培养皿自动取皿装置的制作方法

本实用新型涉及培养皿制造技术领域，特别涉及一种培养皿自动取皿装置。

背景技术：

培养皿是一种用于微生物或细胞培养的实验室器皿，由一个平面圆盘状的底和一个盖组成，一般用玻璃或塑料制成。塑料材质的培养皿是通过注塑机和模具注塑而成。如授权公告号为CN203889634U的中国专利《全自动培养皿生产线》公开了一种全自动培养皿生产线，包括上盖注塑机和底盒注塑机，上盖注塑机上有上盖输出机械手，底盒注塑机有底盒输出机械手。培养皿的皿底和皿盖是通过两个注塑机分别完成注塑，需要分别制造两副模具和两台注塑机，设备投入成本大。

为减小培养皿制造时设备的投入成本，现有技术中出现了新的模具，将皿盖和皿底的型腔均设置在同一副模具内，以降低制造成本，与注塑机结合后能同时注塑培养皿的皿底和皿盖。为保证型腔内塑料在成型过程中受力均匀，皿底的型腔和皿盖的型腔通常是模具内均匀对称设置，以满足注塑工艺上的要求。例如以一模八腔为例，八个型腔分成两列四排，若选择一列皿底型腔和一列皿盖型腔，则成型过程中塑料受力不匀而无法满足注塑工艺的要求，需将皿底型腔和皿盖型腔交错均匀并且对称设置。现有技术中的机械手如上述全自动培养皿生产线上的机械手，不能将模具型腔内的皿底和皿盖分别整齐取出，只能通过人工从模具内分别取出皿底和皿盖，然后将皿底和皿盖一一对应盖合、组装。人工取出时工作量大并且劳动强度高，效率低下。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种培养皿自动取皿装置，具有自动取皿以提高取皿效率的效果。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种培养皿自动取皿装置，包括机架和取皿机械手，所述取皿机械手包括滑移设置于所述机架上的取皿机座、用于调节所述取皿机座滑移和定位的取皿调节件、转动连接于所述取皿机座上的多个回转气缸、固定于所述回转气缸上的旋转盘，每个所述旋转盘上设置有一组取皿吸盘。

通过采用上述技术方案，采用在取皿机械手的取皿机座上设置回转气缸，回转气缸是一种进排气导管和导气头都固定而气缸本体可以转动的气缸。回转气缸安装在取皿机座上，旋转盘固定在回转气缸上，当旋转盘上的取皿吸盘吸住皿底或皿盖后，通过取皿调节件调节取皿机座滑移，使得旋转盘上的取皿吸盘吸取的皿底和皿盖离开模具。通过旋转每个旋转盘转动，使得取皿机械手吸取的皿底和皿盖经过旋转后，将交错设置的皿底和皿盖分开，达到了自动拾取及分离皿底和皿盖、自动化程度高、提高生产效率的效果。

本实用新型的进一步设置为：所述取皿机座包括滑移设置于所述机架的滑动座和竖直设置且铰接于所述滑动座上的翻转件、用于驱动所述翻转件翻转和定位的取皿翻转气缸，所述取皿回转气缸转动连接于所述翻转件上。

通过采用上述技术方案，取皿机座上的取皿吸盘吸住模具内的皿底或皿盖后，用取皿调节件调节取皿机座滑移至定位装置上方，再用取皿翻转气缸调节翻转件翻转，翻转件翻转后使取皿吸盘上的皿底和皿盖位于定位装置正上方，再用取皿吸盘松开皿底和皿盖，皿底和皿盖进入定位装置内进行定位。

本实用新型的进一步设置为：所述取皿翻转气缸铰接于所述滑动座上，所述取皿翻转气缸活塞杆铰接于所述翻转件上。

通过采用上述技术方案，取皿气缸活塞杆伸出或缩回，能够驱动翻转件翻转和复位。

本实用新型的进一步设置为：所述取皿调节件包括两端转动连接于所述机架的丝杆、套设于所述丝杆上且固定于所述滑动座的螺母、用于驱动所述丝杆转动的伺服电机。

通过采用上述技术方案，伺服电机转动驱动丝杆转动，丝杆转动带动螺母以及滑动座滑动，伺服电机不转动，将螺母及滑动座位置固定，达到调节滑动座滑移和定位的作用。

本实用新型的进一步设置为：所述机架上设置有一对平行于所述丝杆且分布于所述丝杆两侧的滑轨，所述滑动座上设置有一对套设在所述滑轨上的滑套。

通过采用上述技术方案，滑动座上的滑套套设在滑轨上，使得滑动座能沿滑轨长度方向在机架上滑移。

本实用新型的进一步设置为：所述培养皿自动取皿装置还包括真空设备，所述取皿吸盘通过气管连通于所述真空设备。

通过采用上述技术方案，取皿吸盘通过气管连通在真空设备上，通过调节真空设备即可使取皿吸盘吸住或松开皿底及皿盖。

本实用新型的进一步设置为：所述机架上设置有定位装置，所述定位装置包括固定于所述机架上的定位板、所述定位板上设置有供皿底嵌入的皿底定位孔和供皿盖嵌入的皿盖定位孔。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：采用在取皿机械手的机座上设置回转气缸，在回转气缸上固定旋转盘，通过旋转盘上的多组取皿吸盘吸取皿底和皿盖，在吸取皿底和皿盖后，再通过旋转气缸将旋转盘旋转，使得取皿机械手拾取的皿底和皿盖分离，达到了自动拾取及分离皿底和皿盖、自动化程度高、提高生产效率的效果。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的取皿机械手结构示意图；

图3是本实用新型的取皿调节件结构示意图；

图4是本实用新型的定位装置的结构示意图；

图5是本实用新型的模具中型腔分布示意图。

图中：1、机架；2、定位装置；21、定位板；22、皿底定位孔；23、皿盖定位孔；3、工作台面；4、取皿机械手；41、取皿机座；411、滑动座；412、翻转件；4121、取皿回转气缸；4123、旋转盘；413、取皿翻转气缸；42、取皿吸盘；43、取皿调节件；5、丝杆；51、螺母；52、伺服电机；6、滑轨；61、滑套；7、模具；71、皿盖型腔；72、皿底型腔。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

一种培养皿自动取皿装置，如图1所示，结合图5，包括机架1、固定在机架1上的定位装置2和取皿机械手4。培养皿自动取皿装置放置在注塑机后端，注塑机上设置有用于注塑培养皿皿底和皿盖的模具7。当模具7脱模后，用取皿机械手4将模具7内的皿底和皿盖取出后放入到定位装置2内，皿底和皿盖均被定位在定位装置2内。

如图5所示，注塑机上的模具7内设置有八个型腔，八个型腔分成两列四排，第一排的两个型腔分别是适配皿盖的皿盖型腔71，第二排和第三排的型腔分别是皿底的皿底型腔72，第四排的型腔分别是皿盖的皿盖型腔71。

如图2到图3所示，取皿机械手4包括滑移设置于机架1上的取血机座和用于调节取皿机座41滑移和定位的取皿调节件43。取皿机座41包括滑移设置于机架1上的滑动座411、竖直设置的翻转件412、取皿翻转气缸413，翻转件412铰接于滑动座411，取皿翻转气缸413活塞杆铰接于翻转件412上。取皿调节件43包括两端转动连接在机架1上的丝杆5、套设在丝杆5上并且焊接在滑动座411上的螺母51、伺服电机52，伺服电机52输出轴通过联轴器连接在丝杆5上，螺母51螺纹连接在丝杆5上。机架1上设置有两条平行于丝杆5的滑轨6，两条滑轨6分布在丝杆5两侧，滑动座411上设置有两个滑套61，滑套61套设在滑轨6上，当伺服电机52驱动丝杆5转动时，丝杆5上的螺母51带动滑动座411沿丝杆5轴向运动。

如图2到图3所示，翻转件412上安装有两个取皿回转气缸4121，回转气缸是一种进排气管和导气管都固定而气缸本体可以相对转动的气缸。两个取皿回转气缸4121上均固定有旋转盘4123，每个旋转盘4123上固定有四个取皿吸盘42，两个旋转盘4123上的取皿吸盘42均一一对应于模具7上的八个型腔。培养皿自动组合装置还包括真空设备，真空设备选用真空发生器，取皿吸盘42为真空吸盘，通过气管连通在真空设备上。如图4所示，定位装置2为固定在机架1上的定位板21，定位板21上固定有一排皿底定位孔22和一排皿盖定位孔23。

取皿机械手4工作时，伺服电机52驱动丝杆5转动，丝杆5带动螺母51和滑动座411滑动，直至旋转盘4123上的八个取皿吸盘42对准模具7型腔内的皿底或皿盖，调节真空设备使得模具7型腔内的皿底或皿盖被吸附在取皿吸盘42上。调节其中一个取皿回转气缸4121转动90度，调节另一个取皿回转气缸4121反转90度，使得取皿机械手4上的四个皿底排成一列，四个皿盖排成一列。然后调节伺服电机52驱动丝杆5转动，使滑动座411和翻转件412沿丝杆5运动至定位板21上方，调节取皿翻转气缸413活塞杆伸出，驱动翻转件412翻转90度后位于水平状态，旋转盘4123位于定位板21的上方，翻转件412上的四个皿盖对准定位板21上的皿盖定位孔23，四个皿底对准定位板21上的皿底定位孔22，调节真空设备使得取皿吸盘42松开皿盖和皿底，使旋转盘4123上的皿盖掉入到皿盖定位孔23内，皿底掉入到皿底定位孔22内，取皿翻转气缸413活塞杆缩回和复位，使翻转件412转动后恢复至竖直状态，达到将皿盖和皿底从模具7型腔内取出和放置在定位装置2上。