一种带有隔膜式点胶阀的点胶机器人的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种带有隔膜式点胶阀的点胶机器人，包括一机器人，设置在机器人上的机械臂、检测单元、根据来自所述检测单元的检测数据控制机械臂的运动的控制单元，一隔膜式点胶阀设置在机械臂的末端，该隔膜式点胶阀通过胶管与一流体控制装置出料孔连接，一储胶装置通过胶管与一流体控制装置进料孔连接；为人们的生产提供了便利，而且使用方便、安全可靠，从而获得更好的技术效果和经济效益。
【专利说明】一种带有隔膜式点胶阀的点胶机器人
【技术领域】
[0001]本发明涉点胶设备【技术领域】，特别涉及一种带有隔膜式点胶阀的点胶机器人。
【背景技术】
[0002]现有技术提供的吐胶机、点胶机等需要用吐胶控制器来进行控制，其中现有流体控制装置调节工作气压的大小具体为:调节气压时先将调节阀旋钮拔出来，顺时针旋转压力增大，逆时针旋转压力减少，当调到适当的压力后再将旋钮往后推锁紧。压力越大，吐胶的速度越快，反之则越慢。流体粘度较低会自然渗流或由于流体粘度高吐胶结束时所产生的拉丝情况，通过慢慢调节回吸量调节阀，调到刚好不再渗流或拉丝为止。回吸量调节并非越大越好，过大时会将流体倒吸到机器内部从而损坏机器。
【发明内容】
[0003]鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种供应稳定气压、精确控制出气量的一种带有隔膜式点胶阀的点胶机器人。
[0004]为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案:一种带有隔膜式点胶阀的点胶机器人，包括一机器人，设置在机器人上的机械臂、检测单元、根据来自所述检测单元的检测数据控制机械臂的运动的控制单元，一隔膜式点胶阀设置在机械臂的末端，该隔膜式点胶阀通过胶管与一流体控制装置出料孔连接，一储胶装置通过胶管与一流体控制装置进料孔连接；所述隔膜式点胶阀包括一上阀体、一下阀体，所述上阀体设置在所述下阀体的上方，二者通过连接装置连接，在所述上阀体内设置一驱动机构，所述驱动机构，包括缸体、活塞，缸体底端与下料机构的顶端相连接，活塞活动安装在缸体内，活塞顶端连接一弹簧，弹簧顶在缸体顶部内侧与活塞顶端之间，缸体的下部中间设有气腔，用于推顶活塞向上运动，缸体的侧部设置至少一进气孔，进气孔与缸体的气腔相连通；所述下阀体内设置一下料机构，所述下料机构包括一撞针，一进胶孔，一具有U字形隔膜、一流体孔，所述撞针的上端与活塞下端紧密相连，所述撞针的下端与一具有U字形隔膜紧密配合，U字形隔膜的下端面贴靠在阀体的顶端并覆盖于的流体孔和出胶孔，进胶孔与流体孔相连通。
[0005]作为本发明的一种优选方式，所述检测单元为与所述机械臂电动机的电流耦合的电流传感器，用于检测电动机的力矩。
[0006]作为本发明的一种优选方式，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的速度。
[0007]作为本发明的一种优选方式，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的位置。
[0008]作为本发明的一种优选方式，所述流体控制装置包括有一座体、一活动安装于座体中的阀体以及一用于控制阀体活动的控制器。本发明提供的流体控制装置的有益效果是:通过在气管上装设调压电磁阀和在储气罐，可以更好的调节出气口的气压，以及稳定提供气压，能完成点胶的精度为±0.001ml，重复一致的点胶精度，可以与机器人完成超高重复精度的自动点胶功能。
[0009]本发明机器人通过程序控制各点胶位置的点胶数量，并且各位置的点胶数量可根据需要修改，作业者在点胶时在同一个点胶位置即使需要涂布多滴胶水，控制器会自动控制点胶机按照设定的点数滴胶，大大降低了作业者的劳动强度和点胶作业的准确度。本发明机器人全部使用电脑控制，设计精密，所设计点胶控制器即可集成于现有的点胶机中，也可以单独制作成一个控制箱体，成本低，体积小，程序设定、操作都非常之方便。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1为本发明实施流体控制装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0011]本发明实施例提供一种带有隔膜式点胶阀的点胶机器人，通过在气管上装设调压电磁阀和在储气罐，可以更好的调节出气口的气压，以及稳定提供气压，能完成点胶的精度为±0.001ml，重复一致的点胶精度，可以与机器人完成超重复精度的自动点胶功能。
[0012]如图1所示，一种带有隔膜式点胶阀的点胶机器人，包括一机器人1，设置在机器人上的机械臂IO、检测单元、根据来自所述检测单元的检测数据控制机械臂运动的控制单元11，一隔膜式点胶阀222设置在机械臂10的末端，该隔膜式点胶阀通过胶管与一流体控制装置223出料孔连接，一储胶装置225通过胶管与一流体控制装置进料孔连接。
[0013]隔膜式点胶阀222包括一上阀体、一下阀体，上阀体设置在下阀体的上方，二者通过连接装置连接，在上阀体内设置一驱动机构，驱动机构，包括缸体、活塞，缸体底端与下料机构的顶端相连接，活塞活动安装在缸体内，活塞顶端连接一弹簧，弹簧顶在缸体顶部内侧与活塞顶端之间，缸体的下部中间设有气腔，用于推顶活塞向上运动，缸体的侧部设置至少一进气孔，进气孔与缸体的气腔相连通；下阀体内设置一下料机构，下料机构包括一撞针，一进胶孔，一具有U字形隔膜、一流体孔，所述撞针的上端与活塞下端紧密相连，撞针的下端与一具有U字形隔膜紧密配合，U字形隔膜的下端面贴靠在阀体的顶端并覆盖于流体孔和出胶孔，进胶孔与流体孔相连通。
[0014]机器人I包括机械臂10和用于控制机械臂10的运动的控制单元11。控制单元11包括处理器110、存储器111、通信单元112和驱动单元113。机械臂10的电动机221的动力来自控制单元11的驱动单元113。机器人I还包括用于示教或者手动操作机器人I的示教器12。示教器12通过诸如线缆或无线电一样的通信方式与控制单元11通信。示教器12配备有显示部件120。通过力矩检测部件13检测机械臂10的电动机的力矩。如图1所示，力矩检测部件13可以被安装在控制单元11内并且靠近驱动单元113的功率输入。力矩检测部件13将测量结果反馈给控制单元11。存储器111存储该力矩的测量值并由处理器110处理。可替换地，也可以将该力矩的测量值提供给外部计算机并且由该外部计算机存储并且处理。力矩检测部件13可以是电流传感器，其检测从驱动单元113流经机械臂的电动机的电流并且基于该电流的检测值来计算该电动机相应的力矩。控制单元11的存储器111可以连续地存储力矩测量值，并且控制单元11的处理器110根据存储器111所存储的力矩测量值执行相应的处理。
[0015]其中，检测单元为与机械臂的电动机的电流耦合的电流传感器，用于检测电动机221的力矩。
[0016]另外，检测单元还可以由机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的速度。
[0017]再者，检测单元也可以由机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测电动机的位置。
[0018]流体控制装置包括有一座体、一活动安装于座体中的阀体以及一用于控制阀体活动的控制器。本发明提供的流体控制装置的有益效果是:通过在气管上装设调压电磁阀和在储气罐，可以更好的调节出气口的气压，以及稳定提供气压，能完成点胶的精度为±0.001ml，重复一致的点胶精度，可以与机器人完成超高重复精度的自动点胶功能。
[0019]本发明机器人通过程序控制各点胶位置的点胶数量，并且各位置的点胶数量可根据需要修改，作业者在点胶时在同一个点胶位置即使需要涂布多滴胶水，控制器会自动控制点胶机按照设定的点数滴胶，大大降低了作业者的劳动强度和点胶作业的准确度。本发明机器人全部使用电脑控制，设计精密，所设计点胶控制器即可集成于现有的点胶机中，也可以单独制作成一个控制箱体，成本低，体积小，程序设定、操作都非常之方便。
【权利要求】
1.一种带有隔膜式点胶阀的点胶机器人，包括一机器人，设置在机器人上的机械臂、检测单元、根据来自所述检测单元的检测数据控制机械臂的运动的控制单元，一隔膜式点胶阀设置在机械臂的末端，该隔膜式点胶阀通过胶管与一流体控制装置出料孔连接，一储胶装置通过胶管与一流体控制装置进料孔连接； 所述隔膜式点胶阀包括一上阀体和一下阀体，所述上阀体设置在所述下阀体的上方，二者通过连接装置连接，在所述上阀体内设置一驱动机构，所述驱动机构，包括缸体和活塞，缸体底端与下料机构的顶端相连接，活塞活动安装在缸体内，活塞顶端连接一弹簧，弹簧顶在缸体顶部内侧与活塞顶端之间，缸体的下部中间设有气腔，用于推顶活塞向上运动，缸体的侧部设置至少一进气孔，进气孔与缸体的气腔相连通；所述下阀体内设置一下料机构，所述下料机构包括一撞针，一进胶孔，一具有U字形隔膜、一流体孔，所述撞针的上端与活塞下端紧密相连，所述撞针的下端与一具有U字形隔膜紧密配合，U字形隔膜的下端面贴靠在阀体的顶端并覆盖于流体孔和出胶孔，进胶孔与流体孔相连通。
2.根据权利要求1所述的机器人，所述检测单元为与所述机械臂的电动机的电流耦合的电流传感器，用于检测电动机的力矩。
3.根据权利要求1所述的机器人，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的速度。
4.根据权利要求1所述的机器人，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的位置。
5.如权利要求1所述的机器人，所述流体控制装置包括有一座体、一活动安装于座体中的阀体以及一用于控制 阀体活动的控制器。
【文档编号】B05C11/10GK104014459SQ201310067087
【公开日】2014年9月3日 申请日期:2013年2月28日 优先权日:2013年2月28日
【发明者】许涛 申请人:许涛