专利名称：驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及驾驶辅助程序的制作方法
技术领域：
本发明涉及驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及驾驶辅助程序。
背景技术：
以往，在具备电动发电机的车辆中，将电动发电机作为行驶时的动力源来使用，并且在车辆减速时，通过将电动发电机作为再生制动器来使用而发电并对蓄电池蓄电。因为通过使通过再生制动产生的电力的发电量增大能够有助于车辆的能量效率提高，所以只要车辆能够减速，从能量效率提高上来看，希望使用再生制动。但是，因为再生制动的制动力存在上限，在由于驾驶员的紧急制动操作等而需要超过再生制动的上限的制动力的情况下，也要使用基于摩擦制动器的制动。在这种情况下，车辆的动能的一部分通过摩擦制动而转换为热能，所以比起只使用再生制动进行减速，通过再生制动能够发电的电力量减少了。因此，提出了向驾驶员引导适当的制动操作的车辆用驾驶辅助装置。该车辆用驾驶辅助装置，基于车辆的当前位置，提取位于行进方向的要减速地点的地图信息，基于该提取出的要减速地点的地图信息，设定该要减速地点的目标车速，当从当前车速到目标车速通过再生制动进行减速的情况下，计算出需要的减速距离。而且，在车辆到达距要减速地点为减速距离的位置的制动开始地点时，开始制动操作的引导(例如，参照专利文献1)。专利文献1 日本特开2007-221889号公报但是，在上述那样的以往的装置中，未考虑到每个驾驶员的驾驶操作的倾向不同， 和即使是同一驾驶员，其驾驶操作的倾向也可能发生变动，所以一律在相同的制动开始地点进行制动操作的引导。为此，有可能，驾驶员例如感到进行制动操作的引导的时刻晚了而进行没必要的紧急制动操作，从而需要超过再生制动的上限的制动力，使通过再生制动产生的电力的发电量减少了。
发明内容
本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供能够考虑驾驶员的驾驶倾向进行引导，以高效地进行基于再生制动的电力再生的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及驾驶辅助程序。为了解决上述课题，实现其目的，本发明之1所述的驾驶辅助装置，具备再生电力确定单元，其确定通过再生制动所再生的电力；引导单元，其在基于从车辆到对象地上物的距离的时刻，进行用于催促该车辆减速的引导；和设定单元，其基于由上述再生电力确定单元所确定的、与从上述引导单元进行上述引导开始到通过上述对象地上物为止所进行的制动操作相应而通过再生制动所再生的电力，设定上述引导单元进行上述引导的时刻，上述弓I导单元在由上述设定单元所设定的时刻进行新的上述弓I导。另外，本发明之2所述的驾驶辅助装置，基于本发明之1的驾驶辅助装置，上述设定单元，还基于从上述引导单元进行上述引导开始到通过上述对象地上物为止所进行的制动操作，设定上述弓I导单元进行上述弓I导的时刻。另外，本发明之3所述的驾驶辅助装置，基于本发明之1或2的驾驶辅助装置，具备种类确定单元，该种类确定单元确定上述对象地上物的种类，上述设定单元按照上述种类确定单元所确定的上述对象地上物的每个种类，设定进行上述引导的时刻，上述引导单元在由上述设定单元所设定的时刻之中的、与上述种类确定单元所确定的上述对象地上物的种类相对应的时刻进行引导。另外，本发明之4所述的驾驶辅助装置，基于本发明之1 3的任意一项的驾驶辅助装置，在通过与上述制动操作相应的再生制动所再生的电力成为再生上限电力的情况下，上述设定单元将上述弓I导单元进行上述弓I导的时刻提前。另外，本发明之5所述的驾驶辅助装置，基于本发明之1 4的任意一项的驾驶辅助装置，当在从上述引导单元进行上述引导开始到通过上述对象地上物为止的期间在进行了加速操作后进行了制动操作的情况下，上述设定单元使上述引导单元进行上述引导的时刻延迟。另外，本发明之6所述的驾驶辅助装置，基于本发明之1 5的任意一项的驾驶辅助装置，具备时刻信息保存单元，该时刻信息保存单元保存用于确定由上述设定单元所设定的多个时刻的时刻信息，上述引导单元在与上述时刻信息相对应的多个时刻之中的中值进行上述引导。另外，本发明之7所述的驾驶辅助方法，包含再生电力确定步骤，确定通过再生制动所再生的电力；引导步骤，在基于从车辆到对象地上物的距离的时刻，进行用于催促该车辆减速的引导；和设定步骤，基于在上述再生电力确定步骤中所确定的、与从在上述引导步骤进行上述引导开始到通过上述对象地上物为止所进行的制动操作相应而通过再生制动所再生的电力，设定上述引导步骤中进行上述引导的时刻，在上述引导步骤中，在通过上述设定步骤所设定的时刻进行新的上述引导。另外，本发明之8所述的驾驶辅助程序，使计算机执行本发明之7所述的方法。根据本发明之1所述的驾驶辅助装置、本发明之7所述的驾驶辅助方法及本发明之8所述的驾驶辅助程序，基于与从引导单元进行引导开始到通过对象地上物为止所进行的制动操作相应而通过再生制动所再生的电力，设定进行引导的时刻，在该设定的时刻重新进行引导，所以能够考虑驾驶员的驾驶倾向进行引导，以高效地进行基于再生制动的电力再生。另外，根据本发明之2所述的驾驶辅助装置，还基于从引导单元进行引导开始到通过对象地上物为止所进行的制动操作，设定进行引导的时刻，所以能够考虑驾驶员的驾驶倾向进行引导，以进行适当的制动操作。另外，根据本发明之3所述的驾驶辅助装置，设定单元按照种类确定单元所确定的对象地上物的每个种类，设定进行引导的时刻，引导单元在由设定单元所设定的时刻之中的、与种类确定单元所确定的对象地上物的种类相对应的时刻进行引导，所以能够考虑驾驶员的驾驶倾向，在与对象地上物的种类相应的适当的时刻进行引导，以高效地进行基于再生制动的电力再生。另外，根据本发明之4所述的驾驶辅助装置，在通过与制动操作相应的再生制动所再生的电力成为再生上限电力的情况下，设定单元将引导单元进行引导的时刻提前，所以能够在驾驶员能够进行再生电力没达到再生上限电力的程度的缓和的制动操作的时刻进行引导，从而能够以高效地进行基于再生制动的电力再生的方式进行引导。另外，根据本发明之5所述的驾驶辅助装置，当在从引导单元进行引导开始到通过对象地上物为止的期间，在进行了加速操作后进行了制动操作的情况下，设定单元将引导单元进行引导的时刻延迟，所以能够在以在进行了基于引导单元的引导后不需要驾驶员使车辆加速的程度而使车辆接近了对象地上物的时刻进行引导，从而能够防止无用的加速操作和制动操作。另外，根据本发明之6所述的驾驶辅助装置，引导单元在与保存于时刻信息保存单元的时刻信息相对应的多个时刻之中的中值进行引导，所以能够在考虑了驾驶员的驾驶倾向的最佳时刻进行引导。
图1是例示了利用实施方式1的驾驶辅助装置的状况的概要图。图2是例示实施方式1的驾驶辅助系统的方框图。图3是例示了存储于时刻DB的信息的表。图4是驾驶辅助处理的流程图。图5是继续图4的驾驶辅助处理的流程图。图6是例示了引导部开始引导输出后的经过时间和制动功率之间的关系图。图7是设定处理的流程图。图8是例示了存储于实施方式2的时刻DB的信息表。
具体实施例方式以下，对本发明的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及驾驶辅助程序的各实施方式，在参照附图的同时，详细地进行说明。但是，本发明不限定于这些各实施方式。此外，在以下的说明中，驾驶辅助装置搭载于具备电动发电机及蓄电池并把电动发电机作为再生制动器进行利用的车辆。实施方式1首先，对实施方式1的驾驶辅助装置进行说明。该实施方式1是如下的方式基于从引导单元进行引导开始到通过对象地上物为止所进行的制动操作和通过与制动操作相应的再生制动所再生的电力来设定进行引导的时刻。(构成)首先，对实施方式1的驾驶辅助装置的构成，进行说明。图1例示了利用本实施方式1的驾驶辅助装置的状况的概要图。如图1所示那样，例如，当在交叉路口使车辆停止时， 在考虑了驾驶员的驾驶倾向的适当的时刻驾驶辅助装置进行催促制动操作的引导，由此， 能够与驾驶员的制动操作相应而高效地通过再生制动来再生电力。此外，在以下的说明中， 将交叉路口、临时停车线、道口等成为应该使车辆停止的对象的地上物及弯道、ETC收费站、 高速出口等成为应该使车辆减速的对象的地上物记载为“对象地上物”。图2是例示了实施方式1的驾驶辅助系统的方框图。驾驶辅助系统1搭载于车辆， 如图2所示那样，具备ECU (Electronic Control Unit) 10、当前位置检测处理部20、显示器30、扬声器40及驾驶辅助装置50。(构成-ECU)ECU10，基于来自车速传感器、油门传感器、制动器传感器、换挡位置传感器等的各种传感器(全都省略图示)的输出，来控制车辆的发动机、电动发电机、蓄电池等(全都省略图示)。从该E⑶10向驾驶辅助装置50输入车速、油门开度、制动器踏力、蓄电池的电压、 电流、充电允许电力等各种信息。(构成-当前位置检测处理部)当前位置检测处理部20是检测搭载了驾驶辅助系统1的车辆的当前位置的当前位置检测单元。具体来说，当前位置检测处理部20具有GPS、地磁传感器、距离传感器或陀螺仪传感器(全都省略图示)中的至少一个，以周知的方法检测当前的车辆的位置(坐标) 及方位等。(构成-显示器)显示器30是基于驾驶辅助装置50的控制来进行各种信息的显示输出的输出单元。此外，该显示器30的具体的构成是任意的，可以使用周知的液晶显示器或有机EL显示器那样的平面控制板显示器。(构成-扬声器)扬声器40是基于驾驶辅助装置50的控制而输出各种语音的输出单元。由扬声器 40输出的语音的具体的方式是任意的，可以输出根据需要生成的合成语音和预先录制的语
曰°(构成-驾驶辅助装置)驾驶辅助装置50具备控制部51及数据记录部52。(构成-驾驶辅助装置-控制部)控制部51是控制驾驶辅助装置50的控制单元，具体来说，是具备CPU和RAM那样的内部存储器而构成的计算机，该内部存储器用于保存由该CPU解释执行的各种程序(包含OS等的基本控制程序和在OS上被起动而实现特定功能的应用程序)及程序和各种数据。特别地，通过将本实施方式1的驾驶辅助程序，借助于任意的记录介质或网络并安装于驾驶辅助装置50，来实际上构成控制部51的各部分。该控制部51，从功能概念上具备再生电力确定部51a、引导部51b及设定部51c。 再生电力确定部51a是确定通过再生制动所再生的电力的再生电力确定单元。引导部51b 是通过显示器30或扬声器40来进行用于催促车辆减速的引导的引导单元。设定部51c是设定引导部51b进行引导的时刻的设定单元。即，设定部51c设定引导部51b进行下次以后的引导的时刻，引导部51b，在车辆通过对象地上物后，在作为基于从车辆到对象地上物为止的距离的时刻且是由设定部51c所设定的时刻进行新的引导。此外，“设定”包含引导部51b根据各种条件来变更进行引导的时刻。关于由这些控制部51的各部分所执行的处理的详细情况将后述。(构成-驾驶辅助装置-数据记录部)数据记录部52是记录驾驶辅助装置50的动作所需要的程序及各种数据的记录单元，例如，使用作为外部存储装置的硬盘(省略图示)而构成。但是，可以代替硬盘或者与硬盘一起，使用包含如磁盘那样的磁记录介质或如DVD和蓝光光盘那样的光学记录介质的其他的任意的记录介质。该数据记录部52具备地图信息数据库52a(以下，将数据库简记为DB)及时刻 PB52b0地图信息DB5h是保存地图信息的地图信息保存单元。“地图信息”构成为，例如， 包含路段数据(路段编号、连接节点编号、道路坐标、道路种类、车道数、行驶规则等)、节点数据(节点编号、坐标)、地上物数据(信号机、道路标识、护栏、建筑物等)、对象地上物数据(交叉路口、临时停车线、道口、弯道、ETC收费站、高速出口等)、设施数据(各设施的位置、各设施的种类等)、地形数据和用于在显示器30显示地图的地图显示数据等。时刻DB52b是保存用于确定由设定部51c所设定的多个时刻的时刻信息的时刻信息保存单元。图3是例示了存储于时刻DB52b的信息的表。如图3所示那样，将与项目“对象地上物ID”及“设定距离”相对应的信息相互建立关联地保存于时刻DB52b。与项目“对象地上物ID”相对应保存的信息是唯一地识别由设定部51c进行了引导时刻的设定的对象地上物的识别信息(在图3中，是“0101”等)。与项目“设定距离”相对应保存的信息是确定由设定部51c所设定的多个时刻的时刻信息。在图3中，表示成为进行引导的时刻时的车辆和对象地上物之间的距离(以下，记载为“引导距离”)且是由设定部51c所设定的距离(以下，“设定距离”)的数值，作为时刻信息而被保存。此外在图3中，按每个对象地上物ID，按照升顺来保存9个设定距离。(处理-驾驶辅助处理)接着，对由这样构成的驾驶辅助系统1所执行的驾驶辅助处理，进行说明。图4及 5是驾驶辅助处理的流程图(在以下的各处理的说明中，将步骤简记为“S”)。例如，在向驾驶辅助系统1投入电源车辆开始行驶后执行该驾驶辅助处理。此外，对于车辆是否开始了行驶，例如，基于来自ECUlO的输入，在换挡位置从驻车成为驱动时判定为车辆开始了行驶。若开始了驾驶辅助处理，则引导部51b，通过当前位置检测处理部20来确定车辆的当前位置，基于地图信息DB52a的对象地上物数据，在地图上检索在车辆的前方存在的对象地上物(SAl)。继而引导部51b，作为在SAl中检索对象地上物的结果，判定在车辆的前方是否存在对象地上物(SA》。例如，引导部51b判定在车辆当前行驶的道路的行进方向的规定距离以内是否有对象地上物。其结果，在车辆的前方存在对象地上物的情况下(SA2 是)，即在车辆还未通过对象地上物的情况下，引导部51b，判定是否已经由设定部51c设定了进行引导的时刻，且该引导用于催促进行用于在该对象地上物之前使车辆停止或减速的制动操作(SA3)。引导部 51b，在处于车辆前方的对象地上物的对象地上物ID被保存于时刻DB52b并且与该对象地上物ID建立关联地在时刻DB52b中保存了规定数(在图3的例中是9个)的时刻信息的情况下，判定为由设定部51c已经设定了进行引导的时刻，且该引导用于催促进行用于在该对象地上物之前使车辆停止或减速的制动操作。其结果，在设定部51c已经设定了进行引导的时刻的情况下(SA3 是)，引导部 51b基于保存于时刻DB52b的时刻信息设定设定距离作为引导距离(SA4)。在这种情况下， 引导部51b，以使得在与保存于时刻DB52b的时刻信息相对应的多个时刻之中的中值进行引导的方式来设定引导距离。即，根据图3的时刻DB52b，例如，对处于车辆前方的对象地上物的对象地上物ID是“0101”的情况，将相对应的9个设定距离之中的中值即135m作为引
导距离来设定。回到图4，作为SA3的判定结果，在设定部51c还未设定进行引导的时刻的情况下 (SA3:否)，引导部51b，将规定的初始值作为引导距离来设定(SA5)。作为该初始值，例如， 假设一般的生活圈，使用在坡度为5 %的下坡路上以减速度0. IG从车速60km/h到停止为止车辆行驶的估算距离150m。在SA4或SA5的处理之后，引导部51b判定从车辆的当前位置到对象地上物为止的距离是否成为在SA4或SA5中设定的引导距离以下(SA6)。此外，引导部51b，基于由当前位置检测处理部20所确定的车辆的当前位置和从地图信息DB5M取得的对象地上物的位置，确定从车辆的当前位置到对象地上物为止的距离。其结果，当从车辆的当前位置到对象地上物为止的距离成为在SA4或SA5中所设定的引导距离以下的情况下(SA6:是)，引导部51b将设定开始标志设为0N(SA7)。该设定开始标志是用于确定设定部51c的设定开始的条件是否满足的标志，并存储于RAM(省略图示)°继而引导部51b，判定是否通过扬声器40已输出了引导语音(SA8)，在没有输出引导语音的情况下(SA8 否)，通过扬声器40输出用于催促车辆减速的引导语音(SA9)。例如，引导部51b，从扬声器40输出使“请慢慢地踩下制动器的同时保持恒定的踩踏量状态， 在对象地上物停止”的引导语音。在通过扬声器40已经输出引导语音的情况下(SA8 是)，或在SA9的处理之后，引导部51b通过显示器30输出用于催促车辆减速的引导显示(SAlO)。例如，引导部51b使显示器30显示“请慢慢地踩下制动器的同时保持恒定的踩踏量状态，在对象地上物停止”的消息。通过接受在SA9中从扬声器40输出的引导语音和在SAlO中从显示器30输出的引导显示，驾驶员进行制动操作，由此通过与制动操作相应的再生制动来再生电力。继而再生电力确定部51a确定通过与制动操作相应的再生制动所再生的电力 (SAll)。例如，再生电力确定部51a通过把从E⑶10输入的蓄电池的电压值和电流值相乘来确定再生电力。进入图5，设定部51c判定再生电力确定部51a所确定的再生电力是否已成为再生上限电力(SA12)。再生上限电力是能够通过再生制动再生的电力的上限值，设定部51c，例如，将从ECUlO输入的充电允许电力设为再生上限电力来进行SA12的判定。此外，充电允许电力，例如，是根据蓄电池的温度进行变动的值。其结果，当再生电力确定部51a所确定的再生电力为再生上限电力的情况下 (SA12 是)，认为与驾驶员的制动操作相应而需要的制动功率超过再生上限电力，除了再生制动以外，还使用基于摩擦制动的制动，设定部51c递增表示再生电力已成为再生上限电力的时间的上限时间(SA13)。将该上限时间存储于RAM，设定部51c将从上次进行SA12 的判定到这次进行SA12的判定为止的经过时间与存储于RAM的上限时间进行相加运算。图6是例示了从引导部51b开始进行引导输出起的经过时间和制动功率之间的曲线图。在该图6中，为了容易理解制动功率和再生上限电力之间的关系，以“kW”表示制动功率的单位。在图6中，当再生上限电力成为20kW且引导距离是4 !及Mm的情况下，制动功率超过了再生上限电力。因为在这种情况下，除了再生制动以外，还使用基于摩擦制动的制动，所以与只使用再生制动而使车辆减速的情况比较，基于再生制动的电力的再生量减少了。在这种情况下，由设定部51c来递增制动功率超过了再生上限电力的时间(例如，在引导距离是43m的情况下，在图6中用双箭头表示的时间)，以作为上限时间。另一方面，在引导距离是75m的情况下，制动功率未超过再生上限电力，再生电力未成为再生上限电力。 从而，设定部51c不递增上限时间。返回图5，当在SA12中再生电力确定部51a所确定的再生电力未成为再生上限电力的情况下(SA12 否)，或SA13的处理之后，设定部51c判定是否实施了车辆加速(SA14)。 具体来说，设定部51c，基于从ECUlO输入的油门开度，判定是否实施了车辆加速。或者也可以基于从ECUlO输入的车速，判定是否实施了车辆加速。其结果，在实施了车辆加速的情况下(SA14 是)，认为是，尽管是从引导部51b 输出了用于催促车辆减速的引导后，却进行了加速操作，设定部51c对表示从引导部51b 进行引导开始到车辆通过对象地上物为止实施了车辆加速的时间的再加速时间进行递增 (SA15)。将该再加速时间存储于RAM，设定部51c将从上次进行SA14的判定到这次进行 SA14的判定为止的经过时间与存储于RAM的再加速时间进行相加运算。当在SA14中未实施车辆加速的情况下(SA14 否)，或在SA15的处理之后，设定部 51c将存储于RAM的再加速时间递增为比0大的值，并且判定是否实施了车辆减速(SA16)。 具体来说，设定部51c，基于ECUlO输入的制动器踏力，判定是否实施了车辆减速。或者也可以基于从ECUlO输入的车速，判定是否实施了车辆减速。其结果，在将存储于RAM的再加速时间递增为比0大的值并且实施了车辆减速的情况下(SA16 是)，认为在进行了车辆加速后进行了制动操作，设定都51c将再减速标志设为0N(SA17)。该再减速标志是用于确定从引导部51b进行引导开始到车辆通过对象地上物为止是否进行了制动操作的标志，并被存储于RAM(省略图示)。当在SA16中存储于RAM的再加速时间是0的情况下，或未实施车辆减速的情况下 (SA16 否)，或在SA17的处理之后，控制部51返回到SAl。另外，当在图4的SA2中在车辆前方没有对象地上物的情况下(SA2 否)及在SA6 中从车辆的当前位置到对象地上物为止的距离比在SA4或SA5中设定了的引导距离大的情况下(SA6:否)，设定部51c执行设定处理(SA18)。在结束了设定处理后，控制部51返回到 SAl。(处理-设定处理)在此，对设定处理进行说明。图7是设定处理的流程图。若开始了设定处理，则设定部51c判定存储于RAM的设定开始标志是否为 ON(SBl)。其结果，在设定开始标志不是ON的情况下(设定开始标志是OFF的情况下)(SBl 否)，认为设定开始的条件未被满足，设定部51c结束设定处理，返回到主程序。另一方面，在设定开始标志是ON的情况下(SBl 是)，设定部51c判定存储于RAM 的再减速标志是否为0N(SB2)。其结果，当再减速标志是ON的情况下(SB2 是)，设定部51c，基于在图4的SA4 或SA5中设定的引导距离和存储于RAM的再加速时间，来计算暂时设定距离(SB3)。暂时设定距离，是在设定处理中用于决定设定距离的暂时的值，设定部51c，例如，如图7所示那样，把从在图4的SA4或SA5中设定了的引导距离减去存储于RAM的再加速时间和假定车速 lOm/s之间的乘积而得到的值作为暂时设定距离来计算。由于这样计算出的暂时设定距离， 是与再加速时间成比例地比引导距离短的距离，所以可以通过把该暂时设定距离作为引导距离来使用，使引导部51b进行用于催促车辆减速的引导的时刻比上次的引导时刻延迟。另一方面，当再减速标志不是ON的情况下(再减速标志是OFF的情况下)(SB2 否)，设定部51G，基于在图4的SA4或SA5中设定的引导距离和存储于RAM的上限时间，来计算暂时设定距离(SB4)。设定部51c，例如，如图7所示那样，把对在图4的SA4或SA5中设定的引导距离加上存储于RAM的上限时间和假定车速lOm/s之间的乘积而得到的值作为暂时设定距离来计算。由于这样计算出的暂时设定距离成为与上限时间成比例地比引导距离长的距离，所以通过将该暂时设定距离作为引导距离来使用，可以使引导部51b进行用于催促车辆减速的引导的时刻比上次的引导时刻提前。在SB3或SB4的处理之后，设定部51c判定在SB3或SB4中计算出的暂时设定距离是否在200m以上(SB5)。其结果，当在SB3或SB4中计算出的暂时设定距离在200m以上的情况下(SB5 是)，设定部51c把在坡度为5%的下坡路以减速度0. IG从车速70km/h到停止为止车辆行驶的估算距离200m作为暂时设定距离来设定(SB6)。另一方面，当在SB3或SB4中计算出的暂时设定距离不在200m以上(小于200m) 的情况下(SB5 否)，设定部51c判定在SB3或SB4中计算出的暂时设定距离是否在60m以下(SB7)。其结果，当在SB3或SB4中计算出的暂时设定距离在60m以下的情况下(SB7 是)， 设定部51c把在坡度为5%的下坡路上以减速度0. IG从车速40km/h到停止为止车辆行驶的估算距离60m作为暂时设定距离来设定(SB6)。在SB6或SB8的处理之后，或在SB7中通过SB3或SB4计算出的暂时设定距离不在60m以下的情况下(SB7 否)，设定部51c把最新的暂时设定距离作为设定距离来设定 (SB9)，与车辆最后通过的对象地上物的对象地上物ID建立关联，作为时刻信息保存于时刻DB52b。设定部51c，当在SB9中设定的设定距离比与时刻DB52b的项目“设定距离”相对应所保存的多个设定距离之中的最小值大且比最大值小并且比该多个设定距离之中的中值小的情况下，将在SB9中设定的设定距离增加到时刻DB52b，并且删除保存于时刻DB52b 的多个设定距离之中的最大值。另一方面，当在SB9中设定的设定距离比与时刻PB52b的项目“设定距离”相对应所保存的多个设定距离之中的最小值大且比最大值小并且比该多个设定距离之中的中值大的情况下，将在SB9中设定的设定距离增加到时刻DB52b，并且删除保存于时刻DB52b的多个设定距离之中的最小值。另外，当在SB9中设定的设定距离在与时刻DB52b的项目“设定距离”相对应所保存的多个设定距离之中的最小值以下或最大值以上的情况下，认为在SB9中设定的设定距离是不规则的值，设定部51c不将该设定距离增加到时刻DB52b。此外，与车辆最后通过的对象地上物的对象地上物ID建立关联而保存于时刻DB52b的设定距离的数量小于规定数(在图3的例中为9个)的情况下，不删除保存于该时刻DB52b的设定距离，而将在SB9中设定的设定距离增加到时刻DB52b。在此考虑了，以车辆最后通过的对象地上物的对象地上物ID是“0101”，在图4的 SA4中，将与图3的时刻DB52b中的对象地上物ID“0101”相对应的9个设定距离之中的中心的值“135m”作为引导距离来设定，在SA9及SAlO中由引导部51b输出引导的情况为例。 在这种情况下，在图 的SB3中作为暂时设定距离计算出“12^1”，在将该“122m”在SB9中作为设定距离而设定的情况下，该设定距离“12^1”，比与图3的时刻DB52b的对象地上物 ID “0101”建立关联所保存的多个设定距离之中的最小值“105m”大且比最大值“148m”小。 另外，比多个设定距离之中的中心值“135m”小。因此，设定部51c，将“122m”增加到与图3 的时刻DB52b的对象地上物ID “0101”建立关联保存的设定距离中，并且从时刻DB52b删除与时刻DB52b的对象地上物ID “0101”建立关联保存的设定距离之中的最大值“148m”。 由此，将与对象地上物ID “0101”相对应的9个设定距离之中的中心的值，从“135m”变更为“124m”。即，在图4的SA4中引导部51b作为引导距离而设定的设定距离变短，所以能够使引导部51b进行用于催促车辆减速的新的引导的时刻比上次的引导时刻延迟。另外，在图7的SB4中作为暂时设定距离计算出“138m”，在将该“138m”在SB9中作为设定距离而设定的情况下，该设定距离“138m”比与图3的时刻DB52b的对象地上物 ID “0101”建立关联所保存的多个设定距离之中的最小值“105m”大且比最大值“148m”小。 另夕卜，比多个设定距离之中的中心值135m”大。因此，设定部51c将“138m”增加到与图3的时刻DB52b的对象地上物ID“0101”建立关联所保存的设定距离中，并且从时刻DB52b中删除与时刻D852b的对象地上物ID“0101”建立关联所保存的设定距离之中的最小值“105m”。 由此，将与对象地上物ID “0101”相对应的9个设定距离之中的中心的值从“135m”变更为 “138m”。S卩，在图4的SA4中引导部51b作为引导距离而设定的设定距离变长，所以能够使引导部51b进行用于催促车辆减速的新的引导的时刻比上次的引导时刻提前。另外，当车辆最后通过的对象地上物的对象地上物ID是“0101”且在SB9中所设定的设定距离是98m的情况下，比与图3的时刻DB52b的对象地上物ID “0101”建立关联所保存的多个设定距离之中的最小值“105m”小，所以设定部51c不将该设定距离“98m”增加到时刻DB52b。返回图7，在SB9的处理之后，设定部51c对存储于RAM的设定开始标志、再减速标志、上限时间及再加速时间清零(SBlO)，结束设定处理。之后，返回到主程序。(效果)这样根据本实施方式1，基于与从引导部51b进行引导开始到通过对象地上物为止所进行的制动操作相应而通过再生制动所再生的电力，设定进行引导的时刻，在该设定的时刻进行新的引导，所以能够考虑驾驶员的驾驶倾向进行引导，以使高效地进行基于再生制动的电力再生。另外，基于从引导部51b进行引导开始到通过对象地上物为止所进行的制动操作，设定进行引导的时刻，所以能够考虑驾驶员的驾驶倾向进行引导，以进行适当的制动操作。另外，设定部51c，当通过与制动操作相应的再生制动所再生的电力成为再生上限电力的情况下，将引导部51b进行引导的时刻提前，所以能够在驾驶员能够进行再生电力不达到再生上限电力的程度的缓和的制动操作的时刻进行引导，从而能够以使得高效地进行基于再生制动的电力再生的方式来进行引导。另外，设定部51c，当在从引导部51b进行引导开始到车辆通过对象地上物为止的期间在进行了加速操作后进行了制动操作的情况下，使引导部51b进行引导的时刻延迟，所以能够在以进行了基于引导部51b的引导后不需要驾驶员使车辆加速的程度而使车辆接近了对象地上物的时刻进行引导，从而能够防止无用的加速操作和制动操作。另外，因为引导部51b在与保存于时刻DB52b的时刻信息相对应的多个时刻之中的中心值进行引导，所以能够在考虑了驾驶员的驾驶倾向的最佳的时刻进行引导。〔实施方式2〕接着，对实施方式2进行说明。该实施方式2是如下的方式按每个对象地上物的种类设定进行引导的时刻，在由设定单元所设定的时刻之中的与对象地上物的种类相对应的时刻进行引导。此外，实施方式2的构成，除了特别记载的情况以外，与实施方式1的构成大致相同，对于与实施方式1的构成大致相同的构成，根据需要赋予与在该实施方式1中使用的相同的符号及/或名称，并省略其说明。(构成)首先，对实施方式2的驾驶辅助系统1的构成，进行说明。此外，因为实施方式2 的驾驶辅助系统1的构成，除了驾驶辅助装置50的控制部51的构成及时刻DB52b的内容以外，与实施方式1的驾驶辅助系统1相同，所以将图示省略。(构成-驾驶辅助装置-控制部)实施方式2的驾驶辅助装置50的控制部51，除了具备与实施方式1的控制部51 同样的构成以外，还具备种类确定部。种类确定部是确定对象地上物的种类的种类确定单元。对由包含该种类确定部的控制部51的各部分所执行的处理的详细情况将后述。(构成-驾驶辅助装置-数据记录部)实施方式2的时刻DB52b，如在实施方式1中参照图3说明的那样，除了保存按每个对象地上物ID确定多个时刻的时刻信息以外，还保存按每个对象地上物的种类确定多个时刻的时刻信息。图8是例示了存储于实施方式2中的时刻DB52b的信息的表。如图8 所示那样，实施方式2中的时刻DB52b中保存了如下的表与图3所示的表同样的保存按每个对象地上物ID确定多个时刻的时刻信息的地上物表，和保存按每个对象地上物的种类确定多个时刻的时刻信息的地上物种类表。将与项目“对象地上物种类”及“设定距离”相对应的信息相互建立关联地保存于该地上物种类表。其中，与项目“对象地上物种类”相对应保存的信息是确定由设定部51c进行了引导时刻的设定的对象地上物的种类的种类信息(在图8中“临时停车”等)。(处理-驾驶辅助处理)接着，对由实施方式2的驾驶辅助系统1所执行的驾驶辅助处理进行说明。此外， 因为本实施方式2的驾驶辅助处理，除了图4的SA3及SA4的处理的内容以外，与实施方式 1的驾驶辅助处理相同，所以省略流程图的图示。当在图4的SA2中在车辆前方存在对象地上物的情况下(SA2 是)，引导部51b判定是否已由设定部51c设定了进行引导的时刻，该引导用于催促进行用于在该对象地上物之前使车辆停止或减速的制动操作(SA3)。这时，种类确定部，基于保存于地图信息DB52a 的地上物数据，确定处于车辆前方的对象地上物的种类。在此，引导部51b，与实施方式1同样，在处于车辆前方的对象地上物的对象地上物ID保存于时刻DB52b的地上物表中的情况下，判定为已经由设定部51c设定了进行引导的时刻，该引导用于催促进行用于在该对象地上物之前使车辆停止或减速的制动操作。此外，即使在处于车辆前方的对象地上物的对象地上物ID未保存于地上物表中的情况下，在与该对象地上物的种类相对应的种类信息保存于地上物种类表中时，判定为已经由设定部 51c设定了进行引导的时刻，该引导用于催促进行用于在该对象地上物之前使车辆停止或减速的制动操作。在SA3的判定的结果是已经由设定部51c设定了进行引导的时刻的情况下(SA3 是)，引导部51b，基于保存于时刻DB52b的时刻信息，设定设定距离作为引导距离(SA4)。 在处于车辆前方的对象地上物的对象地上物ID被保存于时刻DB52b的地上物表并且与该对象地上物ID建立关联地在地上物表中保存了规定数(在图8的例中为9个)的时刻信息的情况下，与实施方式1同样地，引导部51b，以使得在与如下时刻信息相对应的多个时刻之中的中值进行引导的方式来设定引导距离，该时刻信息是与对象地上物ID建立关联地保存于地上物表的信息。即，根据图8的时刻DB52b的地上物表，例如，在处于车辆前方的对象地上物的对象地上物ID是“0101”的情况下，将相对应的9个设定距离之中的中值即135m作为引导距离来设定。此外，即使在处于车辆前方的对象地上物的对象地上物ID未保存于时刻DB52b的地上物表中的情况下，将与该对象地上物的种类相对应的种类信息被保存于地上物种类表并且与该种类信息建立关联地将规定数(在图8的例中为9个)的时刻信息保存于地上物种类表的情况下，引导部51b，在与如下时刻信息相对应的多个时刻之中的中值进行引导的方式来设定引导距离，该时刻信息是与对象地上物的种类建立关联地保存于地上物种类表中的信息。即，根据图8的时刻DB52b的地上物种类表，例如，在与处于车辆前方的对象地上物的种类是“临时停车”的情况下，将相对应的9个设定距离之中的中央的值即137m作为引导距离来设定。(处理-设定处理)接着，对实施方式2的设定处理进行说明。此外，因为本实施方式2的设定处理， 除了图7的SB9的处理内容以外，与实施方式1的设定处理相同，所以省略流程图的图示。在图7的SB9中，设定部51c，将最新的暂时设定距离作为设定距离来设定(SB9)， 与车辆最后通过的对象地上物的对象地上物ID建立关联地，将所设定的设定距离作为时刻信息保存于时刻DB52b的地上物表，并且与车辆最后通过的对象地上物的种类建立关联地，将所设定的设定距离作为时刻信息保存于时刻DB52b的地上物种类表。(效果)这样根据实施方式2，设定部51c，按照种类确定部所确定的每个对象地上物的种类，设定进行引导的时刻，引导部51b，在由设定部51c所设定的时刻之中的、与种类确定部所确定的对象地上物的种类相对应的时刻进行引导，所以能够考虑到驾驶员的驾驶倾向而在与对象地上物的种类相应的适当的时刻进行引导，以使得有效地进行基于再生制动的电力再生。〔针对各实施方式的变形例〕以上，对本发明的各实施方式进行了说明，但对本发明的具体的构成及单元，可以在权利要求所记载的各发明的技术思想的范围内，任意地进行改变及改良。以下，对这样的变形例进行说明。(关于要解决的课题和发明的效果)
首先，发明要解决的课题和发明的效果，不限定于上述的内容，也可能根据发明的实施环境和构成的细节而不同，有时只解决上述的课题的一部分，或只发挥上述的效果的一部分。(关于时刻DB)在上述的实施方式2中，对以时刻DB52b的地上物种类表作为对象地上物的种类而按照“临时停车” “左右转弯交叉路口” “道口”等的种类来保存时刻信息的情况为例进行了说明，但例如，也可以把车辆行驶的道路的限制车速的范围、车道数、曲率、坡度等作为对象地上物的种类，与这些种类建立关联地保存时刻信息。此外，也可以按照每个对象地上物的多个种类的组合，保存时刻信息。(关于驾驶辅助处理)在上述的各实施方式中，对当在图4所示的驾驶辅助处理的SA3中判定为设定部 51c还未设定进行引导的时刻的情况下(SA3 否)，引导部51b把规定的初始值作为引导距离来进行设定(SA5)的情况进行了说明，但也可以如在实施方式2中说明的那样在由种类确定部确定了对象地上物的种类的情况下，根据该确定了的种类变更初始值。另外，在上述的各实施方式中，对当在图5所示的驾驶辅助处理的SA14中判定为已实施了车辆加速的情况下(SA14:是)，设定部51c将再加速时间(SAK)进行递增的情况进行了说明，但例如，也可以在由车载雷达等发现了车辆周边的障碍物(例如，在前方停止过程中的车辆和施工现场等)的情况下，认为是该障碍物成为干扰而进行了车辆加速， 而不进行再加速时间的递增。另外，对当在SA16中判定为存储于RAM的再加速时间已递增为比0大的值并且已实施了车辆减速的情况下(SA16 是)，设定部51c将再减速标志设为 0N(SA17)的情况进行了说明，但也可以在由车载雷达等发现了车辆周边的障碍物的情况下，认为是该障碍物成为干扰而进行了车辆的制动操作，并不使再减速标志为ON。(关于设定处理)在上述的各实施方式中，对当在图7所示的设定处理的SB2中判定为再减速标志不是ON的情况下(SB2 否)，设定部51c，基于在图4的SA4或SA5中设定的引导距离和存储于RAM的上限时间，来计算暂时设定距离(SB4)的情况进行了说明，但也可以在判定为再减速标志不是ON的情况下(SB2 否)，判定保存于RAM的上限时间是否已递增为比0大的值，在上限时间已递增为比0大的值的情况下，基于在SA4或SA5中设定的引导距离和上限时间来计算暂时设定距离。在这种情况下，也可以更换进行判定再减速标志是否为ON的 SB2的处理和进行判定上限时间是否已递增为比0大的值的处理的执行顺序。另外，在上述的各实施方式中，对把在图7所示的设定处理的SB9中设定了的设定距离作为时刻信息保存于时刻DB52b的情况进行了说明，但也可以在与车辆通过了的对象地上物的对象地上物ID相对应的时刻信息未保存于时刻DB52b的情况下(即，在初次通过该对象地上物的情况下)，将规定数(在图3的例中为9个)的在SB9中设定的设定距离保存于时刻DB52b。另外，在上述的各实施方式中，以基于从引导部51b进行引导开始到通过对象地上物为止所进行的制动操作和由于与制动操作相应的再生制动而再生的电力，设定进行引导的时刻的情况为例进行了说明，但也可以只基于通过再生制动而再生的电力，来设定进行引导的时刻。
1
符号的说明1驾驶辅助系统、IOE⑶、20当前位置检测处理部、30显示器、40扬声器、50驾驶辅助装置、51控制部、51a再生电力确定部、51b引导部、51c设定部、52数据记录部、5 地图信息DB、52b时刻DB。
权利要求
1.一种驾驶辅助装置，其中，具备再生电力确定单元，其确定通过再生制动所再生的电力；引导单元，其在基于从车辆到对象地上物的距离的时刻，进行用于催促该车辆减速的引导；和设定单元，其基于由上述再生电力确定单元所确定的、与从上述引导单元进行上述引导开始到通过上述对象地上物为止所进行的制动操作相应而通过再生制动所再生的电力， 设定上述弓I导单元进行上述弓I导的时刻，上述弓I导单元在由上述设定单元所设定的时刻进行新的上述弓I导。
2.根据权利要求ι所述的驾驶辅助装置，其中，上述设定单元还基于从上述引导单元进行上述引导开始到通过上述对象地上物为止所进行的制动操作，设定上述引导单元进行上述引导的时刻。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，具备种类确定单元，该种类确定单元确定上述对象地上物的种类，上述设定单元按照上述种类确定单元所确定的上述对象地上物的每个种类，设定进行上述引导的时刻，上述引导单元在由上述设定单元所设定的时刻之中的、与上述种类确定单元所确定的上述对象地上物的种类相对应的时刻进行引导。
4.根据权利要求1 3的任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，在通过与上述制动操作相应的再生制动所再生的电力成为再生上限电力的情况下，上述设定单元将上述弓I导单元进行上述弓I导的时刻提前。
5.根据权利要求1 4的任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，当在从上述引导单元进行上述引导开始到通过上述对象地上物为止的期间在进行了加速操作后进行了制动操作的情况下，上述设定单元使上述引导单元进行上述引导的时刻延迟。
6.根据权利要求1 5的任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，具备时刻信息保存单元，该时刻信息保存单元保存用于确定由上述设定单元所设定的多个时刻的时刻信息，上述引导单元在与上述时刻信息相对应的多个时刻之中的中值进行上述引导。
7.一种驾驶辅助方法，其中，包含再生电力确定步骤，确定通过再生制动所再生的电力；引导步骤，在基于从车辆到对象地上物的距离的时刻，进行用于催促该车辆减速的引导；和设定步骤，基于在上述再生电力确定步骤中所确定的、与从在上述引导步骤进行上述引导开始到通过上述对象地上物为止所进行的制动操作相应而通过再生制动所再生的电力，设定上述弓I导步骤中进行上述弓I导的时刻，在上述弓I导步骤中，在通过上述设定步骤所设定的时刻进行新的上述弓I导。
8.一种驾驶辅助程序，使计算机执行权利要求7所述的方法。
全文摘要
本发明提供能够考虑到驾驶员的驾驶倾向进行引导以使得有效地进行基于再生制动的电力再生的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及驾驶辅助程序。驾驶辅助装置(50)，具备再生电力确定部(51a)，确定通过再生制动所再生的电力；引导部(51b)，在基于从车辆到对象地上物为止的距离的时刻，进行用于催促车辆减速的引导；和设定部(51c)，基于与由再生电力确定部(51a)所确定的从引导部(51b)进行引导开始到通过对象地上物为止所进行的制动操作相应而通过再生制动所再生的电力，设定引导部(51b)进行引导的时刻，其中，引导部(51b)，在由设定部(51c)所设定的时刻进行新的上述引导。
文档编号B60L7/22GK102371908SQ201110205149
公开日2012年3月14日 申请日期2011年7月13日 优先权日2010年7月30日
发明者丹羽俊明 申请人:爱信艾达株式会社