专利名称：高空喷涂机器人的制作方法
技术领域：
本发明是涉及一种机器人，具体地说是涉及一种高空喷涂机器人。
背景技术：
现代人的生活水平不断提高，建筑也越来越高，导致各种高空作业的项目也越来越多。尤其是高层外面墙壁的喷涂，这是一项非常危险的高空作业，一般情况下，都是由绳索吊挂人来喷涂，在国内外经常有出事故的事情发生。为了避免这样的惨剧发生，发明一种高空作业的机器人来代替人工作业。这样不仅会保证工作人员的安全，而且能迅速地、高效地、安全地完成高空喷涂作业。目前，机器人喷涂的研究基本都在地面上施工，一般都是在汽车上或其他工艺品上还有一部分是为了使喷图的位置更加准确，是的喷涂的时间更短，提高工作效率。还有极少的部分是研究高空喷涂机器人但是高空喷涂机器人的设备过于庞大，占用空间太大，机 器的喷涂面太小需要大量的人来操控，浪费很多人力物力财力。目前高空喷涂机器人的体积太大，需要从地面到楼顶或塔顶有链接装置，而且是由地面承受整体的质量，工作效率低，操作人员太多，浪费了太多的人力物力财力，耗费太多的时间。而且喷涂时只能喷涂一种颜色的涂料，功能太简单，不能实现智能化，多功能化。
发明内容
本发明的目的是克服了现有技术中的不足，提供了一种适用于高空作业、功能强大、智能化的闻空喷涂机器人。为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现
该机器人由以下六部分构成头部3、颈部5、躯干10、上肢7、下肢11、悬吊装置20。头部装有摄像头I、视觉监视器2、喷口 4和工控器15。颈部5和四肢7、11装有联动装置14和压力传感器14。上肢的右手装有清扫装置9，左手为吸盘8，下肢均装有吸盘8。躯干的内部装有绳索牵引器17、喷料储蓄装置13和喷料混合装置12。悬吊装置由电机19、绳索18组成，绳索不仅可以起悬吊功能，还可以给机器人供电。高空喷涂机器人的工作过程如下当悬吊装置固定好后，机器人可由人远程控制或本身智能操作。由人将指令发送到机器人的工控器15上，工控器15开始工作，根据工控器收到的工作任务，下达工作的指令。工控器通过机器人头部3的摄像头I和视觉监视器2寻找工作的目标。通过控制绳索18来调节上下移动，通过四肢的三个吸盘8来左右移动或小范围的移动。绳索的调节有两种方法可由工控器15向悬吊装置20发送移动指令。电动机19提供动力控制绳索18的移动；也可以用机器人躯干10处的绳索牵引器17的驱动装置，由工控器15调节移动。寻找到目标后先由上肢的清洁装置9进行清洁，然后由工控器15传输需要喷涂的涂料色彩，由涂料混合装置13进行混合使用。当目标已经喷涂完毕，自动进行下一个目标，如果喷涂结束，会自行上升回到悬吊装置固定处。如果涂料用没了，机器人会由工控器15发送信号给远程控制中心，自动停止喷涂，返回悬吊装置20固定处。
与现有技术相比，本发明的有益效果是占用的空间少，不需要太多的人力物力，而且是具有高空作业、功能强大、智能化的高空喷涂机器人。
图I是高空喷涂机器人外形结构图 图2是高空喷涂机器人内部结构图
图3是高空喷涂机器人左侧结构图 图4是高空喷涂机器人背部结构图 图5是高空喷涂机器人悬吊装置
具体实施例方式下面结合附图与具体实施方式
对本发明作进一步详细描述
该机器人由以下六部分构成头部3、颈部5、躯干10、上肢7、下肢11、悬吊装置20。头部装有摄像头I、视觉监视器2、喷口 4和工控器15。颈部5和四肢7、11装有联动装置14和压力传感器14。上肢的右手装有清扫装置9，左手为吸盘8，下肢均装有吸盘8。躯干的内部装有绳索牵引器17、喷料储蓄装置13和喷料混合装置12。悬吊装置由电机19、绳索18组成，绳索不仅可以起悬吊功能，还可以给机器人供电。高空喷涂机器人的工作过程如下当悬吊装置固定好后，机器人可由人远程控制或本身智能操作。由人将指令发送到机器人的工控器15上，工控器15开始工作，根据工控器收到的工作任务，下达工作的指令。工控器通过机器人头部3的摄像头I和视觉监视器2寻找工作的目标。通过控制绳索18来调节上下移动，通过四肢的三个吸盘8来左右移动或小范围的移动。绳索的调节有两种方法可由工控器15向悬吊装置20发送移动指令。电动机19提供动力控制绳索18的移动；也可以用机器人躯干10处的绳索牵引器17的驱动装置，由工控器15调节移动。寻找到目标后先由上肢的清洁装置9进行清洁，然后由工控器15传输需要喷涂的涂料色彩，由涂料混合装置13进行混合使用。当目标已经喷涂完毕，自动进行下一个目标，如果喷涂结束，会自行上升回到悬吊装置固定处。如果涂料用没了，机器人会由工控器15发送信号给远程控制中心，自动停止喷涂，返回悬吊装置20固定处。本发明中涉及的未说明部份与现有技术相同或采用现有技术加以实现。
权利要求
1.一种高空喷涂机器人，包括头部(3)、颈部(5)、躯干(10)、上肢(7)、下肢(11)、悬吊装置(20)，头部装有摄像头(I)、视觉监视器(2)、喷口(4)和工控器(15)，颈部(5)和四肢(7)、(11)装有联动装置(14)和压力传感器(14)，上肢的右手装有清扫装置(9)，左手为吸盘(8)，下肢均装有吸盘(8)，躯干的内部装有绳索牵引器(17)、喷料储蓄装置(13)和喷料混合装置(12)，悬吊装置由电机(19)、绳索(18)组成，其特征是所述工控器(15);所述喷涂混合装置(12);所述悬吊装置。
2.根据权利要求I所述的工控器，其特征是所述工控器(15)具有调控整个机器人工作的功能，能识别图像，信号，智能处理和命令下达。
3.根据权利要求I所述的悬吊装置，其特征是所述悬吊装置可以从悬索(18)的两端均能牵引；所述悬索不仅起到了悬吊的功能，还起到了供电的功能。
4.根据权利要求I所述的涂料混合装置(12)，其特征是所述涂料混合装置(12)可以在工控器(15)的控制下混合涂料，并且达到定量混合，达到了不浪费涂料的特点。
全文摘要
本发明一种适用于高空作业、功能强大、智能化的高空喷涂机器人。该机器人由以下六部分构成头部(3)、颈部(5)、躯干(10)、上肢(7)、下肢(11)、悬吊装置(20)。头部装有摄像头(1)、视觉监视器(2)、喷口(4)和工控器(15)。颈部(5)和四肢(7)、(11)装有联动装置(14)和压力传感器(14)。上肢的右手装有清扫装置(9)，左手为吸盘(8)，下肢均装有吸盘(8)。躯干的内部装有绳索牵引器(17)、喷料储蓄装置(13)和喷料混合装置(12)。悬吊装置由电机(19)、绳索(18)组成，绳索不仅可以起悬吊功能，还可以给机器人供电。
文档编号B05B13/04GK102848395SQ201210375138
公开日2013年1月2日 申请日期2012年10月2日 优先权日2012年10月2日
发明者高蓉 申请人:南京大五教育科技有限公司