一种去除大型铸钢件表面氧化皮的恒力浮动打磨机构的制作方法

1.本实用新型属于铸件打磨领域，尤其是涉及一种去除大型铸钢件表面氧化皮的恒力浮动打磨机构。


背景技术：

2.所述的超大型铸钢件的表面氧化皮的去除，现在基本上都是有人力通过手持角磨机人工修磨，手工打磨过程中，打磨、切割中会产生大量的粉尘，污染大气环境及对人体造成职业病侵害，而且去除效率低、劳动强度高、安全性低、打磨费用成本高昂等问题。市面现有浮动打磨的方式为浮动打磨机构连接一个高速电机，高速电机直连一个砂轮对工件的表面的氧化皮及铸造残留进行打磨。由于高速电机的转速高，刚性弱。输出扭矩小，不能大进给量磨削，所以打磨效率及电机寿命较低。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本实用新型旨在提出一种去除大型铸钢件表面氧化皮的恒力浮动打磨机构，利用六轴机器人实现全角度的打磨作业，安全作业，代替人力，提高工作效率。
4.为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
5.一种去除大型铸钢件表面氧化皮的恒力浮动打磨机构，其特征在于：包括六轴机器人、恒力执行器、浮动打磨组件，六轴机器人固定安装至工作台上，浮动打磨组件通过恒力执行器连接至六轴机器人的机械臂。
6.进一步的，浮动打磨组件包括浮动打磨电机、浮动打磨砂轮、机械主轴，浮动打磨砂轮通过机械主轴固定连接至浮动打磨电机的输出端，实现浮动打磨砂轮的转动。
7.进一步的，机械主轴包括芯轴、轴承组件、基体、上盖板、下盖板、锁紧螺母，芯轴设置在基体内部，且芯轴通过轴承组件与基体内壁接触设置，实现芯轴相对基体的转动，芯轴一端设有锁紧螺母，下盖板与锁紧螺母套接，且下盖板通过螺栓与机体固定连接，上盖板套接至芯轴的另一端，且上盖板与机体通过螺栓固定连接。
8.进一步的，上盖板与芯轴之间设有密封圈，下盖板与芯轴之间也设有密封圈。
9.进一步的，芯轴圆周表面设有用于对轴承组件进行限位的台阶。
10.进一步的，轴承组件为两个成对双联角接触球轴承。
11.进一步的，恒力执行器连接至机械主轴的基体。
12.相对于现有技术，本实用新型所述的一种去除大型铸钢件表面氧化皮的恒力浮动打磨机构具有以下优势：
13.(1)本实用新型一种去除大型铸钢件表面氧化皮的恒力浮动打磨机构，利用六轴机器人实现全角度的打磨作业，安全作业，代替人力，提高工作效率。
14.(2)本实用新型一种去除大型铸钢件表面氧化皮的恒力浮动打磨机构，恒力执行器连接一个高承载力机械主轴，机械主轴直连伺服主轴电机，因此刚性高，输出扭矩大，进给磨削效率高。
15.(3)本实用新型一种去除大型铸钢件表面氧化皮的恒力浮动打磨机构，通过设置机械主轴在打磨过程中产生的交变应力及大的冲击力都可以被机械主轴给吸收掉，因此对电机的反作用力较小，电机可以在打磨过程中平稳运行，防止电机的温升过大，同时也延长了电机的使用寿命。
附图说明
16.构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
17.图1为本实用新型实施例所述的一种去除大型铸钢件表面氧化皮的恒力浮动打磨机构示意图；
18.图2为本实用新型实施例所述的机械主轴截面图。
19.附图标记说明：
20.1、六轴机器人；2、恒力执行器；3、浮动打磨组件；31、浮动打磨电机；32、浮动打磨砂轮；33、机械主轴；331、芯轴；332、轴承组件；333、基体；334、上盖板；335、下盖板；336、锁紧螺母；337、密封圈。
具体实施方式
21.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
22.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
23.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
24.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
25.一种去除大型铸钢件表面氧化皮的恒力浮动打磨机构，如图1、图2所示，包括六轴机器人1、恒力执行器2、浮动打磨组件3，六轴机器人1固定安装至工作台上，浮动打磨组件3通过恒力执行器2连接至六轴机器人1的机械臂。
26.浮动打磨组件3包括浮动打磨电机31、浮动打磨砂轮32、机械主轴33，浮动打磨砂轮32通过机械主轴33固定连接至浮动打磨电机31的输出端，实现浮动打磨砂轮32的转动。
27.机械主轴33包括芯轴331、轴承组件332、基体333、上盖板334、下盖板335、锁紧螺母336，芯轴331设置在基体333内部，且芯轴331通过轴承组件332与基体333内壁接触设置，实现芯轴331相对基体333的转动，芯轴331一端设有锁紧螺母336，下盖板335与锁紧螺母336套接，且下盖板335通过螺栓与机体固定连接，上盖板334套接至芯轴331的另一端，且上盖板334与机体通过螺栓固定连接；
28.上盖板334与芯轴331之间设有密封圈337，下盖板335与芯轴331之间也设有密封圈337，提高机械主轴33整体的密封性。
29.芯轴331圆周表面设有用于对轴承组件332进行限位的台阶，对轴承组件332进行限位但是不会影响轴承组件332的使用。
30.轴承组件332为两个成对双联角接触球轴承，单列角接触球轴承只能承受一个方向的轴向负荷，在承受径向负荷时，将引起附加轴向力。并且只能限制轴或外壳在一个方向的轴向位移；若是成对双联安装，使一对轴承的外圈相对，即宽端面对宽端面，窄端面对窄端面。这样即可避免引起附加轴向力，而且可在两个方向使轴或外壳限制在轴向游隙范围内。
31.恒力执行器2连接至机械主轴33的基体333，恒力执行器2与机械主轴33直接连接，实现打磨的恒力输出，提高工作效率，保证打磨质量；恒力执行器的承载力范围为0
‑
800n；恒力执行器的调整范围为0
‑
90mm；浮动打磨电机31的转速为0
‑
4000rpm。
32.市面现有浮动打磨的方式为浮动打磨机构连接一个高速电机，高速电机直连一个砂轮对工件的表面的氧化皮及铸造残留进行打磨。由于高速电机的转速高，刚性弱。输出扭矩小，不能大进给量磨削，所以打磨效率及电机寿命较低。本专利采用恒力执行器2连接一个具有高承载力的机械主轴33，机械主轴33直连浮动打磨电机31，因此刚性高，输出扭矩大，进给磨削效率高。由于采用机械主轴33结构，在打磨过程中产生的交变应力及大的冲击力都可以被机械主轴33给吸收掉，因此对浮动打磨电机31的反作用力较小，浮动打磨电机31可以在打磨过程中平稳运行，防止浮动打磨电机31的温升过大，同时也延长了浮动打磨电机31的使用寿命。
33.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。