本发明属于齿轮加工,具体涉及一种压淬机器人齿轮夹具及其加持方法。
背景技术:
1、目前,为了适应流水线的作业,在转移齿轮胚体(下称工件)一般使用机器人,通过机器人的夹具完成加持、对中等工作。对中后方便后续工序的工件定位。
2、齿轮胚体在流水线中需要精确定位,定位时,是将工件的中心孔放套在定位柱外。
3、夹具加持时,夹具的两个加持部同时向工件运动,完成加持、对中等工作。这就要求夹具的中心线与定位柱的中心线重合,否则,在完成对中时会损坏夹具。
4、而要实现“夹具的中心线与定位柱的中心线重合”,就需要机器人有非常高的精度。
技术实现思路
1、本发明要解决的技术问题为:如何设计出一种压淬机器人齿轮夹具,在机器人的精度不是特别高时,也能完成加持、对中等工作。
2、具体方案如下:
3、一种压淬机器人齿轮夹具,包括固定架,固定架的左右两侧均设有一组加持部,两个加持部对称设置,加持部包括固定板,固定板的一端固定在固定架上,另一端固定直线伸缩机构的固定部,直线伸缩机构的移动部固定移动架,移动架的两个端部铰接件铰接两个夹手,两个夹手位于同一个水平面内,铰接件中的销轴竖直设置;夹手包括背板,背板用来与铰接件进行连接,背板为矩形,其竖直设置,其加持面的边缘分别固定下板与两个侧板,两个侧板之间的区域为凹陷区,下板向外延伸形成托起部。
4、背板的上边缘固定上板。
5、背板的上边缘固定上板直线伸缩机构为直线电机、油缸或气缸。
6、一种加持方法,使用上述压淬机器人齿轮夹具,包括如下步骤:
7、s1、控制直线伸缩机构22收缩,将两个加持部11向外运动,使加持部11之间的距离大于工件90的直径;
8、s2、在机器人机械臂的作用下,压淬机器人齿轮夹具的四个托起部35均位于工件90的下表面所在平面的下方;
9、s3、控制直线伸缩机构22的移动部23伸出,驱动动架24、铰接件25、夹手30均向工件90运动,直到四个托起部35的内侧边缘均位于工件90的下表面的正下方;
10、s4、在机器人机械臂的作用下,压淬机器人齿轮夹具向上运动,依靠托起部35的作用,使工件90离开定位柱91;
11、s5、控制直线伸缩机构22的移动部23二次伸出,驱动动架24、铰接件25、夹手30均向工件90运动,当一个夹手30的一个侧板33接触工件90后,通过铰接件25的过渡,夹手30进行自适应调整,使其两个侧板33均接触接触工件90,该夹手30到达正确位置;等到四个夹手30均到达正确位置,完成工件对中;
12、s6、完成工件加持。
13、有益效果:相对于现有技术,本发明设有托起部,先将工件从定位柱上托起来,等到工件脱离定位柱后、再完成对中工作,不用担心损坏夹具的问题,比较方便。
1.一种压淬机器人齿轮夹具,包括固定架(10),,固定架(10)的左右两侧均设有一组加持部(11),两个加持部(11)对称设置,加持部(11)包括固定板(21),固定板(21)的一端固定在固定架(10)上,另一端固定直线伸缩机构(22)的固定部,其特征在于:直线伸缩机构(22)的移动部(23)固定移动架(24),移动架(24)的两个端部铰接件(25)铰接两个夹手(30),两个夹手(30)位于同一个水平面内,铰接件(25)中的销轴(26)竖直设置;夹手(30)包括背板(31),背板(31)用来与铰接件(25)进行连接,背板(31)为矩形,其竖直设置,其加持面的边缘分别固定下板(34)与两个侧板(33),两个侧板(33)之间的区域为凹陷区(36),下板(34)向外延伸形成托起部(35)。
2.根据权利要求1所述的压淬机器人齿轮夹具,其特征在于:背板(30)的上边缘固定上板(31)。
3.根据权利要求2所述的压淬机器人齿轮夹具,其特征在于:背板(30)的上边缘固定上板(31)直线伸缩机构(22)为直线电机、油缸或气缸。
4.一种加持方法,其其特征在于:使用根据权利要求(1)所述的压淬机器人齿轮夹具,包括如下步骤: