抛丸弧面爬壁机器的制作方法

本实用新型涉及爬壁机器人安全防护的技术领域。

具体地说，是涉及一种在弧面行走的抛丸弧面爬壁机器。

背景技术：

目前爬壁机器人应用于多种行业，用于代替人工，避免对人类的伤害，加快工作效率，例如在核工业中主要应用于对核废液储罐进行检查、测厚及焊缝探伤等；在船舶工业中用于船体表面抛丸、除锈、清洗、喷漆等；在石化工业中应用于对储存罐的内外表面进行检查、除锈或喷漆等；此外，爬壁机器人还广泛应用建筑行业，消防部门，电力行业等。

其中在船舶行业中，国内各大修船企业普遍采用的除锈方法是人工干喷砂除锈，即利用压缩空气，人工手持喷枪运动，将有压钢制容器内的干砂输送至喷枪，使铜矿砂以每秒几十米的高速冲击钢板表面，快速除去铁锈层。但是其存在很多弊端，除锈均为人工持枪高空作业，工人乘用的高架车长期在粉尘恶劣环境中使用也会发生故障，同时由于追求作业速度，就要大排气量动力，喷枪的反冲力往往大于普通人的承受能力，长期在高架车上作业就非常危险，直接威胁着工人的生命。同时，喷砂会产生大量的粉尘，使得除锈工人容易患上眼疾和肺病。这就使得机器人代替人工作业迫在眉睫。因此抛丸弧面爬壁机器的诞生解决了上述问题，然而船体为了更好的漂浮在水面上和减小行进过程中的阻力，一般采用弧面结构，在进行作业的时候，现有的抛丸弧面爬壁机器难以牢固的固定在表面。其次在罐体的抛丸处理中，现有的抛丸弧面爬壁机器也无法与工作立面相贴合，无法进行正常的工作。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服上述传统技术的不足之处，针对现有抛丸弧面爬壁机器的局限性，本实用新型目的在于提供一种在弧面行走的抛丸弧面爬壁机器。

本实用新型的目的是通过以下技术措施来达到的：抛丸弧面爬壁机器，包括抛丸装置和行走机器人，其特征在于：所述行走机器人包括两个万向驱动轮，所述万向驱动轮包括驱动盘，所述驱动盘一侧设置有第一安装盘，另一侧设置有第二安装盘，所述驱动盘与第一安装盘之间设置有若干行走转向机构，所述驱动盘与第二安装盘之间设置有若干行走转向机构。所述行走转向机构包括固定设置在驱动盘上的安装座，所述安装座设置有两个，所述两个安装座之间设置有万向轴，所述万向轴的端部设置有万向轴承，所述万向轴承的周向上设置有万向轮，所述驱动盘与第一安装盘之间设置有螺栓，螺栓用于将所述第一安装盘固定在驱动盘上，所述第一安装盘用于压紧与其相邻的万向轴，所述所述驱动盘与第二安装盘之间设置有螺栓，螺栓用于将所述第二安装盘固定在驱动盘上，所述第二安装盘用于压紧与其相邻的万向轴。

作为上述技术方案的一种改进：所述驱动盘中心连接有主驱动轴，所述主驱动轴连接有主驱动减速机，所述主驱动减速机连接有主驱动电机。

作为上述技术方案的一种改进：所述行走机器人还包括两个角度驱动轮，所述角度驱动轮包括角度轮框架，所述角度轮框架呈u型，所述角度轮框架u型槽内转动设置有角度轮，所述角度轮连接有角度减速器，所述角度减速器连接有动力电机，所述角度轮框架上还设置有转向装置。

作为上述技术方案的一种改进：包括爬壁单元，所述爬壁单元包括至少三块底板，该实施例中底板包括第一底板、第二底板、第三底板，所述第一底板、第二底板、第三底板大小相同，所述第一底板和第二底板之间设置有活页，所述第二底板和第三底板之间设置有活页。

作为上述技术方案的一种改进：所述万向驱动轮和角度驱动轮设置在爬壁单元上，两个所述万向驱动分别设置在第一底板的两侧，两个所述的角度驱动轮分别设置在第三底板的两侧。

作为上述技术方案的一种改进：包括至少九块底板，该实施例中底板包括第一上底板、第二上底板、第三上底板，所述第一上底板与所述第二上底板铰接，所述第二上底板与第三上底板铰接。

作为上述技术方案的一种改进：所述第一中底板、第二中底板、第三中底板，所述第一中底板与所述第二中底板铰接，所述第二中底板与第三中底板铰接，第一下底板、第二下底板、第三下底板，所述第一下底板与所述第二下底板铰接，所述第二下底板与第三下底板铰接，所述第一上底板与所述第一中底板铰接，所述第一中底板与第一下底板铰接，所述第二上底板与所述第二中底板铰接，所述第二中底板与第二下底板铰接，所述第三上底板与所述第三中底板铰接，所述第三中底板与第三下底板铰接。

作为上述技术方案的一种改进：其中一个所述万向驱动轮设置在所述第一上底板远离所述第二上底板的一侧，另一个所述万向驱动轮设置在所述第三上底板远离所述第二上底板的一侧。

作为上述技术方案的一种改进：其中一个所述角度驱动轮设置在所述第一下底板远离所述第二下底板的一侧，另一个所述角度驱动轮设置在所述第三下底板远离所述第二下底板的一侧。

由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本实用新型的优点是：

1.该爬壁机器人的控制简单，只需要控制驱动电机的正反转，便可实现爬壁机器人在平面360°范围的前进和后退。

2.该爬壁机器人的机身采用合页式结构和折叠机构，每个爬壁机器人单元成矩形，该爬壁机器人具有优越的越障能力，可以实现机器人在船舶弧形面处的行走，其次该爬壁机器人可以实现每个轮的单独转向，该结构满足于弧面、柱状面球面等多种物体表面行走。扩大了机器人的应用范围。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明。

附图说明

附图1是本实用新型抛丸弧面爬壁机器的主视图。

附图2是本实用新型抛丸弧面爬壁机器的右视图。

附图3是本实用新型爬壁单元实施例一的结构示意图。

附图4是本实用新型爬壁单元实施例二的结构示意图。

附图5是本实用新型角度驱动轮的结构示意图。

附图6是本实用新型万向驱动轮的主视图。

附图7是本实用新型图6的左视图。

具体实施方式

实施例1：如附图1-3和图5-7所示，抛丸弧面爬壁机器，包括行走机器人1，所述行走机器人1连接有行走机器人，所述行走机器人包括两个万向驱动轮，所述万向驱动轮包括，驱动盘9，所述驱动盘9一侧设置有第一安装盘81，另一侧设置有第二安装盘82，所述驱动盘9与第一安装盘81之间设置有若干行走转向机构，所述驱动盘9与第二安装盘82之间设置有若干行走转向机构，所述行走转向机构包括固定设置在驱动盘9上的安装座10，所述安装座10设置有两个，所述两个安装座10之间设置有万向轴11，所述万向轴11的端部设置有万向轴承12，所述万向轴承12的周向上设置有万向轮83，所述驱动盘9与第一安装盘81之间设置有螺栓，螺栓用于将所述第一安装盘81固定在驱动盘9上，所述第一安装盘81用于压紧与其相邻的万向轴11，所述所述驱动盘9与第二安装盘82之间设置有螺栓，螺栓用于将所述第二安装盘82固定在驱动盘9上，所述第二安装盘82用于压紧与其相邻的万向轴11。所述驱动盘9中心连接有主驱动轴8，所述主驱动轴8连接有主驱动减速机83，所述主驱动减速机83连接有主驱动电机84。主驱动电机84带动驱动盘9转动，该抛丸弧面爬壁机器向前行驶，当抛丸弧面爬壁机器向一侧移动的时候与地面接触的所述万向轮83绕万向轴11转动，抛丸弧面爬壁机器向两侧移动。

所述行走机器人还包括两个角度驱动轮，所述角度驱动轮包括角度轮框架14，所述角度轮框架14呈u型，所述角度轮框架u型槽内转动设置有角度轮13，所述角度轮13连接有角度减速器15，所述角度减速器15连接有动力电机16，所述角度轮框架14上还设置有转向装置。

所述行走机器人1的一侧安装有抛丸支撑架，所述抛丸支撑架安装在所述行走机器人1一侧，可使所述抛丸支撑架及其上安装的所有部件的整体重心靠近墙面，可减少因重心产生较大力矩而使所述行走机器人1爬墙不稳甚至掉落。

所述抛丸支撑架上固定设有储丸箱3，所述储丸箱3包括靠近墙面的箱底壁、远离墙面的箱顶壁和位于所述箱底壁和所述箱顶壁之间的箱侧壁，所述储丸箱3内储存有施工用的弹丸。

所述箱侧壁上设有出丸管5，因为实际使用时本实施例常位于垂直墙面上，所以所述储丸箱3内的弹丸因自重会积压在所述箱侧壁上，为方便弹丸能自由出料，本实施例在弹丸积压的所述箱侧壁上设置所述出丸管5，当然对应的本实施例在工作时，设置有所述出丸管5的所述箱侧壁处始终保持为所述储丸箱3的底部。

所述箱顶壁上设有排尘管35，所述排尘管35连接有集尘软管和固定设置在其他地方的除尘装置，本实施例所述排尘管35万向安装在所述箱顶壁上，以适应本实施例移动中进行排尘。所述排尘管35将墙面抛丸中产生的漆尘、锈尘等排出，避免污染环境和影响抛丸效果。所述集尘软管、所述除尘装置和所述万向安装结构为本领域技术人员所熟知的，在此不再赘述且在图中未示出。

所述出丸管5连接有朝向墙面抛丸的抛丸器4，所述抛丸器4包括抛丸壳体、分丸轮、定向套、抛丸叶轮和抛丸驱动电机41等结构，所述出丸管5处设有自动出丸阀门，自动出丸阀门排出的弹丸通过分丸轮、定向套进入抛丸叶轮，在抛丸驱动电机41的高速驱动下，弹丸被高速抛向墙面，形成抛丸。所述自动出丸阀门、所述抛丸器是公知常用技术，其结构和原理在此不再赘述，为使本实施例结构更为紧凑，本实施例示意所述抛丸驱动电机41设置在所述储丸箱3一侧。

所述抛丸器4的出丸口处固定连接有导丸筒，所述导丸筒的筒口端连接有柔性密封装置，所述导丸筒和所述柔性密封装置使抛出的弹丸不至于飞溅，为弹丸回收提供了保证。

所述柔性密封装置连接有压靠密封控制装置，本实施例所述压靠密封控制装置为设置在所述抛丸支撑架与所述行走机器人1之间的支架升降压靠装置7。所述柔性密封装置包括与所述导丸筒的筒口端固定密封连接的密封支架71，所述密封支架71上固定设有压靠密封毛刷72，本实施例所述密封支架71为通过螺栓固定在所述导丸筒的筒口端的；通过所述抛丸支撑架的升降，使所述压靠密封毛刷72紧密压靠在墙面上实现密封，所述压靠密封毛刷72可保证本实施例在移动中实现较好的密封效果。所述支架升降压靠装置7包括固定设置在所述行走机器人1上的支架导向装置71，所述支架导向装置71可以为导杆也可以为导向滑道；所述抛丸支撑架上设有与所述支架导向装置71对应的支架升降滑座72；所述抛丸支撑架连接有支架升降驱动装置73，本实施例示意所述支架升降驱动装置73包括固定设置在所述抛丸支撑架上的支架升降驱动电机，所述支架升降驱动电机输出端连接有转动安装在所述抛丸支撑架上的支架升降螺杆，所述行走机器人1上固定设有与所述支架升降螺杆对应的支架升降螺套；所述支架升降螺杆被驱动转动后，因为所述支架升降螺套的作用，所述支架升降螺杆产生升降，与所述支架升降螺杆为一体的所述抛丸支撑架同步产生升降，其中所述抛丸支撑架降低即为靠近墙面，所述压靠密封毛刷72被压得更为紧密，实现密封。当然所述支架升降驱动装置73也可为包括固定设置在所述行走机器人1上的支架升降驱动电机，所述支架升降驱动电机的输出端连接有转动安装在所述行走机器人1上的支架升降螺杆，所述抛丸支撑架上固定设有支架升降螺套，此时所述支架升降螺杆被驱动转动，所述支架升降螺套与所述抛丸支撑架同步升降。

所述导丸筒与所述储丸箱3之间设有回丸装置。所述回丸装置包括设置在所述导丸筒的侧壁上的回丸斗7，同样因为本实施例在垂直墙面上工作，所以本实施例将在工作状态时位于所述导丸筒底部的侧壁设置为斗状，形成所述回丸斗7；所述回丸斗7上设有回丸过孔52，这样本实施例工作时被高速抛向垂直墙面的弹丸在反弹后，因自重反弹运动轨迹形成抛物线轨迹，并最终落在所述回丸斗7处，从所述回丸过孔52落出回收。

所述储丸箱3上设有回丸管36；所述抛丸支撑架上固定设有回丸输送装置6，所述回丸输送装置6的进料口与所述回丸过孔52固定密封连接，所述回丸输送装置6的出料口与所述回丸管36固定密封连接。所述回丸输送装置6包括固定设置在所述抛丸支撑架上的第一回丸输送机61和第二回丸输送机62，所述第一回丸输送机61的进料口与所述回丸过孔52固定密封连接，所述第一回丸输送机61将反弹的弹丸收集并送出。所述第一回丸输送机61的出料口与所述第二回丸输送机62的进料口固定密封连接，所述第二回丸输送机62的出料口与所述回丸管36固定密封连接。本实施例所述第二回丸输送机62在工作状态时，进料口在下，出料口在上，将弹丸提升送回所述储丸箱3。所述第一回丸输送机61和所述第二回丸输送机62均为螺旋输送机。

本实施例所述导丸筒上设有回风管37，所述回风管37与所述箱底壁或者所述箱侧壁密闭固定连接。本实施例所述回风管37设置在所述导丸筒在工作状态时位于顶部的侧壁上，这样可减少弹丸的进入，保证供风正常，所述回风管37可将抛丸产生的风力供入所述储丸箱3，起到强风除尘的作用。

本实施例的工作原理为：所述行走机器人1爬行到垂直墙面上，调整好角度，使所述抛丸器4位于所述储丸箱3下方，设置好参数后启动，所述支架升降压靠装置7控制所述抛丸支撑架靠近垂直墙面，所述压靠密封毛刷72压实，所述抛丸器4开启，对应所述抛丸器4的抛丸速度所述行走机器人1在垂直墙面上移动；所述抛丸器4将从所述出丸管5落出的弹丸高速甩抛至所述垂直墙面上，反弹回的弹丸自由落入所述回丸斗7并进入所述回丸输送装置6，所述回丸输送装置6将弹丸通过所述回丸管36送回所述储丸箱3，所述回风管37将抛丸产生的风导入所述储丸箱3，将弹丸带回的漆尘、锈尘和通过所述回风管37带回的漆尘、锈尘通过风力进行清洗，清洗的漆尘、锈尘随风流经所述排尘管35排出。

本实施例储丸、抛丸和回丸结构进行合理布局，使本实施例重心靠近垂直墙面，可减少重力力矩过大造成的爬墙不稳甚至掉落情况发生；循环利用的弹丸可减少弹丸损失，间接地降低了所述储丸箱3的储丸量，降低了本实施例的整体重量，同时也延长了本实施例的作业时间。本实施例结构紧凑，实现了在爬墙机器人上进行抛丸作业，可应用于船舶、罐体等场合，具有较高地推广价值。

抛丸弧面爬壁机器，包括爬壁单元，所述爬壁单元包括至少三块底板，该实施例中底板包括第一底板24、第二底板25、第三底板26，所述第一底板24、第二底板25、第三底板26大小相同，所述第一底板24和第二底板25之间设置有活页，所述第二底板25和第三底板26之间设置有活页。

所述万向驱动轮和角度驱动轮设置在爬壁单元上，两个所述万向驱动分别设置在第一底板24的两侧，两个所述的角度驱动轮分别设置在第三底板26的两侧。

实施例2：如附图1和2图4-7所示，抛丸弧面爬壁机器，包括行走机器人1，所述行走机器人1连接有行走机器人，所述行走机器人包括两个万向驱动轮，所述万向驱动轮包括，驱动盘9，所述驱动盘9一侧设置有第一安装盘81，另一侧设置有第二安装盘82，所述驱动盘9与第一安装盘81之间设置有若干行走转向机构，所述驱动盘9与第二安装盘82之间设置有若干行走转向机构，所述行走转向机构包括固定设置在驱动盘9上的安装座10，所述安装座10设置有两个，所述两个安装座10之间设置有万向轴11，所述万向轴11的端部设置有万向轴承12，所述万向轴承12的周向上设置有万向轮83，所述驱动盘9与第一安装盘81之间设置有螺栓，螺栓用于将所述第一安装盘81固定在驱动盘9上，所述第一安装盘81用于压紧与其相邻的万向轴11，所述所述驱动盘9与第二安装盘82之间设置有螺栓，螺栓用于将所述第二安装盘82固定在驱动盘9上，所述第二安装盘82用于压紧与其相邻的万向轴11。所述驱动盘9中心连接有主驱动轴8，所述主驱动轴8连接有主驱动减速机83，所述主驱动减速机83连接有主驱动电机84。主驱动电机84带动驱动盘9转动，该抛丸弧面爬壁机器向前行驶，当抛丸弧面爬壁机器向一侧移动的时候与地面接触的所述万向轮83绕万向轴11转动，抛丸弧面爬壁机器向两侧移动。

所述行走机器人还包括两个角度驱动轮，所述角度驱动轮包括角度轮框架14，所述角度轮框架14呈u型，所述角度轮框架u型槽内转动设置有角度轮13，所述角度轮13连接有角度减速器15，所述角度减速器15连接有动力电机16，所述角度轮框架14上还设置有转向装置，所述转向装置包括转向箱体18，所述转向箱体18内设置有转向蜗杆21，所述转向蜗杆21配合设置有转向涡轮20，所述转向涡轮20连接有传动轮杆19，所述传动轮杆19连接有转向电机17。所述转向蜗杆21连接有转向轴23，所述转向轴23连接有转向轴承22，所述转向轴承固定设置在转向箱体18上。

所述行走机器人1的一侧安装有抛丸支撑架，所述抛丸支撑架安装在所述行走机器人1一侧，可使所述抛丸支撑架及其上安装的所有部件的整体重心靠近墙面，可减少因重心产生较大力矩而使所述行走机器人1爬墙不稳甚至掉落。

所述抛丸支撑架上固定设有储丸箱3，所述储丸箱3包括靠近墙面的箱底壁、远离墙面的箱顶壁和位于所述箱底壁和所述箱顶壁之间的箱侧壁，所述储丸箱3内储存有施工用的弹丸。

所述箱侧壁上设有出丸管5，因为实际使用时本实施例常位于垂直墙面上，所以所述储丸箱3内的弹丸因自重会积压在所述箱侧壁上，为方便弹丸能自由出料，本实施例在弹丸积压的所述箱侧壁上设置所述出丸管5，当然对应的本实施例在工作时，设置有所述出丸管5的所述箱侧壁处始终保持为所述储丸箱3的底部。

所述箱顶壁上设有排尘管35，所述排尘管35连接有集尘软管和固定设置在其他地方的除尘装置，本实施例所述排尘管35万向安装在所述箱顶壁上，以适应本实施例移动中进行排尘。所述排尘管35将墙面抛丸中产生的漆尘、锈尘等排出，避免污染环境和影响抛丸效果。所述集尘软管、所述除尘装置和所述万向安装结构为本领域技术人员所熟知的，在此不再赘述且在图中未示出。

所述出丸管5连接有朝向墙面抛丸的抛丸器4，所述抛丸器4包括抛丸壳体、分丸轮、定向套、抛丸叶轮和抛丸驱动电机41等结构，所述出丸管5处设有自动出丸阀门，自动出丸阀门排出的弹丸通过分丸轮、定向套进入抛丸叶轮，在抛丸驱动电机41的高速驱动下，弹丸被高速抛向墙面，形成抛丸。所述自动出丸阀门、所述抛丸器是公知常用技术，其结构和原理在此不再赘述，为使本实施例结构更为紧凑，本实施例示意所述抛丸驱动电机41设置在所述储丸箱3一侧。

所述抛丸器4的出丸口处固定连接有导丸筒，所述导丸筒的筒口端连接有柔性密封装置，所述导丸筒和所述柔性密封装置使抛出的弹丸不至于飞溅，为弹丸回收提供了保证。

所述柔性密封装置连接有压靠密封控制装置，本实施例所述压靠密封控制装置为设置在所述抛丸支撑架与所述行走机器人1之间的支架升降压靠装置7。所述柔性密封装置包括与所述导丸筒的筒口端固定密封连接的密封支架71，所述密封支架71上固定设有压靠密封毛刷72，本实施例所述密封支架71为通过螺栓固定在所述导丸筒的筒口端的；通过所述抛丸支撑架的升降，使所述压靠密封毛刷72紧密压靠在墙面上实现密封，所述压靠密封毛刷72可保证本实施例在移动中实现较好的密封效果。所述支架升降压靠装置7包括固定设置在所述行走机器人1上的支架导向装置71，所述支架导向装置71可以为导杆也可以为导向滑道；所述抛丸支撑架上设有与所述支架导向装置71对应的支架升降滑座72；所述抛丸支撑架连接有支架升降驱动装置73，本实施例示意所述支架升降驱动装置73包括固定设置在所述抛丸支撑架上的支架升降驱动电机，所述支架升降驱动电机输出端连接有转动安装在所述抛丸支撑架上的支架升降螺杆，所述行走机器人1上固定设有与所述支架升降螺杆对应的支架升降螺套；所述支架升降螺杆被驱动转动后，因为所述支架升降螺套的作用，所述支架升降螺杆产生升降，与所述支架升降螺杆为一体的所述抛丸支撑架同步产生升降，其中所述抛丸支撑架降低即为靠近墙面，所述压靠密封毛刷72被压得更为紧密，实现密封。当然所述支架升降驱动装置73也可为包括固定设置在所述行走机器人1上的支架升降驱动电机，所述支架升降驱动电机的输出端连接有转动安装在所述行走机器人1上的支架升降螺杆，所述抛丸支撑架上固定设有支架升降螺套，此时所述支架升降螺杆被驱动转动，所述支架升降螺套与所述抛丸支撑架同步升降。

所述导丸筒与所述储丸箱3之间设有回丸装置。所述回丸装置包括设置在所述导丸筒的侧壁上的回丸斗7，同样因为本实施例在垂直墙面上工作，所以本实施例将在工作状态时位于所述导丸筒底部的侧壁设置为斗状，形成所述回丸斗7；所述回丸斗7上设有回丸过孔52，这样本实施例工作时被高速抛向垂直墙面的弹丸在反弹后，因自重反弹运动轨迹形成抛物线轨迹，并最终落在所述回丸斗7处，从所述回丸过孔52落出回收。

所述储丸箱3上设有回丸管36；所述抛丸支撑架上固定设有回丸输送装置6，所述回丸输送装置6的进料口与所述回丸过孔52固定密封连接，所述回丸输送装置6的出料口与所述回丸管36固定密封连接。所述回丸输送装置6包括固定设置在所述抛丸支撑架上的第一回丸输送机61和第二回丸输送机62，所述第一回丸输送机61的进料口与所述回丸过孔52固定密封连接，所述第一回丸输送机61将反弹的弹丸收集并送出。所述第一回丸输送机61的出料口与所述第二回丸输送机62的进料口固定密封连接，所述第二回丸输送机62的出料口与所述回丸管36固定密封连接。本实施例所述第二回丸输送机62在工作状态时，进料口在下，出料口在上，将弹丸提升送回所述储丸箱3。所述第一回丸输送机61和所述第二回丸输送机62均为螺旋输送机。

本实施例所述导丸筒上设有回风管37，所述回风管37与所述箱底壁或者所述箱侧壁密闭固定连接。本实施例所述回风管37设置在所述导丸筒在工作状态时位于顶部的侧壁上，这样可减少弹丸的进入，保证供风正常，所述回风管37可将抛丸产生的风力供入所述储丸箱3，起到强风除尘的作用。

本实施例的工作原理为：所述行走机器人1爬行到垂直墙面上，调整好角度，使所述抛丸器4位于所述储丸箱3下方，设置好参数后启动，所述支架升降压靠装置7控制所述抛丸支撑架靠近垂直墙面，所述压靠密封毛刷72压实，所述抛丸器4开启，对应所述抛丸器4的抛丸速度所述行走机器人1在垂直墙面上移动；所述抛丸器4将从所述出丸管5落出的弹丸高速甩抛至所述垂直墙面上，反弹回的弹丸自由落入所述回丸斗7并进入所述回丸输送装置6，所述回丸输送装置6将弹丸通过所述回丸管36送回所述储丸箱3，所述回风管37将抛丸产生的风导入所述储丸箱3，将弹丸带回的漆尘、锈尘和通过所述回风管37带回的漆尘、锈尘通过风力进行清洗，清洗的漆尘、锈尘随风流经所述排尘管35排出。

本实施例储丸、抛丸和回丸结构进行合理布局，使本实施例重心靠近垂直墙面，可减少重力力矩过大造成的爬墙不稳甚至掉落情况发生；循环利用的弹丸可减少弹丸损失，间接地降低了所述储丸箱3的储丸量，降低了本实施例的整体重量，同时也延长了本实施例的作业时间。本实施例结构紧凑，实现了在爬墙机器人上进行抛丸作业，可应用于船舶、罐体等场合，具有较高地推广价值。

所述爬壁单元包括至少九块底板，该实施例中底板包括第一上底板24-1、第二上底板24-2、第三上底板24-3，所述第一上底板24-1与所述第二上底板24-2铰接，所述第二上底板24-2与第三上底板24-3铰接。

第一中底板25-1、第二中底板25-2、第三中底板25-3，所述第一中底板25-1与所述第二中底板25-2铰接，所述第二中底板25-2与第三中底板25-3铰接。

第一下底板26-1、第二下底板26-2、第三下底板26-3，所述第一下底板26-1与所述第二下底板26-2铰接，所述第二下底板26-2与第三下底板26-3铰接。

所述第一上底板24-1与所述第一中底板25-1铰接，所述第一中底板25-1与第一下底板26-1铰接，所述第二上底板24-2与所述第二中底板25-2铰接，所述第二中底板25-2与第二下底板26-2铰接，所述第三上底板24-3与所述第三中底板25-3铰接，所述第三中底板25-3与第三下底板26-3铰接，

其中一个所述万向驱动轮设置在所述第一上底板24-1远离所述第二上底板24-2的一侧，另一个所述万向驱动轮设置在所述第三上底板24-3远离所述第二上底板24-2的一侧。

其中一个所述角度驱动轮设置在所述第一下底板26-1远离所述第二下底板26-2的一侧，另一个所述角度驱动轮设置在所述第三下底板26-3远离所述第二下底板26-2的一侧。