一种用于机器人打磨抛光的去砂台的制作方法

本实用新型涉及一种用于机器人打磨抛光的去砂台。

背景技术：

随着机器人技术的飞速发展，工业机器人已广泛应用于各个领域，在机器人抛光打磨作业中，在进行精抛作业后，通常需要人工去除抛光片（砂片），极不方便，而且操作中的恶劣环境也不利于人员健康，因此，急需一种可以自动除抛光片的装置。

技术实现要素：

为了解决上述人工去除抛光片（砂片）的不便和带来的人员健康问题，本实用新型提供一种用于机器人打磨抛光的去砂台，具体技术方案如下。

一种用于机器人打磨抛光的去砂台，包括去砂台架、依次设置在去砂台架上的夹紧装置、推料装置和接料盒；

所述去砂台架包括台面和用于支撑台面的支腿；

所述夹紧装置包括设置在去砂台架的台面上表面的具有水平轴的台座、套设在台座的水平轴上的上夹片、固设在台面端部上表面的具有若干梳齿的下夹块、设置在去砂台架支腿上的用于推动上夹片绕水平轴旋转的夹取气缸，夹取气缸与上夹片的夹尾部通过第一连杆相连，上夹片的夹头部为片状或齿条，台面与下夹块梳齿区相对应的部分为缺口；

所述推料装置包括位于下夹块的梳齿间与梳齿垂直并可沿梳齿长度方向移动的推杆、设置在台面下表面用于水平推动推杆的推料气缸，推杆下端和推料气缸通过第二连杆连接，推杆穿过台面的缺口且上端伸出下夹块；

所述接料盒设置在台面的端面，接料盒开口部低于下夹块的夹持面，下夹块的梳齿朝向接料盒。

为了使夹取装置顺利进行夹取，所述上夹片的夹头部为片状，所述推杆露出下夹块夹持面的高度不超过砂片的厚度。

为了使夹取装置顺利进行夹取，所述上夹片的夹头部为齿条，所述推杆上端与齿条错开。

为了使夹取装置稳定夹取，所述齿条为梳齿条。

为了顺利进行推料，所述推杆为梳齿状推杆，推杆梳齿嵌入下夹块的梳齿间。

为了使抛光片更容易落入接料盒，在下夹块靠近接料盒端的上部设置斜面。

为了使抛光片更容易落入接料盒，所述接料盒开口部在下夹块的斜面以下。

有益效果：本实用新型通过设置用于机器人打磨抛光的去砂台，避免了人工去除抛光片的不便和由此带来的人身危害；通过将上夹片的夹头部设为片状，将推杆露出下夹块夹持面的高度设为不超过砂片的厚度，使夹取装置顺利进行夹取；通过将上夹片的夹头部设为齿条，设定推杆上端与齿条错开，使夹取装置顺利进行夹取；通过将齿条设为梳齿条，使夹取装置稳定夹取；通过将推杆设为梳齿状推杆，推杆梳齿嵌入下夹块的梳齿间，使推料顺利进行；通过在下夹块靠近接料盒端的上部设置斜面，使抛光片更容易落入接料盒；通过将所述接料盒开口部设置在下夹块的斜面以下，使抛光片更容易落入接料盒。

附图说明

图1为机器人抛光打磨作业示意图；

图2为本实用新型实施例1的去砂台的结构示意图；

图3为本实用新型实施例1的去砂台的结构示意图；

图4为图3中a的放大图；

图5为使用本实用新型实施例1的去砂台夹取砂片的示意图；

图6为使用本实用新型实施例1的去砂台推动砂片落入接料盒的示意图；

图中，1、换刀台；2、主动轴；3、六轴机器人；4、换砂台；5、去砂台；6、旋转台；501、台面；502、支腿；503、台座；504、水平轴；505、上夹片；506、下夹块；507、梳齿；508、夹取气缸；509、第一连杆；510、梳齿状推杆；511、推料气缸；512、第二连杆；513、接料盒。

具体实施方式

下面通过附图对本实用新型技术方案进行详细说明，但是本实用新型的保护范围不局限于所述实施例。

实施例1

如图2-6所示，一种用于机器人打磨抛光的去砂台，包括去砂台架、朝一个方向依次设置在去砂台架上的夹紧装置、推料装置和接料盒513。

所述去砂台架包括台面501和用于支撑台面501的支腿502。

所述夹紧装置包括固定在去砂台架的台面501上表面的具有水平轴504的台座503、套设在台座503的水平轴504上的上夹片505、固设在台面端部上表面的具有若干梳齿507的下夹块506、设置在去砂台架支腿502上的用于推动上夹片505绕水平轴504旋转的夹取气缸508。台座503由垂直固定在台面501的两固定片和位于两固定片间与两固定片垂直连接的水平轴504组成。夹取气缸508与上夹片505的夹尾部通过第一连杆509相连，上夹片505的夹头部为梳齿条。台面501与下夹块506梳齿区相对应的部分为缺口（未图示）。在下夹块506靠近接料盒端的上部设置斜面。

所述推料装置包括嵌入下夹块506的梳齿间与梳齿507垂直并可沿梳齿长度方向移动的梳齿状推杆510、设置在台面下表面用于水平推动梳齿状推杆510的推料气缸511。梳齿状推杆510下端和推料气缸511通过第二连杆512连接，梳齿状推杆510向上穿过台面501的缺口并穿过下夹块506的梳齿间伸出下夹块506，并与上夹片505的夹头梳齿条错开。

所述接料盒513设置在台面501的端面，接料盒513开口部在下夹块506的斜面以下，下夹块506的梳齿507朝向接料盒513。

所述各构件的材料为本领域中常规使用的材料即可，未作特别说明的均为现有技术或者通过现有技术就能够实现。

在实际使用中，先控制夹取气缸508使上夹片505和下夹块506张开形成开口以便机器人将抛光片嵌入开口，当机器人将抛光片嵌入开口后，控制夹取气缸508使上夹片505和下夹块506夹紧以固定抛光片，机器人移动使抛光片脱离机器人，然后，控制夹取气缸508使上夹片505和下夹块506张开，同时控制推料气缸511水平推动梳齿状推杆510将抛光片从斜面推入接料盒513。夹取气缸508和推料气缸511均为自动化操作。

使用去砂台5后的机器人作业过程如图1所示，具体工作流程如下：人工借助行车或悬臂吊将工件放置于旋转台6，调出对应工件的打磨抛光程序，启动按钮，六轴机器人3携主动轴2移动至换刀台1装载砂轮打磨工具，然后机器人运动到工件位置开始打磨作业，在这过程中，旋转台6协同六轴机器人3进行旋转，以提高打磨效率和打磨位置可达率，完成预定的打磨动作后，六轴机器人3移动至换刀台1将打磨工具快速切换为抛光工具，随后六轴机器人3携抛光工具继续对工件表面进行精抛作业，当工作达到预定数量后，机器人依次移动至去砂台5和换砂台4，在去砂台5去除抛光片，在换砂台4贴上抛光片，完成耗材的更换，待工件加工完成后，六轴机器人移到换刀台1，将主动轴2末端切换成打磨工具，机器人处于待机状态，整个过程中无需人工干涉。随后人工将已加工好的工件下料，继续循环前面的工序。

实施例2

在实施例1中，将上夹片505的夹头部变更为片状，所述梳齿状推杆510露出下夹块506夹持面的高度不超过砂片的厚度。除此以外，与实施例1相同。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本实用新型，但其不得解释为对本实用新型自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本实用新型的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。