一种自行式多臂机器人清理机的制作方法

本发明涉及自动化设备领域，具体是一种自行式多臂机器人清理机。

背景技术：

现有机器人清理设备主要指机械手抛喷丸机，机械手主要用来上下件或夹持工件进入抛喷丸室内进行抛喷丸，主要用于不能碰撞、结构比较复杂、体积不大的工件的抛喷丸清理，对于比较大工件，不能采用这种方式，针对一些大的不方便移动的工件，现有一些移动式的抛丸设备，但仅限于抛丸设备沿轨道进行一些二维运动，设备笨重，不够灵活，无法进行一些选择性的定点抛喷丸。

为了解决上述问题，提出本发明，根据工件移动台车的载物移动和旋转以及抛丸系统的连贯作业，实现移动过程中的抛喷丸清理作业，使得清理作业范围广，且能适应内腔深的大工件清理作业，具有高度的自动化和良好的适应性，并且除去清理作业中的灰尘，满足环保要求。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种自行式多臂机器人清理机，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自行式多臂机器人清理机，包括水平设置的支撑安装板，所述支撑安装板的左端竖直设置有支撑安装柱，所述支撑安装板的上端竖直设置有抛丸室，抛丸室内的支撑安装板上端前后水平设置有两组移动导轨，前端的移动导轨上端水平设置有工件移动台车，后端的移动导轨上端水平设置有机器人移动平车，机器人移动平车的上端竖直向上设置有机器人夹持系统，所述抛丸室的右上端集成设置有除尘系统。

作为本发明进一步的方案：所述工件移动台车上端安装有工件，且工件移动台车的下端前后配合移动导轨均设置有移动导轮。

作为本发明进一步的方案：所述机器人移动平车的下端前后配合移动导轨均设置有移动导轮。

作为本发明进一步的方案：所述机器人夹持系统的右端设置有抛丸系统。

作为本发明进一步的方案：所述支撑安装柱的上端设置有弹丸循环系统。

作为本发明进一步的方案：所述弹丸循环系统的右端与抛丸系统之间通过供丸系统连接。

作为本发明进一步的方案：所述抛丸室为型材钢板焊接结构，内部装有耐磨护板，一端装有大门。

作为本发明再进一步的方案：所述抛丸室后侧的支撑安装板上设置有电气控制系统。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：根据工件移动台车的载物移动和旋转以及抛丸系统的连贯作业，实现移动过程中的抛喷丸清理作业，使得清理作业范围广，且能适应内腔深的大工件清理作业，具有高度的自动化和良好的适应性，并且除去清理作业中的灰尘，满足环保要求。

附图说明

图1为一种自行式多臂机器人清理机的结构示意图。

图2为一种自行式多臂机器人清理机的左视图。

1-弹丸循环系统、2-机器人夹持系统、3-抛丸室、4-抛丸系统、5-供丸系统、6-机器人移动平车、7-工件移动台车、8-除尘系统、9-电气控制系统。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

请参阅图1～2，本发明实施例中，一种自行式多臂机器人清理机，包括水平设置的支撑安装板，所述支撑安装板的左端竖直设置有支撑安装柱，所述支撑安装板的上端竖直设置有抛丸室3，抛丸室3内的支撑安装板上端前后水平设置有两组移动导轨，前端的移动导轨上端水平设置有工件移动台车7，所述工件移动台车7上端安装有工件，且工件移动台车7的下端前后配合移动导轨均设置有移动导轮，后端的移动导轨上端水平设置有机器人移动平车6，所述机器人移动平车6的下端前后配合移动导轨均设置有移动导轮，机器人移动平车6的上端竖直向上设置有机器人夹持系统2，所述机器人夹持系统2的右端设置有抛丸系统4，所述支撑安装柱的上端设置有弹丸循环系统1，所述弹丸循环系统1的右端与抛丸系统4之间通过供丸系统5连接，所述抛丸室3后侧的支撑安装板上设置有电气控制系统9，所述抛丸室3为型材钢板焊接结构，内部装有耐磨护板，一端装有大门，通过电气控制系统9实现整套设备的控制，弹丸循环系统1，主要用来提供抛喷丸系统钢丸的循环利用，分离器料斗内钢丸通过输送螺旋输送到室体上方，依次通过供丸闸、供丸系统5到达抛丸器，因抛丸器在机器人手臂的带动下上下左右多角度移动，供丸不能仅仅靠重力落料来完成，专门发明泵送钢丸装置，可实现抛丸器全角度钢丸供应。经过抛丸清理后的钢丸落入底部回收系统，通过两条皮带机输送到收丸螺旋，再通过提升机提升至分离器螺旋，经过分离器风选，合格弹丸落入料斗，完成钢丸循环；多臂机器人夹持系统2用来精确灵活控制抛丸器至指定位置，控制抛丸器抛射角度；抛丸室3为型材钢板焊接结构，内部装有耐磨护板，一端装有大门，方便工件进出，抛丸系统4设计专用多角度抛丸器，通过自动调整定向套来实现不同抛丸角度，为减轻抛丸器重量，驱动采用液压马达，供丸系统5：通过泵送方式将丸料送至抛丸器，机器人行走平车用来驱动机器人平移，更加方便于各种工件的清理，工件行走台车根据需要实现工件再抛丸室3内进出及工件旋转，实现移动过程中的抛喷丸清理作业，使得清理作业范围广，且能适应内腔深的大工件清理作业，具有高度的自动化和良好的适应性。

实施例二

在实施例一的基础上，所述抛丸室3的右上端集成设置有除尘系统8，除尘系统8除去抛丸产生的灰尘，以满足环保要求。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：

技术总结
本发明涉及自动化设备领域，具体是一种自行式多臂机器人清理机，包括水平设置的支撑安装板，所述支撑安装板的左端竖直设置有支撑安装柱，所述支撑安装板的上端竖直设置有抛丸室，抛丸室内的支撑安装板上端前后水平设置有两组移动导轨，前端的移动导轨上端水平设置有工件移动台车，后端的移动导轨上端水平设置有机器人移动平车，根据工件移动台车的载物移动和旋转以及抛丸系统的连贯作业，实现移动过程中的抛喷丸清理作业，使得清理作业范围广，且能适应内腔深的大工件清理作业，具有高度的自动化和良好的适应性，并且除去清理作业中的灰尘，满足环保要求。

技术研发人员：郭合松;宋德臣;王文文
受保护的技术使用者：青岛淳九机器控股有限公司
技术研发日：2018.11.29
技术公布日：2019.02.15