一种四连杆伺服取件机的制作方法

[0001]
本实用新型涉及取件机技术领域，具体为一种四连杆伺服取件机。


背景技术：

[0002]
压铸是一种金属铸造工艺，其特点是利用模具内腔对融化的金属施加高压，模具通常是用强度更高的合金加工而成的，根据压铸类型的不同，需要使用冷室压铸机或者热室压铸机，当铸件产品高于压铸机哥林柱以及具有油缸抽芯的情况时，现有的机械手无法满足这两种情况的作业需求，所以目前市场上急需一种能够满足这两种工作需求的机械手，现有技术中：取件机械手不能够调节夹爪机构的倾斜角度，不方便调节夹爪的开合角度，适用范围窄，不能够自动进行润滑保养，操作复杂，不方便进行检测，为此，我们提出一种四连杆伺服取件机解决上述缺陷。


技术实现要素：

[0003]
本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种四连杆伺服取件机，能够调节夹爪机构的倾斜角度，方便调节夹爪的开合角度，提高了适用性，能够自动进行润滑保养，增加了使用寿命，操作容易并能够显示故障代码，方便进行检测，可以有效解决背景技术中的问题。
[0004]
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种四连杆伺服取件机，包括支座、润滑机构和夹爪机构，支座上表面固定连接有导轨，导轨的顶端设有凸型槽，凸型槽的内部右侧面固定连接有齿条，所述导轨的外侧面滑动连接有滑板，滑板为倒置的凹形结构，滑板的上表面右端固定连接有第一电机，第一电机的输出轴与滑板水平部分设置的圆孔通过轴承连接，第一电机的输出轴端头固定连接有圆齿轮，圆齿轮与齿条啮合连接，滑板的上表面固定连接有移动板，移动板的上表面固定连接有固定板，固定板的右侧面固定连接有减速机，减速机的右侧面设有第二电机，减速机的输出轴通过轴承与固定板的通孔转动连接，还包括第一连杆（8）、第二连杆（10）和第三连杆（11），减速机的输出轴外弧面与第一连杆的一端转动连接，所述第一连杆的另一端与第二连杆中部的圆孔通过销轴转动连接，第二连杆的上方端头与第三连杆的右侧端头通过销轴转动连接，第三连杆的左侧端头与固定板的前侧面上端通过销轴转动连接，第二连杆的下侧端头设有角度调节板，润滑机构设置于滑板的右端，夹爪机构设置于角度调节板远离第二连杆的一端，还包括台板和plc控制器，所述台板通过支架与支座的右侧面固定连接，所述plc控制器固定连接于台板的右侧面，所述plc控制器电连接外部电源，所述plc控制器分别电连接第一电机和第二电机，plc控制器启动第一电机，第一电机带动圆齿轮转动，圆齿轮通过与齿条啮合连接带动滑板在导轨的外弧面水平移动，启动第二电机，第二电机通过减速机带动连接块转动，连接块带动伺服电缸转动，减速机的输出轴、伺服电缸、连接块、第二连杆和第三连杆构成四连杆结构带动角度调节板移动，从而带动夹爪机构移动，伺服电缸打开伸长改变第二连杆的倾斜角度，从而增大夹爪机构的运动范围，第三电机的输出轴带动角度调节板转动调整夹爪机构
的转动角度，便于从不同的位置对工件进行夹持，提高了适用性，第四电机带动第一半齿轮转动，第一半齿轮与第二半齿轮啮合连接带动第二半齿轮转动，第一半齿轮与第二半齿轮分别带动对应的夹爪移动，夹爪在第二支撑杆的支撑作用下对工件进行抓取，第四电机便于调节夹爪的开合角度，适用于多种规格工件的抓取，plc控制器启动注油泵，注油泵将储油箱内的润滑油通过注油管输送至润滑槽的内部，圆齿轮的齿牙转动至润滑槽的内部时与润滑油接触，从而起到自动润滑的作用，减少人工保养次数，延长设备使用寿命，通过触控面板设定功能及参数，操作容易并能够显示故障代码，方便进行检测。
[0005]
进一步的，所述润滑机构包括储油箱、注油泵和注油管，储油箱和注油泵均固定连接于滑板的上表面，注油管的一端与储油箱的出油口固定连接，注油管的另一端设有润滑槽，润滑槽固定连接于滑板的右端下表面，润滑槽的内部与圆齿轮配合设置，注油泵串联于注油管的中部，注油泵电连接plc控制器，能够自行对圆齿轮进行润滑，减少人工保养次数，延长设备使用寿命。
[0006]
进一步的，所述夹爪机构包括安装板、第一半齿轮、第二半齿轮、第一支撑杆、第二支撑杆和夹爪，安装板固定连接于角度调节板远离第二连杆的一侧端头，第一半齿轮和第二半齿轮分别与安装板前侧面设置的转轴固定连接，第一半齿轮和第二半齿轮啮合连接，第一半齿轮和第二半齿轮的弧面外端均焊接有第一支撑杆，夹爪的上端与第一支撑杆的外侧端头通过销轴转动连接，第二支撑杆的一端与对应夹爪的中部通过销轴转动连接，第二支撑杆的另一端与安装板的前侧面通过销轴转动连接，安装板的后侧面固定连接有第四电机，第四电机的输出轴端头与第一半齿轮中部的转轴固定连接，所述第四电机电连接plc控制器，可以调整夹爪的开合角度，使用范围广。
[0007]
进一步的，还包括第三电机，第三电机固定连接于第二连杆的右侧面，第三电机的输出轴外弧面与第二连杆的右端圆孔内部通过轴承转动连接，第三电机的输出轴外弧面与角度调节板的上端内部固定连接，所述第三电机电连接plc控制器，方便调整夹爪的倾斜角度，利于在不同位置进行取件。
[0008]
进一步的，所述第一连杆包括伺服电缸和连接块，伺服电缸的右侧端头与第二连杆中部的圆孔通过销轴转动连接，伺服电缸的左侧端头与连接块的右侧端头固定连接，连接块的左侧端头与减速机的输出轴端头固定连接，所述伺服电缸电连接plc控制器，调整夹爪的伸出长度，扩大运动范围，同时便于收缩折叠，减少占用面积。
[0009]
进一步的，还包括燕尾槽，燕尾槽设置于导轨的左右两侧面，燕尾槽与滑板内侧面设置的滑条滑动连接，提高四连杆伺服取件机水平移动时的平稳性。
[0010]
进一步的，还包括触控面板，触控面板固定连接于台板的右侧面，触控面板与plc控制器电连接，方便设定功能及参数，操作容易并能够显示故障代码，方便进行检测。
[0011]
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本四连杆伺服取件机，具有以下好处：
[0012]
1、plc控制器启动第一电机，第一电机带动圆齿轮转动，圆齿轮通过与齿条啮合连接带动滑板在导轨的外弧面水平移动，启动第二电机，第二电机通过减速机带动连接块转动，连接块带动伺服电缸转动，减速机的输出轴、伺服电缸、连接块、第二连杆和第三连杆构成四连杆结构带动角度调节板移动，从而带动夹爪机构移动，伺服电缸打开伸长改变第二连杆的倾斜角度，从而增大夹爪机构的运动范围，第三电机的输出轴带动角度调节板转动
调整夹爪机构的转动角度，便于从不同的位置对工件进行夹持，提高了适用性。
[0013]
2、第四电机带动第一半齿轮转动，第一半齿轮与第二半齿轮啮合连接带动第二半齿轮转动，第一半齿轮与第二半齿轮分别带动对应的夹爪移动，夹爪在第二支撑杆的支撑作用下对工件进行抓取，第四电机便于调节夹爪的开合角度，适用于多种规格工件的抓取。
[0014]
3、plc控制器启动注油泵，注油泵将储油箱内的润滑油通过注油管输送至润滑槽的内部，圆齿轮的齿牙转动至润滑槽的内部时与润滑油接触，从而起到自动润滑的作用，减少人工保养次数，延长设备使用寿命。
[0015]
4、通过触控面板设定功能及参数，操作容易并能够显示故障代码，方便进行检测。
附图说明
[0016]
图1为本实用新型结构示意图；
[0017]
图2为本实用新型右视结构示意图；
[0018]
图3为图1中a处放大结构示意图；
[0019]
图4为本实用新型上视剖面结构示意图。
[0020]
图中：1支座、2导轨、201凸型槽、202齿条、203燕尾槽、204滑板、205第一电机、206圆齿轮、3移动板、4固定板、5减速机、6第二电机、7润滑机构、71储油箱、72注油泵、73注油管、731润滑槽、8第一连杆、801伺服电缸、802连接块、9夹爪机构、91安装板、92第一半齿轮、93第二半齿轮、94第一支撑杆、95第二支撑杆、96夹爪、911第四电机、10第二连杆、11第三连杆、12角度调节板、13第三电机、14台板、15触控面板、16 plc控制器。
具体实施方式
[0021]
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0022]
请参阅图1-4，本实用新型提供以下技术方案：
[0023]
实施例一：一种四连杆伺服取件机，包括支座1、润滑机构7和夹爪机构9，支座1上表面固定连接有导轨2，导轨2的顶端设有凸型槽201，凸型槽201的内部右侧面固定连接有齿条202，导轨2的外侧面滑动连接有滑板204，滑板204为倒置的凹形结构，滑板204的上表面右端固定连接有第一电机205，第一电机205的输出轴与滑板204水平部分设置的圆孔通过轴承连接，第一电机205的输出轴端头固定连接有圆齿轮206，圆齿轮206与齿条202啮合连接，导轨2的左右两侧面均设有燕尾槽203，燕尾槽203与滑板204内侧面设置的滑条滑动连接，滑板204的上表面固定连接有移动板3，移动板3的上表面固定连接有固定板4，固定板4的右侧面固定连接有减速机5，减速机5的右侧面设有第二电机6，减速机5的输出轴通过轴承与固定板4的通孔转动连接，还包括第一连杆8、第二连杆10和第三连杆11，减速机5的输出轴设有第一连杆8，第一连杆8包括伺服电缸801和连接块802，伺服电缸801的右侧端头与第二连杆10中部的圆孔通过销轴转动连接，伺服电缸801的左侧端头与连接块802的右侧端头固定连接，连接块802的左侧端头与减速机5的输出轴端头固定连接，伺服电缸801电连接plc控制器16，第二连杆10的上方端头与第三连杆11的右侧端头通过销轴转动连接，第三连
杆11的左侧端头与固定板4的前侧面上端通过销轴转动连接，第二连杆10的下侧端头设有角度调节板12。
[0024]
润滑机构7设置于滑板204的右端，夹爪机构9包括安装板91、第一半齿轮92、第二半齿轮93、第一支撑杆94、第二支撑杆95和夹爪96，安装板91固定连接于角度调节板12远离第二连杆10的一侧端头，第一半齿轮92和第二半齿轮93分别与安装板91前侧面设置的转轴固定连接，第一半齿轮92和第二半齿轮93啮合连接，第一半齿轮92和第二半齿轮93的弧面外端均焊接有第一支撑杆94，夹爪96的上端与第一支撑杆94的外侧端头通过销轴转动连接，第二支撑杆95的一端与对应夹爪96的中部通过销轴转动连接，第二支撑杆95的另一端与安装板91的前侧面通过销轴转动连接，安装板91的后侧面固定连接有第四电机911，第四电机911的输出轴端头与第一半齿轮92中部的转轴固定连接，第四电机911电连接plc控制器16，还包括第三电机13，第三电机13固定连接于第二连杆10的右侧面，第三电机13的输出轴外弧面与第二连杆10的右端圆孔内部通过轴承转动连接，第三电机13的输出轴外弧面与角度调节板12的上端内部固定连接，第三电机13电连接plc控制器16。
[0025]
其中：还包括台板14和plc控制器16，台板14通过支架与支座1的右侧面固定连接，plc控制器16固定连接于台板14的右侧面，plc控制器16电连接外部电源，plc控制器16分别电连接第一电机205和第二电机6，plc控制器16启动第一电机205，第一电机205带动圆齿轮206转动，圆齿轮206通过与齿条202啮合连接带动滑板204在导轨2的外弧面水平移动，启动第二电机6，第二电机6通过减速机5带动连接块802转动，连接块802带动伺服电缸801转动，减速机5的输出轴、伺服电缸801、连接块802、第二连杆10和第三连杆11构成四连杆结构带动角度调节板12移动，从而带动夹爪机构9移动，伺服电缸801打开伸长改变第二连杆10的倾斜角度，从而增大夹爪机构9的运动范围，第三电机13的输出轴带动角度调节板12转动调整夹爪机构9的转动角度，便于从不同的位置对工件进行夹持，提高了适用性，第四电机911带动第一半齿轮92转动，第一半齿轮92与第二半齿轮93啮合连接带动第二半齿轮93转动，第一半齿轮92与第二半齿轮93分别带动对应的夹爪96移动，夹爪96在第二支撑杆95的支撑作用下对工件进行抓取。
[0026]
实施例二：
[0027]
本实施例与实施例一的区别在于：
[0028]
本实施例中，润滑机构7包括储油箱71、注油泵72和注油管73，储油箱71和注油泵72均固定连接于滑板204的上表面，注油管73的一端与储油箱71的出油口固定连接，注油管73的另一端设有润滑槽731，润滑槽731固定连接于滑板204的右端下表面，润滑槽731的内部与圆齿轮206配合设置，注油泵72串联于注油管73的中部，注油泵72电连接plc控制器16。
[0029]
具体的，这样设置，plc控制器16启动注油泵72，注油泵72将储油箱71内的润滑油通过注油管73输送至润滑槽731的内部，圆齿轮206的齿牙转动至润滑槽731的内部时与润滑油接触，从而起到自动润滑的作用。
[0030]
实施例三：
[0031]
本实施例与实施例一的区别在于：
[0032]
本实施例中，还包括触控面板15，触控面板15固定连接于台板14的右侧面，触控面板15与plc控制器16电连接。
[0033]
具体的，这样设置，通过触控面板15设定功能及参数，操作容易并能够显示故障代
码，方便进行检测。
[0034]
在使用时：plc控制器16启动第一电机205，第一电机205带动圆齿轮206转动，圆齿轮206通过与齿条202啮合连接带动滑板204在导轨2的外弧面水平移动，启动第二电机6，第二电机6通过减速机5带动连接块802转动，连接块802带动伺服电缸801转动，减速机5的输出轴、伺服电缸801、连接块802、第二连杆10和第三连杆11构成四连杆结构带动角度调节板12移动，从而带动夹爪机构9移动，伺服电缸801打开伸长改变第二连杆10的倾斜角度，从而增大夹爪机构9的运动范围，第三电机13的输出轴带动角度调节板12转动调整夹爪机构9的转动角度，便于从不同的位置对工件进行夹持，提高了适用性，第四电机911带动第一半齿轮92转动，第一半齿轮92与第二半齿轮93啮合连接带动第二半齿轮93转动，第一半齿轮92与第二半齿轮93分别带动对应的夹爪96移动，夹爪96在第二支撑杆95的支撑作用下对工件进行抓取，plc控制器16启动注油泵72，注油泵72将储油箱71内的润滑油通过注油管73输送至润滑槽731的内部，圆齿轮206的齿牙转动至润滑槽731的内部时与润滑油接触，从而起到自动润滑的作用，通过触控面板15设定功能及参数，操作容易并能够显示故障代码，方便进行检测。
[0035]
值得注意的是，本实施例中所公开的plc控制器16具体型号为西门子s7-200，第一电机205、第二电机6、注油泵72、伺服电缸801、第三电机13、第四电机911和触控面板15则可根据实际应用场景自由配置，第一电机205和第二电机6建议选用台州市金维达电机有限公司出品的130系列伺服电机，伺服电缸801可选用天津伊帕德科技有限公司出品的hhm801系列伺服电缸，plc控制器16控制第一电机205、第二电机6、注油泵72、伺服电缸801、第三电机13、第四电机911和触控面板15工作采用现有技术中常用的方法。
[0036]
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。