用于调节机动车的至少一个外后视镜的方法及控制系统的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种方法（20，30，40），借助该方法在泊车过程（EP）期间保证机动车（12）的至少一个外后视镜（10，11）的与停车位类型（16，17）相应的调节位置（E（10），E（11）），其中该方法（20，30，40）至少具有下列步骤：a.机动车（12）的控制单元（51，61）检测机动车（12）应泊入的停车位类型（16，17），b.当外后视镜的当前调节位置不相应于与在步骤a.中检测的停车位类型（16，17）相适配的调节位置（E（10），E（11））时，控制单元（51，61）引起外后视镜（10，11）调节（V（10），V（11））到与在步骤a.中检测的停车位类型（16，17）相适配的调节位置（E（10），E（11））中。
【专利说明】用于调节机动车的至少一个外后视镜的方法及控制系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及根据权利要求1的一种方法，借助该方法在泊车过程期间达到机动车的至少一个外后视镜的与停车位类型相应的调节。此外本发明还涉及根据并列独立权利要求8的前序部分的用于调节机动车的至少一个外后视镜的控制系统，其中该控制系统具有一个用于自动调节外后视镜的控制装置。
【背景技术】
[0002]一个机动车通常尤其向后地被泊入一个纵向停车位或一个横向停车位中。在泊入纵向停车位的情况下待泊车的机动车的行驶方向在泊入过程前平行于处在泊好状态中的机动车的定位，而在泊入横向停车位的情况下待泊车的机动车的行驶方向在泊入过程前基本上垂直于处在泊好状态中的机动车的定位。纵向停车位及横向停车位的这些定义在下文中仍保留。如果一个机动车被泊入一个纵向停车位，则有利的是:这样地调节该机动车的右外后视镜，以致机动车的驾驶员大概在右外后视镜可看到一个道路镶边石。因此在现有技术中右外后视镜总是当驾驶员置入倒车挡时自动地、即无驾驶员的手动操作地转移到一个位置中，在该位置上驾驶员大概可在右外后视镜中看到道路镶边石。在此情况下右外后视镜更加向着地面方向倾斜。
[0003]在每次置入倒车挡时右外后视镜的自动调节不利的是:当驾驶员不是要泊入纵向停车位，而是要泊入横向停车位时，驾驶员也在右外后视镜中看到地面附近的区域。在横向停车位的情况下右外后视镜的该调节是无益的。因此驾驶员必需手动地将该外后视镜复位到对泊入一个横向停车位有助的位置上。
【发明内容】
[0004]因此本发明的任务在于，提供一种用于调节机动车的至少一个外后视镜的方法及控制系统，其中驾驶员可与停车位类型无关地借助有利的自动调节的外后视镜向后泊车。
[0005]为了解决该任务提出了具有权利要求1的特征的方法，该方法的有利的进一步构型给出在从属的方法权利要求中。该方法还通过具有并列独立权利要求8的特征的控制系统来解决。该控制系统的有利的进一步构型给出在从属的装置权利要求中。这里与根据本发明的方法相关地描述的特征及细节不言而喻地也适用于与根据本发明的控制系统相关的特征及细节并反之亦然。这里在权利要求中及在说明书中所述的特征各自单独地或以不同组合地体现了本发明的实质。
[0006]根据本发明提出:该方法至少具有下列步骤:
[0007]a.机动车的控制单元检测机动车应泊入的停车位类型，
[0008]b.当外后视镜的当前调节位置不相应于与在步骤a.中检测的停车位类型相适配的调节位置时，控制单元引起外后视镜调节到与在步骤a.中检测的停车位类型相适配的调节位置。
[0009]这里停车位类型尤其可为纵向停车位或横向停车位。但也可考虑在根据本发明的方法中组合其它的停车位类型。根据本发明的方法步骤以顺序a.，b.来实施。步骤b.将自动地、即无机动车驾驶员的行动地实施。步骤a.也可自动地实施。在步骤a.及b.的前面、之间或后面该方法可选择地具有其它步骤。外后视镜的当前调节位置不相应于所求得的调节位置的实际情况可由控制装置接收或由控制单元来求得当前的信息。在泊车过程中机动车尤其向后泊车。
[0010]本发明的核心是:控制单元在步骤a.中收到机动车应泊入哪个停车位类型的信息。在一定情况下这时才调节外后视镜，以使得外后视镜的相应调节位置与适配于相应的停车位类型的调节位置相对应。如果外后视镜在该方法前和/或步骤a.期间位于一个与应泊入的停车位类型相适配的调节位置中，则该外后视镜不被调节，而将保留在该调节位置中。
[0011]通过根据本发明的方法提供了一种方法，借助它对于机动车应泊入的每个停车位类型将达到至少一个外后视镜的有利调节，其中总是自动地进行该外后视镜可能的必要调节。对于每个泊车过程取消了外后视镜的手动再调节。
[0012]该外后视镜可涉及右外后视镜。也可考虑，根据本发明的方法仅对于左外后视镜或对于两个外后视镜来实施。
[0013]根据本发明的方法尤其可为一个自动或半自动泊车过程的一部分。这里对于一个半自动泊车过程可理解为:泊车控制装置在泊车过程期间承担机动车的横向引导，即转向。在自动变成过程的情况下还由泊车控制装置附加地承担纵向引导，即速度控制。根据本发明的方法可组合在自动或半自动泊车过程中。无论在半自动还是在自动泊车过程中在泊车过程开始时将测量至少一个停车位。在此情况下可以是:当机动车驾驶员例如通过一个输入键对泊车控制装置发出现在要进行泊车过程的信号后，泊车控制装置才容许测量停车位。变换地当机动车的速度低于一个极限值，如50km/h尤其20km/h时，泊车控制装置下令测量每个可能的停车位。
[0014]如果根据本发明的方法为一个半自动或自动泊车过程的一部分，则控制单元可为控制为该半自动或自动泊车过程的泊车控制装置的一部分。同样可以是，控制单元仅通过泊车控制装置的一个或多个软件组件来实现。在公开内容的范围中尤其在这些实施形式中“控制单元”的概念可通过“泊车控制装置”的概念来代替。
[0015]有利地驾驶员本身尤其可手动地确定:他想要泊入哪个停车位类型。驾驶员尤其可确定由泊车控制装置测量的停车位涉及哪个停车位类型。在此情况下驾驶员例如可通过一个输入键确定停车位类型，由此产生一个信号，该信号传送给控制单元。因此可以是:在根据本发明的方法的步骤a.中控制单元通过接收信号来获得机动车应泊入的停车位类型，其中该信号通过驾驶员预给定停车位类型来产生。在此情况下根据本发明的方法也可当它不涉及自动或半自动的泊车过程时来实施。变换地可考虑:泊车控制装置在测量可能的停车位时自己来确定该可能的停车位涉及哪个停车位类型并将该信息提供给控制单元。由此同样地得到步骤a.。在另一变型中泊车控制装置可提出一个建议:泊车控制装置将可能的停车位归入哪个停车位类型，其中驾驶员可通过一个输入键来确认或修正泊车控制装置的该建议或在多个建议的情况下可作出选择。有关确认、选择或修正的停车位类型信息提供给控制单元-例如为泊车控制装置的一部分，由此得到步骤a.。
[0016]如果机动车应泊入的停车位类型是一个纵向停车位，则适配于纵向停车位的右外后视镜的调节位置是这样一个调节位置，在该调节位置上驾驶员在右外后视镜中大概可看到一个可能存在的道路镶边石。为此通常必需向着地面方向继续调节右外后视镜。当驾驶员在左外后视镜中大概看到一个位于该停车位后面的物体的一个外侧角时，则相应于一个有利的、与纵向停车位适配的左外后视镜的调节位置。
[0017]如果机动车应泊入的停车位类型是一个横向停车位，则与横向停车位适配的右外后视镜的调节位置是这样的调节位置，在该调节位置上驾驶员在右外后视镜中大概可看到一个物体的可能存在的角，在泊车过程中待泊入的机动车必需绕该角运动。该物体即位于待泊入的机动车所经过的路径的内半径中。当驾驶员在左外后视镜中大概看到一个位于该停车位后面的物体的一个外侧角时，则相应于一个有利的、与纵向停车位适配的左外后视镜的调节位置。因此该物体位于待泊入的机动车所经过的路径的外半径的后面。
[0018]在以上两段中所述的物体尤其可为一个泊好的机动车；一个障碍物或类似物体。在以上两段中所述的、在泊入一个纵向停车位或一个横向停车位的泊车过程中在右或左外后视镜中看到的目标不必在整个泊车过程期间被看到，而仅在泊车过程的重要部分的期间被看到。泊车过程的这样一个部分尤其被视为重要部分，在该部分中为了避免碰撞上述的目标应被看到。
[0019]在本发明的一个优选实施形式中其出发点是:上述的在泊入一个纵向停车位中时对于左外后视镜有利的和/或在泊入一个横向停车位中时对于左和或右外后视镜有利的外后视镜的调节位置相应于这样的调节位置，该调节位置对于驾驶员本身在驾驶机动车行驶期间也是有利的及因此驾驶员在行驶开始时就已调节好了。因此在该实施例中仅调节这样的外后视镜，对于该外后视镜其出发点不可能是:其调节位置在行驶期间及在泊车过程期间均是有利的。尤其可以是，仅当机动车泊入纵向停车位时，在步骤b.中调节右外后视镜。
[0020]变换地可考虑:在泊入一个纵向停车位的泊车过程中向着地面方向调节两个外后视镜。
[0021]在本发明的一个有利的实施形式中在泊入一个纵向停车位和/或横向停车位的泊车过程期间外后视镜应被调节的至少一个调节位置作为固定值存储在控制单元或泊车控制装置中。在此情况下可以是:该调节位置由制造厂预给定。变换地也可以是:驾驶员可预给定该调节位置，然后被存储及再被使用。控制单元或泊车控制装置将根据由步骤a.所得知的停车位类型在步骤b.中使用该存储的调节位置。在此情况下可以是，仅对于泊入纵向停车位的泊车过程存储右外后视镜的待调节的调节位置。
[0022]在本发明的一个变换的实施形式中控制单元在步骤b.之前借助由泊车控制装置测量的物体角的坐标及停车位类型来计算外后视镜的调节位置。在此情况下控制单元可能具有关于驾驶员的座位位置的选择数据，控制单元在计算外后视镜的正确调节位置时可使用该选择数据。
[0023]可以考虑，对外后视镜的调节仅在机动车开始向后向停车位运动的时刻的紧前面进行。当置入倒车挡时，该时刻例如可作为给定值被控制单元接收，以致在步骤b.中外后视镜的调节在驾驶员置入倒车挡后才进行。因此可考虑，当步骤a.已在置入倒车挡前进行了时，控制单元将等待倒车挡的置入，及此后在步骤b.中在置入倒车挡的紧后面才容许调节。而如果在步骤a.前置入倒车挡，则步骤a.及b.可相互连续进行。[0024]还可以是，控制单元或具有控制单元的泊车控制装置处于睡眠模式或被关机及通过步骤a.前面的另一步骤来启动。在该步骤中控制单元或泊车控制装置通过一个接收信号来得知:应进行泊车过程。该信号可这样地产生:机动车的驾驶员启动泊车控制装置以寻找倒车位；机动车停止或低于一个预给定速度；或驾驶员置入倒车挡。
[0025]优选地外后视镜至少在完成泊车过程后自动地复位到一个调节位置，对于外后视镜该调节位置是在行驶期间有利的调节位置。在此情况下根据本发明的方法也保证了外后视镜的一个对于在泊车过程后接着的行驶有利的调节位置。对此可以是，在泊车过程期间每当置入前进挡时外后视镜复位到对于行驶有利的调节位置及每当置入倒车挡时调节到对于泊车过程有利的调节位置。在此情况下步骤a.有利地仅在机动车开始向后向停车位运动的时刻前一次地完成。变换地外后视镜仅在整个泊车过程结束时复位。泊车过程的结束例如可通过泊车控制装置来识别，这时机动车达到一个所需的终点位置。但泊车过程的结束也可通过机动车较长时间的停止，泊车控制装置的停止工作或点火钥匙的位置改变经过相应的信号由控制单元获知。变换地外后视镜可在一个新的行驶开始时自动地复位到一个在行驶期间对于外后视镜有利的调节位置。一个新的行驶的开始例如可通过点火钥匙的插入由控制单元获知。在行驶期间对于外后视镜有利的调节位置可涉及在本发明的方法开始时所具有的调节位置及该调节位置将由控制单元存储。变换地可由制造厂或驾驶员在控制单元中固定地存储外后视镜应复位到的调节位置的预给定值。
[0026]在本发明的一个实施形式中可以是:该方法可由驾驶员来停止。在该实施形式中驾驶员将决定:在泊车过程中是否执行该方法。
[0027]本发明的任务还通过用于调节机动车的至少一个外后视镜的控制系统来解决。该控制系统具有一个用于外后视镜的自动调节的控制装置及一个控制单元，其中该控制单元适于实施根据本发明的方法。
[0028]控制装置可为一个与泊车控制装置和/或控制单元分开的组件。变换地控制装置，控制单元和/或泊车控制装置可作为一个组件，例如作在一个印刷电路板上或借助一个计算单元来实现。控制装置，控制单元及泊车控制装置被设置在机动车中。控制装置，控制单元和/或泊车控制装置可为一个控制系统的一部分，借助该控制系统还可控制机动车的其它功能。
[0029]改善本发明的其它措施可从以下对本发明实施例的说明中得到，这些实施例被表示在附图中。总地由权利要求书，说明书或附图中得到的特征和/或优点包括结构细节、空间布置及方法步骤在内既可本身单独地也可不同组合地体现本发明的实质。
【专利附图】
【附图说明】
[0030]图1a:在纵向停车位的情况下外后视镜的有利调节，
[0031]图1b:在横向停车位的情况下外后视镜的有利调节，
[0032]图2a:本发明方法的第一实施例，
[0033]图2b:本发明方法的第二实施例，
[0034]图2c:本发明方法的第三实施例，
[0035]图3a:根据本发明的控制系统的第一实施例，
[0036]图3b:根据本发明的控制系统的第二实施例。【具体实施方式】
[0037]图1a中表示在两个已泊好车的机动车13，14之间的一个纵向停车位16，一个机动车12的驾驶员想沿一个路径18泊入该停车位。机动车12的外后视镜10，11将被这样地调节，即驾驶员在泊车过程的一个重要部分期间可在右外后视镜10中看到一个道路镶边石15及在左外后视镜11中可看到一个与纵向停车位16相邻的机动车14的前角14.1。为此将使右外后视镜10向下调节。
[0038]图1b中表示在两个已泊好车的机动车13，14之间的一个横向停车位17，一个机动车12的驾驶员想沿一个路径19泊入该停车位。机动车12的外后视镜10，11将被这样地调节，即驾驶员在泊车过程的一个重要部分期间可在右外后视镜10中看到一一个与横向停车位17相邻的机动车13的前角13.1及在左外后视镜11中可看到一个与横向停车位17相邻的机动车14的前角14.1。本机动车被表示在路径19的两个不同的位置上。
[0039]图2a至2c表示根据本发明的方法的三个不同的实施例20。30，40。在图3a中表不出一个控制系统50,借助它可执行图2a中所不的方法。在图3b中表不出一个控制系统60，借助它可执行图2b及2c中所示的方法30，40。在图3a及3b中用虚线表示出通信导线。
[0040]在图2a中作为方法20的第一步骤21由图3a中所示的一个控制单元51来把握:应进行一个泊车过程EP。在此情况下控制单元51通过一个未示出的通信导线收到一个信号:已置入一个倒车挡R。在第二步骤22中控制单元51通过询问将由驾驶员通过一个显不器53用未不出的输入键来得知:驾驶员想要泊入一个纵向停车位16还是泊入一个横向停车位17。如果控制单元51通过通信导线54得知:驾驶员想要泊入一个纵向停车位16，则在另一步骤23中，控制单元51对一个控制装置52发出信号:可通过电动机10.1,10.2,
11.1，11.2来调节后视镜10，11，即应这样地调节右外后视镜10，以致在右外后视镜10中可看到一个可能存在的道路镶边石15。右外后视镜10应被调节到的调节位置E (10)作为固定值被存储在控制单元51中。而如果在步骤22中控制单元51得知:驾驶员想要泊入一个横向停车位17，则控制单元51不发送信号给控制装置52并不进行步骤23。
[0041]在图2b中根据本发明的方法组合在一个半自动泊车过程EP中，其中仅描述对于根据本发明的方法30至关重要的方法步骤。一个表示在图3b中的控制单元61是一个泊车控制装置65的一部分，以下的出发点是:在方法30，40中控制单元61的重要信息通过通过泊车控制装置65来提供。“控制单元61”的概念在下面可通过“泊车控制装置65”的概念来替代。
[0042]由驾驶员开始该半自动泊车过程EP，其中在步骤31中驾驶员通过一个显示器63用未示出的输入键通知图3b中所示的泊车控制装置65:驾驶员想要泊车。此后泊车控制装置65开始测量可能的停车位。接着在步骤32中泊车控制装置65借助显示器63询问:驾驶员认为所测量的停车位是纵向停车位16还是横向停车位17。驾驶员的相应输入通过通信导线64传送给泊车控制装置65。如果泊入一个横向停车位17，则控制单元61不引起用于调节外后视镜10，11的其它步骤。而如果泊入一个纵向停车位，则控制单元61等待置入倒车挡R，在步骤33中泊车控制装置65收到关于这方面的信号。接着在步骤34中控制单元61对控制装置62发送信号:可通过电动机10.1，10.2，11.1，11.2调节外后视镜10，11，即应这样地调节右外后视镜10，以致在右外后视镜10中可看到一个可能存在的道路镶边石15。右外后视镜10应被调节到的调节位置E (10)作为固定值被存储在泊车控制装置65中。控制装置62现在调节右外后视镜10。现在由驾驶由来确定机动车12的速度，而泊车控制装置65控制转向及机动车12保持由泊车控制装置65根据步骤32计算的路径18，
19。如果在步骤35中由泊车控制装置65识别出:机动车12的位置P (12)相应于纵向停车位16，则在步骤36中控制单元61引起:右外后视镜10通过控制装置62复位到其先前的校准位置，该校准位置被存储在泊车控制装置65中。
[0043]在图2c中根据本发明的方法40是一个自动泊车过程的一部分，其中仅描述对于方法40至关重要的步骤。如果机动车12的速度低于一个例如50公里/小时的最大速度，则泊车控制装置65连续地查找及测量可能的停车位。如果在步骤41上驾驶员通过显示器63输入了他想要泊车，则泊车控制装置65通过显示器63对驾驶员提出一个建议:可泊入哪个停车位及该停车位涉及一个纵向停车位16还是一个横向停车位17。如果在步骤42中驾驶员通过显示器63赞成该建议或修改该建议，则泊车控制装置65、尤其控制单元61在步骤43中借助这些信息及泊好的机动车13，14的坐标并与停车位类型相关地来计算用于右及左外后视镜10，11的一个最佳的调节位置E (10),E (11)。在此情况下对于泊车控制装置65可能具有关于驾驶员的座位位置的选择数据。这时控制单元61等待置入倒车位R，在步骤44上泊车控制装置65收到一个与此相关的信号。接着在步骤45上控制单元61对控制装置62发出信号:两个外后视镜10，11应根据所计算的调节位置E (10)，E (11)来进行调节，然后对外后视镜10，11进行调节。在泊车过程EP期间通过泊车控制装置65既控制转向也控制速度及机动车12保持由泊车控制装置65根据步骤42计算的路径18，19。如果在步骤46中由泊车控制装置65识别出:机动车12正确地位于停车位16，17中，则在步骤47中控制单元61引起:外后视镜10，11通过控制装置62复位到其先前的校准位置，该校准位置被存储在泊车控制装置65中。
[0044]在图2b及2c中右外后视镜的调节用V (10)来指示，在图2c中左外后视镜的调节用V (11)来指示。
【权利要求】
1.方法(20，30，40)，借助该方法在泊车过程(EP)期间达到机动车(12)的至少一个外后视镜(10，11)的与停车位类型(16，17)相应的调节位置(E (10)，E (11))，其中该方法(20，30，40)至少具有下列步骤: a.机动车(12)的控制单元(51，61)检测机动车(12)应泊入的停车位类型(16，17)， b.当外后视镜的当前调节位置不相应于与在步骤a.中检测的停车位类型(16，17)相适配的调节位置(E (10)，E (11))时，控制单元(51，61)引起外后视镜(10，11)调节(V(10)，V(11))到与在步骤a.中检测的停车位类型(16，17)相适配的调节位置(E (10)，E(11))。
2.根据权利要求1的方法(20，30，40)，其特征在于:方法(20，30，40)为一个自动或半自动泊车过程(EP)的一部分，它尤其借助一个泊车控制装置(65)来执行。
3.根据权利要求1或2的方法(20，30，40)，其特征在于:在步骤a.中控制单元(51，61)通过一个接收信号来识别停车位类型(16，17)，其中该信号这样地产生，即驾驶员预输入一个机动车(12)应泊入的停车位类型(16，17)和/或泊车控制装置(65)通过对机动车(12)周围状况的测量来求得机动车(12)应泊入的停车位类型(16，17)。
4.根据以上权利要求中任一项的方法(20，30，40)，其特征在于:在步骤b.中外后视镜(10，11)的调节(V (10), V (11))在驾驶员已置入倒车挡(R)后才进行，其中尤其当在置入倒车挡(R)前已完成了步骤a.时，在步骤b.中在置入倒车挡(R)的紧后面进行外后视镜(10，11)的调节。
5.根据以上权利要求中任一项的方法(20，30，40)，其特征在于:右外后视镜(10)的与纵向停车位(16)适配的调节(E (10))被这样地设置，使得驾驶员在外后视镜(10)中可看到一个可能的道路镶边石(15)，其中在步骤b.中尤其使外后视镜(10)向下调节。
6.根据以上权利要求中任一项的方法(20,30,40),其特征在于:右外后视镜(10)的一个与横向停车位(17)适配的调节(E (10))被这样地设置，使得驾驶员在外后视镜(10)中可看到一个物体(13 )可能存在的角(13.1)，在泊车过程(EP )中机动车(12 )必需绕其运动。
7.根据以上权利要求中任一项的方法(20，30，40)，其特征在于:至少在泊车过程(EP)结束时使外后视镜(10)复位。
8.用于调节机动车(12)的至少一个外后视镜(10，11)的控制系统(50，60)，其中该控制系统(50，60)具有一个用于外后视镜(10，11)的自动调节(V (10)，V (11))的控制装置(52，62)，其特征在于:控制系统(50，60)具有一个控制单元(51，61)，其中通过控制单元(51,61)可检测机动车(12)应泊入的停车位类型(16，17)，及其中当外后视镜(10，11)的当前调节位置不相应于与机动车(12)应泊入的停车位类型(16，17)相适配的调节位置(E(10),E (11))时，通过控制单元(51，61)引起外后视镜(10，11)调节(V (10), V (11))到与机动车(12)应泊入的停车位类型(16，17)相适配的外后视镜(10，11)的调节位置(E (10),E (11))。
9.根据权利要求8的控制系统(50，60)，其特征在于:控制单元(51，61)是用于自动或半自动泊车的泊车控制装置(65)的一部分。
10.根据权利要求8或9的控制系统(50，60)，其特征在于:在该控制系统(50，60)上运行一个根据权利要求1至7中任一项的方法。
【文档编号】B60R1/02GK103492229SQ201280016211
【公开日】2014年1月1日 申请日期:2012年3月1日 优先权日:2011年4月8日
【发明者】J·施塔克 申请人:罗伯特·博世有限公司