一气动机械手闭合或者打开；第二手指气缸通信连接plc控制系统，用于根据plc控制系统发出的指令动作驱动第二气动机械手闭合或者打开；

plc控制系统同时向第一手指气缸和第二手指气缸发送闭合指令，第一手指气缸驱动第一气动机械手闭合，第二手指气缸驱动第二气动机械手闭合；

plc控制系统同时向第一手指气缸和第二手指气缸发送打开指令，第一手指气缸驱动第一气动机械手打开，第二手指气缸驱动第二气动机械手打开。

优选的，还包括储料箱，储料箱的出料口与供料机的进料口对应设置；储料箱的存储量大于供料机的存储量。

优选的，储料箱在预定时间内向供料机进行送料，并且供料机内部的储料量始终不超过其本身最大储料量的90％。

优选的，第一气缸、第二气缸、第三气缸和第四气缸的型号相同。

优选的，第一手指气缸、第二手指气缸的型号相同。

优选的，第一气动机械手和第二气动机械手的型号相同。

本发明中，通过机械手对胶辊放置台、胶辊磨削夹具和胶辊出料导轨位置处的胶辊进行抓取和投放，来完成对胶辊的上料、下料过程，大量节省劳动力，实现机械加工的自动化操作；其中，伺服系统实现准确定位，plc控制系统实现胶辊上料和下料的自动化控制，设备通用性强，工作效率高，降低生产成本。

本发明中，plc控制系统同时控制第一气缸、第二气缸、第三气缸和第四气缸的活塞杆伸长或收缩，使得第一气动机械手与第二气动机械手在竖直方向上同时上升或下降，减少了第一气动机械手和第二手指气缸在竖直方向上运动的时间，提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明提出的全自动胶辊磨床的结构示意图。

图2为本发明提出的全自动胶辊磨床的部分结构示意图。

具体实施方式

如图1-2所示，图1为本发明提出的全自动胶辊磨床的结构示意图；图2为本发明提出的全自动胶辊磨床的部分结构示意图。

参照图1-2，本发明提出的一种全自动胶辊磨床，包括工作台17、机械手组件、供料机16、胶辊传送带18、胶辊放置台19、胶辊磨削夹具13、磨头14和胶辊出料导轨15；其中，机械手组件包括机架9、伺服电机1、横臂10、移动件8、第一手指气缸2、第二手指气缸5、第一气缸3、第四气缸7、第一气动机械手11和第二气动机械手12；

胶辊放置台19、胶辊磨削夹具13和胶辊出料导轨15沿工作方向依次设置在工作台17上，其中，胶辊磨削夹具13位于胶辊放置台19、胶辊出料导轨15中间位置处；胶辊放置台19与供料机16之间设置胶辊传送带18，胶辊传送带18的进料端与供料机16的出料口对应设置，胶辊传送带18的出料端与胶辊放置台19对应设置；磨头14固定在工作台17上，用于对胶辊磨削夹具13内的待加工胶辊进行打磨；

在机械手组件中，机架9的下端固定在工作台17上；横臂10水平设置在机架9的顶部，横臂10的两端设为a端和b端；移动件8滑动设置在横臂10上；横臂10上设有用于驱动移动件8移动的伺服电机1；伺服电机1通信连接伺服系统，用于根据伺服系统的指令动作调整其转轴的转动方向、转动速度和转动圈数；伺服系统通信连接plc控制系统，用于根据plc控制系统的指令动作驱动移动件8移动至第一状态或第二状态；

第一状态为，移动件8位于横臂10的a端，第一气动机械手11位于胶辊放置台19上方，第二气动机械手12位于胶辊磨削夹具13的上方；

第二状态为，移动件8位于横臂10的b端，第一气动机械手11位于胶辊磨削夹具13的上方，第二气动机械手12位于胶辊出料导轨15的上方；

移动件8的两端分别设置有用于驱动第一气缸3在竖直方向上运动的第二气缸4和用于驱动第四气缸7在竖直方向上运动的第三气缸6；

第一气动机械手11设置在第一手指气缸2的底部，第一手指气缸2设置在第一气缸3的活塞杆底部；第二气动机械手12设置在第二手指气缸5的底部，第二手指气缸5设置在第四气缸7的活塞杆底部；

第一气缸3、第二气缸4、第三气缸6和第四气缸7均通信连接plc控制系统，用于根据plc控制系统发出的指令动作驱动活塞杆伸长或者收缩；并且，plc控制系统同时向第一气缸3、第二气缸4、第三气缸6和第四气缸7发送同一个指令动作，以控制第一气缸3、第二气缸4、第三气缸6和第四气缸7的活塞杆同时伸长或同时收缩；

第一手指气缸2通信连接plc控制系统，用于根据plc控制系统发出的指令动作驱动第一气动机械手11闭合或者打开；第二手指气缸5通信连接plc控制系统，用于根据plc控制系统发出的指令动作驱动第二气动机械手12闭合或者打开；

plc控制系统同时向第一手指气缸2和第二手指气缸5发送闭合指令，第一手指气缸2驱动第一气动机械手11闭合，第二手指气缸5驱动第二气动机械手12闭合；

plc控制系统同时向第一手指气缸2和第二手指气缸5发送打开指令，第一手指气缸2驱动第一气动机械手11打开，第二手指气缸5驱动第二气动机械手12打开。

本实施例中，移动件8滑动设置在横臂10上，伺服电机1驱动移动件8在横臂10的a端和b端之间运动；伺服系统控制伺服电机1转轴的转动方向、转动速度和转动圈数，从而调节移动件8的移动方向、移动速度和位移距离以及伺服电机1转轴的停止转动和开始转动；伺服系统通信连接plc控制系统，plc控制系统向伺服系统发出指令，使得伺服系统根据指令驱动移动件8在横臂10上移动至任意的位置。

工作中，在第一状态下，plc控制系统首先控制第一气缸3、第二气缸4、第三气缸6和第四气缸7的活塞杆同时伸长，至第一气动机械手11位于胶辊放置台19位置处，第二气动机械手12位于胶辊磨削夹具13位置处；然后，plc控制系统同时向第一手指气缸2和第二手指气缸5发送闭合指令，第一手指气缸2驱动第一气动机械手11闭合，第二手指气缸5驱动第二气动机械手12闭合，从而实现第一气动机械手11和第二气动机械手12对胶辊的同时抓取动作；最后，控制第一气缸3、第二气缸4、第三气缸6和第四气缸7的活塞杆同时缩短，从而一次性完成对两个胶辊的抓取动作；

工作中，在第二状态下，plc控制系统首先控制第一气缸3、第二气缸4、第三气缸6和第四气缸7的活塞杆同时伸长，至第一气动机械手11位于胶辊磨削夹具13位置处，第二气动机械手12位于胶辊出料导轨15位置处；然后，plc控制系统同时向第一手指气缸2和第二手指气缸5发送打开指令，第一手指气缸2驱动第一气动机械手11打开，第二手指气缸5驱动第二气动机械手12打开，从而实现第一气动机械手11和第二气动机械手12对胶辊的同时投放动作；最后，控制第一气缸3、第二气缸4、第三气缸6和第四气缸7的活塞杆同时缩短，从而一次性完成对两个胶辊完的投放动作。

本发明中，通过机械手对胶辊放置台19、胶辊磨削夹具13和胶辊出料导轨15位置处的胶辊进行抓取和投放，来完成对胶辊的上料、下料过程，大量节省劳动力，实现机械加工的自动化操作；其中，伺服系统实现准确定位，plc控制系统实现胶辊上料和下料的自动化控制，设备通用性强，工作效率高，降低生产成本。

本发明中，plc控制系统同时控制第一气缸3、第二气缸4、第三气缸6和第四气缸7的活塞杆伸长或收缩，使得第一气动机械手11与第二气动机械手12在竖直方向上同时上升或下降，减少了第一气动机械手11和第二手指气缸5在竖直方向上运动的时间，提高了工作效率。

在具体实施方式中，还包括储料箱，储料箱的出料口与供料机16的进料口对应设置；储料箱的存储量大于供料机16的存储量，实现储料箱对供料机16的持续供料，避免设备无法正常生产。

进一步的，储料箱在预定时间内向供料机16进行送料，并且供料机16内部的储料量始终不超过其本身最大储料量的90％，避免供料机16出现溢料或者供料不足的现象，保证生产的顺利进行。

进一步的，第一气缸3、第二气缸4、第三气缸6和第四气缸7的型号相同，以保证第一气缸3、第二气缸4、第三气缸6和第四气缸7的活塞杆规格相同，伸长和收缩的速率相同，从而使得第一气动机械手11、第二气动机械手12始终处于同一水平面，在第一气动机械手11、第二气动机械手12执行打开或闭合动作时，有利于提高第一气动机械手11、第二气动机械手12的对胶辊的同时抓取和投放动作，以提高工作效率。

进一步的，第一手指气缸2、第二手指气缸5的型号相同，使得第一手指气缸2和第二手指气缸5能够控制第一气动机械手11、第二气动机械手12的动作更加一致，从而提高工作效率。

进一步的，第一气动机械手11和第二气动机械手12的型号相同，第一气动机械手11和第二气动机械手12执行闭合或打开动作时，动作一致，能够达到完全同步，从而提高工作效率，保证对胶辊抓取和投放的质量。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。