技术特征：
1.一种四连杆伺服取件机，其特征在于：包括支座（1）、润滑机构（7）和夹爪机构（9），支座（1）上表面固定连接有导轨（2），导轨（2）的顶端设有凸型槽（201），凸型槽（201）的内部右侧面固定连接有齿条（202），所述导轨（2）的外侧面滑动连接有滑板（204），滑板（204）为倒置的凹形结构，滑板（204）的上表面右端固定连接有第一电机（205），第一电机（205）的输出轴与滑板（204）水平部分设置的圆孔通过轴承连接，第一电机（205）的输出轴端头固定连接有圆齿轮（206），圆齿轮（206）与齿条（202）啮合连接，滑板（204）的上表面固定连接有移动板（3），移动板（3）的上表面固定连接有固定板（4），固定板（4）的右侧面固定连接有减速机（5），减速机（5）的右侧面设有第二电机（6），减速机（5）的输出轴通过轴承与固定板（4）的通孔转动连接，还包括第一连杆（8）、第二连杆（10）和第三连杆（11），减速机（5）的输出轴外弧面与第一连杆（8）的一端转动连接，所述第一连杆（8）的另一端与第二连杆（10）中部的圆孔通过销轴转动连接，第二连杆（10）的上方端头与第三连杆（11）的右侧端头通过销轴转动连接，第三连杆（11）的左侧端头与固定板（4）的前侧面上端通过销轴转动连接，第二连杆（10）的下侧端头设有角度调节板（12），润滑机构（7）设置于滑板（204）的右端，夹爪机构（9）设置于角度调节板（12）远离第二连杆（10）的一端，还包括台板（14）和plc控制器（16），所述台板（14）通过支架与支座（1）的右侧面固定连接，所述plc控制器（16）固定连接于台板（14）的右侧面，所述plc控制器（16）电连接外部电源，所述plc控制器（16）分别电连接第一电机（205）和第二电机（6）。2.根据权利要求1所述的一种四连杆伺服取件机，其特征在于：所述润滑机构（7）包括储油箱（71）、注油泵（72）和注油管（73），储油箱（71）和注油泵（72）均固定连接于滑板（204）的上表面，注油管（73）的一端与储油箱（71）的出油口固定连接，注油管（73）的另一端设有润滑槽（731），润滑槽（731）固定连接于滑板（204）的右端下表面，润滑槽（731）的内部与圆齿轮（206）配合设置，注油泵（72）串联于注油管（73）的中部，注油泵（72）电连接plc控制器（16）。3.根据权利要求1所述的一种四连杆伺服取件机，其特征在于：所述夹爪机构（9）包括安装板（91）、第一半齿轮（92）、第二半齿轮（93）、第一支撑杆（94）、第二支撑杆（95）和夹爪（96），安装板（91）固定连接于角度调节板（12）远离第二连杆（10）的一侧端头，第一半齿轮（92）和第二半齿轮（93）分别与安装板（91）前侧面设置的转轴固定连接，第一半齿轮（92）和第二半齿轮（93）啮合连接，第一半齿轮（92）和第二半齿轮（93）的弧面外端均焊接有第一支撑杆（94），夹爪（96）的上端与第一支撑杆（94）的外侧端头通过销轴转动连接，第二支撑杆（95）的一端与对应夹爪（96）的中部通过销轴转动连接，第二支撑杆（95）的另一端与安装板（91）的前侧面通过销轴转动连接，安装板（91）的后侧面固定连接有第四电机（911），第四电机（911）的输出轴端头与第一半齿轮（92）中部的转轴固定连接，所述第四电机（911）电连接plc控制器（16）。4.根据权利要求1所述的一种四连杆伺服取件机，其特征在于：还包括第三电机（13），第三电机（13）固定连接于第二连杆（10）的右侧面，第三电机（13）的输出轴外弧面与第二连杆（10）的右端圆孔内部通过轴承转动连接，第三电机（13）的输出轴外弧面与角度调节板（12）的上端内部固定连接，所述第三电机（13）电连接plc控制器（16）。5.根据权利要求1所述的一种四连杆伺服取件机，其特征在于：所述第一连杆（8）包括伺服电缸（801）和连接块（802），伺服电缸（801）的右侧端头与第二连杆（10）中部的圆孔通
过销轴转动连接，伺服电缸（801）的左侧端头与连接块（802）的右侧端头固定连接，连接块（802）的左侧端头与减速机（5）的输出轴端头固定连接，所述伺服电缸（801）电连接plc控制器（16）。6.根据权利要求1所述的一种四连杆伺服取件机，其特征在于：还包括燕尾槽（203），燕尾槽（203）设置于导轨（2）的左右两侧面，燕尾槽（203）与滑板（204）内侧面设置的滑条滑动连接。7.根据权利要求1所述的一种四连杆伺服取件机，其特征在于：还包括触控面板（15），触控面板（15）固定连接于台板（14）的右侧面，触控面板（15）与plc控制器（16）电连接。