或者球铰连接研抛盘300。较佳的，在研抛盘300和滚珠花键202之间还设置有压力传感器207，在研磨的时候，研抛盘300所受到的压力会被压力传感器207所检测到，从而反映出当前的研磨效果。较佳的，在滚珠花键202的四周，沿纵向设置多根导轨206，在滚珠花键202的外侧固定有导轨206的导轨穿接板，导轨穿接板上对应于每一根导轨206的位置开设有通孔，使得导轨206能够穿过该通孔，当滚珠花键202调整位置的时候，在导轨的作用下能够保持其轴线的方向与导轨206相一致。
[0030]当按照该图4的结构实施自转机构的时候，将按照以下的方式进行工作:实现调节研抛盘300在光学镜片上的位置，由于有导轨的引导，能够保证自转过程中的轴向稳定。而又由于有伸缩万向节204的作用，不管移动的位置如何，总能保持滚珠花键202与电机之间的传动连接。位置调整完成后，自转电机201启动，经过自转减速器203的调整，产生具有较大驱动力的转动效果，然后通过伸缩万向节204将这些传动效果传送到滚珠花键202上，经过滚珠花键202的调整，将转动效果转换成时候研抛盘300工作的转动效果，使得研抛盘300能够对光学镜片进行加工。
[0031]另一方面，研抛磨头的公转机构100的结构如图5所示。公转机构100包括公转电机101以及由公转电机101带动的公转外壳102。具体的，公转电机101通过公转减速器103连接到联轴器104上。公转减速器103将公转电机101的转动降速，以提高转动的驱动力。公转减速器103还与联轴器104连接，联轴器104用于将公转电机101的轴心与公转外壳102内的转动部件进行传动连接。具体的传动连接方式是:联轴器104带动主动同步带轮105转动，主动同步带轮105通过同步带带动被动同步带轮106转动，当被动同步带轮106转动的时候，带动轴承，产生旋转的效果，从而带动自转机构移动到光学镜片的不同位置上。而为了实现以上的效果，必须要让自转机构的轴线偏离公转的中心，因此，在公转外壳102内的转动部件上开设有偏心导轨107，使得自转机构能够在该偏心导轨107的引导下，调整位置。
[0032]若直接按照以上的行星运动方式，研抛盘300与镜面的接触更多的偏向于刚性接触，很容易出现研磨不稳定的情形。为此，本发明引入气动恒压装置，以实现研磨效果的稳定。
[0033]气动恒压装置如图6所示，磨头中安装有高精度气动调压比例阀、储气罐、低摩擦气缸501等配件，并通过高精度的力矩传感器503、位移传感器502、压强传感器作为压力反馈，可以实现研抛压力的快速、稳定控制。力矩传感器503、位移传感器502等检测设备检测当前的研磨速度、位置等参数，反馈给控制系统后，控制系统将调成气缸501连通至自转机构的气体量，从而实现研抛压力的快速、稳定控制。
[0034]本发明的研抛磨头，具有以下的有益效果:采用行星运动的结构方式，通过自转、公转的电机运动，实现任意转速比的调节；同时采取内部气压调节，获得稳定输出的抛光压力，进而增强了对加工工件表面形状变化的自适应性。由于研磨的自适应性提高，只要对应调节好研磨的参数，就能够适应不同的研磨要求，从而提高了研磨的效率；并且在研磨的时候通过自转、公转的配合以及气压的稳定调节，实现了提高去除函数的稳定性的效果。
[0035]以上仅为本发明【具体实施方式】，不能以此来限定本发明的范围，本技术领域内的一般技术人员根据本创作所作的均等变化，以及本领域内技术人员熟知的改变，都应仍属本发明涵盖的范围。
【主权项】
1.一种研抛磨头，其特征在于，包括公转机构(100)和滑动式卡接在所述公转机构(100)上的自转机构(200)，所述自转机构(200)的自转轴线偏离所述公转机构(100)的转动轴线；所述自转机构(200)包括安装在底部的研抛盘(300);所述研抛磨头还包括与自转机构(200)连接、用于稳定抛光压力的气动恒压装置。2.根据权利要求1所述的研抛磨头，其特征在于，所述公转机构(100)包括公转电机(101)，所述公转电机(101)与公转外壳(102)内的转动部件传动连接，所述转动部件上开设有偏心导轨(107)，所述自转机构(200)滑动式卡接在所述偏心导轨(107)上。3.根据权利要求2所述的研抛磨头，其特征在于，所述公转机构(100)还包括与公转电机(101)轴向传动连接的公转减速器(103)，所述公转减速器(103)还与联轴器(104)连接，所述联轴器(104)带动主动同步带轮(105)转动，所述主动同步带轮(105)通过同步带带动被动同步带轮(106)转动，所述被动同步带轮(106)还与公转外壳(102)内的转动部件传动连接。4.根据权利要求1所述的研抛磨头，其特征在于，所述自转机构(200)包括自转电机(201)和与所述自转电机(201)传动连接的滚珠花键(202)，所述滚珠花键(202)底部通过球铰或者万向节连接研抛盘(300)。5.根据权利要求4所述的研抛磨头，其特征在于，所述自转机构(200)还包括与自转电机(201)轴向传动连接的自转减速器(203)，所述自转减速器(203)通过伸缩万向节(204)与滚珠花键(202)传动连接。6.根据权利要求4所述的研抛磨头，其特征在于，还包括固定在滚珠花键(202)与研抛盘(300)之间的压力传感器。7.根据权利要求1所述的研抛磨头，其特征在于，还包括围设在所述自转机构(200)夕卜、用于储存研磨液的研磨液存储装置(600)。8.根据权利要求1所述的研抛磨头，其特征在于，所述气动恒压装置包括气缸(501)，所述气缸(501)与自转机构(200)连通。9.根据权利要求8所述的研抛磨头，其特征在于，所述气动恒压装置还包括与自转机构连接的力矩传感器、位移传感器。
【专利摘要】本发明涉及一种研抛磨头，包括公转机构和滑动式卡接在公转机构上的自转机构，所述自转机构的自转轴线偏离所述公转机构的转动轴线；所述自转机构包括安装在底部的研抛盘；所述研抛磨头还包括与自转机构连接、用于稳定抛光压力的气动恒压装置。实施本发明，采用行星运动的结构方式，通过自转、公转的电机运动，实现任意转速比的调节；同时采取内部气压调节，获得稳定输出的抛光压力，进而增强了对加工工件表面形状变化的自适应性。由于研磨的自适应性提高，只要对应调节好研磨的参数，就能够适应不同的研磨要求，从而提高了研磨的效率；并且在研磨的时候通过自转、公转的配合以及气压的稳定调节，实现了提高去除函数的稳定性的效果。
【IPC分类】B24B41/04
【公开号】CN105583727
【申请号】CN201410631707
【发明人】王可可, 甘建峰, 覃飞鹏
【申请人】深圳宝葫芦机器人有限公司
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2014年11月11日