用于支持车辆停车过程的方法

专利名称：用于支持车辆停车过程的方法
用于支持车辆停车过程的方法
背景技术：
本发明涉及一种用于支持车辆在设置在待停车辆侧面的停车 空隙中的停车过程的方法，其中通过车辆传感器装置在车辆于停车 空隙旁边行驶期间检测停车空隙的长度。
这种方法一般作为用于找到停车空隙的车辆司机辅助的停车空 隙定位的功能是公知的，对于该功能的另 一称谓是停车空隙定位
(PSL)。尤其是已知这种方法作为停车空隙测量(PLV)的功能，该功能 在找到足够大的用于其车辆的支持空隙时支持车辆司机，其中停车空 隙定位是停车空隙测量的一种推广。停车空隙测量可以与用于半自动 停车的停车系统一起工作，其中司机必需操纵车辆的行驶和制动踏 板，而也可以自动地执行转向。该系统计算用于车辆停车到停车空隙 里面的轨迹曲线并且通知司机，例如借助于声信号，通过司机要控制 的致动器，使车辆停止在停车空隙里面。对此的基本原理是，车辆既 不允许碰到也不允许驶到或驶过前面或后面的停车空隙限制，例如道 沿和/或已经停车的车辆。停车空隙检测得越准确，就可以越可靠地实 现停车过程。
此外由DE 102 51 558 Al已知一种用于求得车辆停车过程的几何 数据的方法。在此在车辆在停车场旁边侧面沿着行驶期间要多次先后 地通过固定在车辆上的距离传感器测量车辆与行驶痕迹边缘之间的 侧面距离。此外要测量停车空隙在通过停车空隙走过的行驶路径上的 长度。在停车空隙旁边非平行的行驶要通过考虑数学的车辆模型和车 辆纵向与行驶痕迹边缘之间的角度测量来补偿。
通过DE 10 2005 015 396 Al已知一种方法，其中为了提供用于侧 面停车空隙边界的可靠基准，由在达到停车空隙前和/或通过停车空隙后由传感器装置测得的数据来计算背离待停车辆的、侧面的停车空隙 的边界的位置，和/或计算侧面的停车空隙边界相对于待停车辆的取 向。为此，按照特殊的改进方案，例如持续地求得在停车空隙中要实 现的车辆取向与待停车辆的车辆纵轴的目前取向之间的偏航角。
此外DE 102 20 426 Al公开了 一种用于使车辆停车辅助系统运行 的方法。在一般地考虑在车辆在停车空隙旁边行驶时确定停车空隙的 长度和/或宽度的条件下实现车辆在停车和/或驶出过程期间的制动和/ 或加速。接着确定车辆停车到停车空隙里面的过程。在实现停车过程 期间，根据目前的转向轮楔入确定未来的转向角度变化并且通知司 机。
在实践中已经多次证实，当车辆在曲线轨迹上在要被确定的停车 空隙旁边驶过时，可靠的确定停车空隙的长度是相对困难的，因为由 车辆驶过的路段不是限制停车空隙的障碍之间的最短连接线，即对应 于停车空隙的实际长度。而是驶过的路段大于或小于要被确定的停车 空隙长度。因此这个问题尤其是在实践中高度重要的，因为停车过程 通常由司机有意识地通过转入导入。
也已经注意到，测量车辆在停车空隙旁边行驶期间的转向角并且 确定限制停车空隙的边界物体相对于车辆的取向，使转向角与边界物 体的取向进行比较并且根据转向角与边界物体取向的比较计算停车 空隙长度和/或深度。但是这种方法由于为此所需的评价各种传感器信 号需要相对较高的计算费用。
本发明的目的是，给出一种用于支持车辆停车过程的上述形式的 方法，它能够以高精度方便地检测停车空隙长度。

发明内容
停车空隙旁边行驶期间偏离车辆直线驶出的车辆运动轨迹，由此求得 对于检测的停车空隙长度的修正值。因此按照本发明的方法首先以常见的方式在待停车辆于旁边 行驶时检测停车空隙。按照本发明通过修正值补偿对于曲线轨迹得 到的由于停车空隙长度相对于车辆驶过的路段的系统误差，修正值 仅仅由所检测的待停车辆的曲线行驶得出。换言之，不仅省去尤其 要传感器支持地检测限制停车空隙的目标的取向，而且省去检测停 车空隙的深度，由此本发明可以通过较小的技术费用实现。由于快 速地计算机地确定修正值还在计算停车空隙实际长度时达到更好 的精度。在此为了检测和测量停车空隙优选具有侧面相对于车辆对 准的传感器。通过按照本发明的方法，.它尤其涉及向后停车，并且 主要适用于动力车辆，而且不仅适用于轿车而且适用于载重车，也 排除或至少减小在停车空隙测量方面的可能的误差，它由于待停车 辆在停车空隙旁边曲线行驶引起。由于由此实现的更好的预测精度 一方面可以避免在实际太小、但是误以为太大测量的停车空隙中过 多的停车尝试，另一方面也可以利用相对小的停车空隙，这样的停
车空隙在没有本发明的情况下因为不可排除的误差源而可能测量 得太大。例如本发明可以在半自动或自动的停车系统中使用并且改 善停车系统的功能和可靠性。限制物体可以包括任意的、限制停车 空隙的物体如已经停车的车辆、道沿或树。
车辆的运动轨迹可以通过卫星接收器(GPS)检测。而特别有利
的是，根据通过传感器检测的车辆围绕其竖轴的旋转确定车辆的运 动轨迹。由此尤其可以与外面的基准点无关地纟企测运动4九迹，由此 尽可能避免尤其在测量值检测时的误差影响。作为传感器不仅可以 使用附加的而且可以使用在车辆中现有的传感器，例如冗余的传感器。
在此已经证实特别符合实际的是，根据检测的转向轮角度和/ 或转向角确定车辆的运动轨迹，为了由此以简单的方式由转向角与中间位置的偏差推断曲线行驶。此外这些传感器在许多现代化的车 辆中已经存在，可以以较小的费用利用其信号。
另 一 同样特殊的对应于本发明改进方案的结果由此实现，根据 检测的车辆两个行驶痕迹的车轮的路程差来确定车辆的运动轨迹。 由此通过车轮脉冲数根据曲线内部轨迹相对于曲线外部轨迹的路 程差检测运动轨迹半径。
按照本发明方法的 一个实施例也是特别符合实际的，通过偏航 率传感器确定车辆的运动轨迹。它连续地检测偏航率作为围绕竖轴运行。
以类似的有利方式按照本方法的另 一扩展结构通过横向加速 度传感器确定车辆的运动轨迹，它同样能够实现简单同时非常可靠 的测量值才企测。由此可以以高精度确定4务正值。
修正值可以作为附加的警示功能以光或声的警示信号提供给
车辆司机。而特别可靠的是本方法的一个扩展结构，其中通过修正
值由所检测的停车空隙长度来确定停车空隙的实际长度，它仅仅显
示给车辆司机。此外本方法允许将实际的停车空隙加入到自动或半
自动的停车辅助里面。
只要车辆跟随一个恒定的曲线轨迹，检测的车辆整个路段的曲
线轨迹半径在停车空隙旁边行驶时作为修正值。但是如同在实践中 常见的那样如果曲线半径持续地变化，已经证实一个变化是特别有 利的，其中连续地或以短的时间间隔对企测修正值，用于可以自动地 以高精度检测停车空隙长度，当转向角的符号在旁边行驶期间变化 时，司机就车辆例如从左曲线控制到右曲线。


在附图中简示出本发明的实施例并且在下面详细描述。附图中 图1示出待停车辆在停车空隙旁边平行行驶时的停车状况，图2示出待停车辆的被动曲线行驶时的停车状况。
具体实施例方式
图1以本发明的典型应用情况示出在侧面停车空隙1中待停
的、构成为轿车的车辆2。停车空隙1在侧面的道路边界3的旁边 位于两个已经停在道路边界3旁边的车辆4,5之间。待停车辆2在 行驶痕迹6上在通过箭头7象征表示的向前方向上在停车空隙1旁 边行驶，该车辆具有传感器装置，在这里示例性地示出在车辆右侧 前端设置的传感器8、有利的是超声波传感器，其具有波瓣形的感 应区9。
如同看到的那样，停车空隙的长度L基本对应于车辆2经过的 行驶距离，其中由感应区9的波瓣形状带来的偏差以公知的方式在 计算机求长度L时考虑。
而图2示出待停车辆2在被动的曲线行驶时的停车状况。示例 性地对于三个不同的时刻示出待停车辆2通过感应区9沿着运动轨 迹6。
可以看出，待停车辆2的行驶痕迹6是曲线形的，而且在这里 是凸起的，而道路边界3和停车的车辆4,5位于基本直线的布置。 在这种情况下称为待停车辆2基于停车空隙1的被动曲线行驶。
在这个实施例中待停车辆2的转向角在停车空隙1旁边行驶期 间小于0。，并且边界目标IO， 11， 12基于待停车辆2的取向具有 包括符号交替的变化。
停车空隙1由第一后边界目标IO限制，它由第一已经停车的 车辆4构成，由第二前边界目标11限制，它由第二已经停车的车 辆5构成，由第三侧面边界目标12限制，它由道路边界3的道沿 段13构成。在待停车辆2在停车空隙1旁边行驶期间由车辆2的 传感器装置检测有误差的长度L+，它比停车空隙的实际长度L大 前端长度偏差Lv和厚度长度偏差Lh的急和。同时在旁边行驶期间测量待停车辆2的转向角并且由此求得 曲线轨迹半径。这个半径仅仅在下面作为修正值用于确定停车空隙
以有误差的测量长度L+为基础的实际长度L。
而在待停车辆在基于停车空隙凹下的轨迹上的旁边行驶导致 相反的情况，检测停车空隙的有误差长度，它小于停车空隙的实际 长度。这种状况在实践中相对经常地发生，如果司机以相对较大的 距离在一排已停车辆旁边行驶的时候。如果司机本身看到可能适合 的停车空隙，他经常本能地减小与已停车辆的距离，用于使其车辆 在通过停车空隙易于向后控制进入到这个停车空隙里面。这导致， 司机例如对于在右侧的停车空隙首先略微向右偏转并接着通过转 向修正向左再补偿这个转向运动，用于不与停车的车辆相撞。但是 在停车空隙旁边行驶时不直接测量长度，而是只测量弧长。
权利要求
1. 一种用于支持车辆(2)在设置于待停车辆(2)侧面的停车空隙(1)中的停车过程的方法，其中通过所述车辆(2)的传感器装置在所述车辆(2)于所述停车空隙(1)旁边行驶期间检测所述停车空隙(1)的长度(L)，其特征在于，在于所述停车空隙(1)旁边行驶期间，检测偏离所述车辆(2)的直线驶出的、所述车辆(2)的运动轨迹(6)，由此求得用于所检测的停车空隙(1)的长度(L+)的修正值。
2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据通过传感器 检测的、所述车辆(2)围绕其竖轴的旋转确定所述车辆(2)的运动轨 迹(6)。
3. 如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所检测 的转向轮角度和/或转向角确定所述车辆(2)的运动轨迹(6)。
4. 如上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据 所述车辆(2)的两个行驶痕迹的、所检测的车轮路程差来确定所述车 辆(2)的运动轨迹(6)。
5. 如上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过 偏航率传感器来确定所述车辆(2)的运动轨迹(6)。
6. 如上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过 横向加速度传感器来确定所述车辆的运动轨迹(6)。
7. 如上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过 修正值由所检测的停车空隙(1)长度(L+)来确定所述停车空隙的实 际长度(L)。
8. 如上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，连续 地或以短的时间间隔来4t测所述修正值。
全文摘要
本发明涉及一种用于支持车辆(2)在设置于待停车辆(2)侧面的停车空隙(1)中的停车过程的方法，其中通过车辆(2)的传感器装置在车辆(2)在曲线运动轨迹(6)上于停车空隙(1)旁边行驶期间检测停车空隙(1)有误差的长度L₊。为了确定停车空隙(1)的实际长度L附加地例如借助于车辆(2)转向角检测在停车空隙(1)旁边行驶期间偏离车辆(2)直线驶出的车辆(2)运动轨迹(6)，由此求得对于检测的停车空隙(1)长度(L₊)的修正值。通过这种方式以高精度确定实际的停车空隙(1)长度L，为此无需检测其它的测量值、例如已停车的车辆(4，5)的取向或停车空隙(1)的深度。
文档编号B60W40/02GK101484344SQ200780025380
公开日2009年7月15日 申请日期2007年6月8日 优先权日2006年7月3日
发明者B·阿尔布雷克特, M·赫林 申请人:罗伯特·博世有限公司