专利名称：用于选择性输出告警信号的方法
技术领域：
本发明涉及一种根据权利要求1前序部分所述的用于在车辆中选择性输出告警信号的方法，其中由至少一个传感器向控制单元传送关于车辆处的一个区域内的物体的信息。此外，本发明还涉及一种根据独立权利要求7前序部分所述的用于在车辆中选择性输出告警信号的控制单元，其中由至少一个传感器可向所述控制单元传送关于车辆处的一个区域内的物体的信息。此外，本发明还涉及一种具有这种控制单元的控制与导航系统。
背景技术：
由现有技术已知泊车辅助系统，也就是用于辅助泊车过程的系统，其借助声学的告警信号警告驾驶员提防车辆处的一个区域内的物体。但有时候生成不必要的告警。DE 10 2006 057 751 Al公开一种用于避免车辆与物体碰撞的方法。在此，确定车辆与物体的距离并且根据与物体的距离在必要时输出声学的告警信号。但如果由于车辆的当前转向方向而不存在与物体碰撞的危险，则不输出告警信号。由此可以保护车辆的驾驶员以免不必要的告警信号的干扰。然而可能的是，例如在驾驶员不在泊车过程中时，驾驶员获得不必要的告警信号。在此，例如非常靠近车辆横越街道的行人可能触发告警信号。如果驾驶员频繁获得不必要的告警信号，则驾驶员对告警信号变得迟钝。此外，不必要的告警信号分散驾驶员的注意力，从而危及交通安全性。
发明内容
本发明的任务在于，提供用于选择性输出告警信号的方法、控制设备以及控制与导航系统，其提高交通安全性。 为了解决所述任务，提出一种具有权利要求1所述特征的方法。所述方法的有利改进方案在从属权利要求中说明。此外，所述任务通过一种具有独立权利要求7所述特征的控制单元并且通过具有权利要求9所述特征的控制与导航系统解决。所述控制单元的有利改进方案在从属权利要求8中说明。所述控制与导航系统的有利改进方案在从属权利要求10中说明。结合根据本发明的方法说明的特征和细节在此显然也适用于结合根据本发明的控制单元和根据本发明的控制与导航系统，反之亦然。在此，在权利要求书和说明书中提到的特征能够分别各自单独地或组合地对于本发明而言是重要的。根据本发明，在所述方法中提出，由导航系统向控制单元传送至少一个与车辆位置相关的信息，其中所述控制单元随后可以根据车辆的位置输出或抑制告警信号。此外，仅仅当物体位于车辆的周围环境中的区域内时才输出告警信号。所述车辆尤其可以涉及机动车。控制单元和导航系统如此彼此耦合，使得导航系统可以向控制单元传送信息。所述信息反映车辆的位置，也就是车辆恰好所处的地点。控制单元如此使用所述从导航系统获得的信息，使得当物体位于车辆的周围环境中的区域内时控制单元可以在车辆的某些位置上输出告警信号，并且当物体位于所述区域内时控制单元在其他位置上不输出告警信号。在此尤其可以提出，控制单元原则上到处都可以输出告警信号，除非车辆的当前位置被告警信号输出排除在外。替代地可能的是，控制单元原则上不可以输出告警信号，除非车辆的位置为输出告警信号而设置。通过告警信号的输出与车辆的位置的相关性，可以选择性地有时不输出告警信号，即使物体位于车辆处的区域中。通过告警信号的输出选择性地取决于车辆的位置，可以防止不必要的告警信号。因此，车辆驾驶员对其余的告警信号更注意。驾驶员也不由于不必要的告警信号而分散对交通状况的注意力。因此提高了交通安全性。所述方法用于输出告警信号。特别地，输出告警信号的真正目的可能在于，在泊入过程和/或泊出过程期间警告车辆的驾驶员提防与车辆附近的物体的可能碰撞。控制单元因此可以是泊车辅助系统的控制单元。导航系统在这种情况下与泊车辅助系统耦合。车辆的周围环境中的以下区域可以与车辆相邻:在所述区域中由传感器识别物体并且向控制单元传送至少一个关于所述物体的信息。特别地，所述区域可以包括车辆的前端部处的部分区域和车辆的后端部处的部分区域。所述区域可以完全包围车辆。但所述区域优选仅仅包括车辆的前端部处和后端部处的部分区域，而车辆的侧面没有检测到物体的区域。为了检测所述区域内的物体，在车辆上设置有至少一个传感器，例如超声传感器。优选地，尤其在车辆的前端部和/或后端部中分别设置有多个传感器。所述至少一个传感器传送给控制单元的信息尤其包括物体的存在以及物体与车辆的距离。告警信号的输出可以不仅取决于车辆的位置和物体的存在而且也取决于车辆速度。因此，优选仅仅当同时车辆速度低于极限值——例如20km/h时输出告警信号。特别地，告警信号的输出仅仅取 决于车辆的位置、物体的存在和车辆速度。尤其不存在与车辆的所置入的挡位或行驶方向的相关性。如果以下提到抑制或输出告警信号，则分别从以下出发:同样存在至少一个另外的前提，即在车辆处的区域中存在物体并且可能低于车辆速度的极限值，而这不总是明确提到。告警信号尤其涉及声学的告警信号。为此，在车辆中设置有声音发生器，控制单元根据车辆位置可以使所述声音发生器输出告警信号。附加地或者替代地，可以输出光学的告警信号。附加地或替代地，控制单元可以相应地使车辆中或车辆上的至少一个灯输出告
警信号。车辆的位置可以优选地分成恰好两个类别:当物体位于车辆处的区域中时输出告警信号的第一类别和即使当物体位于车辆处的区域中时也不输出告警信号的第二类别。可以提出，所述第二类别包括设置在人行横道处的位置。尤其可以包括直接位于人行横道处的位置。例如是以下位置:在这些位置处车辆的周围环境中的区域与人行横道相交和/或车辆作为第一车辆位于人行横道处。行人以高概率横越街道的所有地点一例如交通信号灯处、十字路口处或斑马线处可以属于人行横道。但可能没有标记的地点也可以分配给人行横道，例如购物中心和/或学校前面。因此，当车辆的位置尤其直接位于人行横道处时，不输出告警信号。可考虑，告警信号抑制仅仅限于至少一个人行横道处的位置。也就是说，第二类别仅仅包括特别是直接位于人行横道处的位置。相反，在不紧邻人行横道的位置处输出告警信号。
替代地，仅仅当车辆位于停车位附近时才进行告警信号的输出。由此主要当车辆可能位于泊车过程中时才产生告警信号。停车位可以位于例如停车楼中、停车场上和/或指定为停车场的边带附近。在所述替代方案中，仅仅停车位附近的位置位于第一类别中。为了能够实施所述方法，必须优选使用关于车辆的周围环境的地理信息，特别是地图。所述地理信息必须包括能够实现分配到第一或第二类别的重要信息。例如，所述地理信息必须包含能够实现所述分配的重要地点，例如人行横道和/或停车位。这种地理信息下面称为方法适用的地理信息。可以提出，方法适用的地理信息对于导航系统是可供使用的。在此，“可供使用”包括在导航系统中的存储而且包括对存储在其他数据载体上的地理信息的访问。如果方法适用的地理信息对于导航系统而言是可供使用的，则导航系统可以进行两个类别的划分并且向控制单元传送以下信息:车辆的位置属于第一或第二类别。替代地，导航系统可以将车辆的定位数据一例如车辆的地理坐标连同方法适用的地理信息一起传送给控制单元。然而，在控制单元中进行车辆的位置与第一或第二类别的分配。替代地，在控制单元本身中方法适用的地理信息与导航系统无关地可供使用。导航系统向控制单元传送车辆的定位数据。控制单元本身根据合适的地理信息将车辆的位置划分成第一或第二类别。也可以例如通过如下方式仅仅隐含地分配给类别，如其在前面段落中描述的那样:确定车辆与一个地点一例如人行横道的距离高于还是低于一个极限距离。控制单元可以具有关于车辆是否运动的信息。作为附加的前提，除了将车辆的位置分配到第二类别以外，可以仅仅当车辆处于静止状态时才抑制告警信号。这样可以进一步提高安全性。在这种情况下，在行驶的车辆的情况下，虽然车辆的位置分配给第二类别，但也产生告警信号。这样还可以防止泊车过 程以外的碰撞。尤其可以通过人行横道处的告警信号阻止行人的起动，其中当车辆运动时在人行横道处输出告警信号。控制单元可以具有车辆以多快的速度运动的信息。在这种情况下可考虑，作为附加的前提，除了车辆的位置分配给第二类别以外，仅仅在低于例如5km/h的阈值的情况下抑制告警信号。控制单元同样可以从传感器获得关于车辆的周围环境的区域中的物体的如下信息:所述信息使控制单元能够确定物体是否涉及行人。在此，术语“行人”也包括骑车人、动物或其他横越的物体。传感器为此传送的信息可以包含例如物体的大小和/或物体的速度。在此可考虑:作为抑制告警信号的附加前提，仅仅当控制单元事先确定所述物体涉及行人时控制单元才可以抑制告警信号。如果根据速度确定不涉及横越的行人而涉及较长时间停留在所述区域中的物体——例如静止的物体，则也当所述位置分配给第二类别时才输出告警信号。替代地可以提出，仅仅对于足够快速地横越的行人才抑制告警信号，而对于迟缓的行人——例如儿童或老年人则输出告警信号。可考虑，根据本发明的方法可由驾驶员手动地激活和/或去激活。对此可以在车辆的内部设置开关。在本发明的所述构型中，驾驶员本身可以决定驾驶员是否将通过横越人行横道的行人引起的告警信号分级为对其而言是危及交通安全的还是有利于交通安全的。本发明的任务还通过一种控制单元解决，由导航系统可向所述控制单元传送至少一个与车辆位置相关的信息。根据车辆位置和物体的存在可由根据本发明的控制单元输出或抑制告警信号。此外，本发明的任务还通过一种包括控制单元和导航系统的控制与导航系统解决。在此，尤其导航系统向控制单元提供关于车辆位置的信息。
其他改进本发明的措施从对本发明实施例的以下描述中得出，所述实施例在附图中示意性地表示。权利要求书、说明书或附图中突出的全部特征和/或优点包括设计细节、空间布置和方法步骤在内无论是本身还是以不同组合对本发明而言都是重要的。附图示出:图1:具有分配给第一类别和第二类别的车辆的位置的地图的一部分；图2:根据本发明的控制与导航系统，其具有根据本发明的控制单元，所述控制单元是泊车辅助系统的一部分；图3:根据本发明的方法的第一实施例；以及图4:根据本发明的方法的第二实施例。
具体实施例方式在图1中示出了作为关于机动车的周围环境的地理信息的地图30的一部分。地图30可供在图2中示出的控制单元11和/或导航系统12使用。在图1中示出的地图30的一部分上示出了两个街道36、37的十字路口 31，在所述十字路口 31处安装有在光束33的方向上发光的八个交通信号灯32。在十字路口 31处，在十字路口 31上虚线绘制的标记34内设置有四个人行横道35。在图1中示出的地图30的一部分划分成两个虚拟区段:包括十字路口 36外部的街道36、37的第一区段40和包括十字路口 31本身连同人行横道35并且借助加粗线条包围地表示的第二区段41。`在图1中，在地图30的所述部分中添加三个车辆42、43、44。车辆42完全位于第二区段41的内部，车辆43以基准点45位于第二区段41的内部并且车辆44位于第一区段40中。基于位于第二区段中的基准点45将车辆43视为位于第二区段41中。如此选择所述区段40、41，使得直接一一也就是说在没有定位在其前面的其他车辆的情况下位于人行横道35处的车辆42、43停在第二区段41中。与此相反，仅仅间接地位于人行横道35处的车辆43后面的车辆44位于第一区段40中。位于第一区段40中的车辆44的位置可以由根据本发明的控制与导航系统10分配给第一类别K1，而位于第二区段41中的车辆42、43的位置分配给第二类别。所述分配可以明确地(explizit)或隐含地(implizit)发生。不一定明确地提供区域40、41，而是也可以确定车辆42、43、44与人行横道35的距离。对于第一类别Kl中的车辆44，由控制单元11引发告警信号W，而对于其位置分配给第二类别的车辆42、43抑制告警信号W。由此避免不必要的告警信号，从而提高交通安全性。在图2中示出车辆46中的具有根据本发明的控制单元11的根据本发明的控制与导航系统10。控制单元11是泊车辅助系统的一部分。所述泊车辅助系统具有6个传感器13、14。传感器13、14探测车辆46的周围环境中的一个区域50内的物体O的存在。三个传感器13设置在车辆46的前端部47中并且三个传感器14设置在车辆46的后端部48中。在此，区域50分成由传感器13监视的、车辆46的前端部47处的部分区域51和由传感器14监视的、车辆46的后端部48处的部分区域52。所述传感器向控制单元11传送物体O的存在和进行探测的传感器13与物体O的距离。导航系统12与控制单元11连接并且向控制单元11传送至少一个与车辆46的位置相关的信息。在控制单元11已经使用由传感器13、14和导航系统12传送的信息之后，控制单元11可以引发泊车辅助系统的声音发生器15输出声学的告警信号W，所述告警信号警告提防区域50内的物体O。在车辆46中设置有开关16，车辆46的驾驶员通过所述开关可以手动地激活和去激活告警信号W的输出与车辆46的位置的相关性。控制单元11从传感器13、14、导航系统12和开关16接收信号和/或信息并且通过通信路径17向声音发生器15传送信号和/或信息。通信路径17可以通过合适的线缆构造或者也可以无线地构造。图3和4分别不出了根据本发明的方法20、25的两个实施例。正号表不对询问的肯定而负号表示对询问的否定。根据本发明的方法20、25分别由控制单元11执行。为此控制单元11具有在车辆46的周围环境中的区域50中是否存在物体O、车辆46具有怎样的车辆速度V的信息和至少一个关于车辆46的位置的信息。在图3中示出的方法20中，控制单元11在第一步骤21中检查在车辆46的周围环境中的区域50中是否存在物体O。如果肯定这种情况，则控制单元11在步骤22中检查车辆速度V是否低于例如20km/h的极限值G。如果肯定这种情况，则控制单元11在第三步骤23中检查车辆46的位置是否分配给第一类别K1。如果同样肯定这种情况，则控制单元11在步骤24中引发声音发生器15输出告警信号W。如果步骤21、22、23的询问被否定，则返回步骤21。步骤21、2 2、23的顺序在方法20中可以互换。步骤23在第一替代方案中可以仅仅包含对导航系统12是否将车辆46的位置分配给第一类别Kl的检查。当在导航系统12内进行车辆46的位置分配给一个类别并且将分配的结果作为关于车辆46的位置的信息传送给控制单元11时是这种情况。替代地，步骤23可以包含:控制单元11本身借助由导航系统12包含的信息确定车辆46的位置是否分配给第一类别Kl。当导航系统12将车辆46的地理坐标作为关于车辆46的位置的信息传送给控制单元11时尤其是这种情况。仅仅参考与在图3中示出的方法20相比得出的变化来描述在图4中示出的方法
25。相同的方法步骤标有相同的参考符号。如果在方法25中在步骤23中确定车辆26的位置不可以分配给第一类别Kl，则控制单元11可以输出告警信号W。在此，首先在步骤26中检查:车辆46是否具有V > O的车辆速度并且因此没有静止。如果车辆46没有静止，则转移到步骤27。替代地，在步骤26中可以检查:车辆是否具有大于例如5km/h阈值的速度，并且当肯定这种情况时转移到步骤27。在步骤27中，由控制单元11检查:物体O是否涉及行人F。所述检查可以根据由传感器13、14传送的与物体O的距离相关的信息确定。如果涉及行人，则不输出告警信号W，而是返回到步骤21。如果物体O相反不是行人，则在后一步骤28中引发告警信号W的输出。
在方法25中，也可以替代地并且未示出地取消步骤26或步骤27或者互换步骤
26、27。这样可考虑:当车辆行驶并且因此步骤26得到肯定时，直接输出告警信号W，而无需检查是否涉及行人F。替代地，可以仅仅检查:物体O是否涉及行人F，而在步骤26中不考虑车辆速度 V。
权利要求
1.一种用于在车辆(42、43、44、46)中选择性输出告警信号(W)的方法(20、25)， 其中，由至少一个传感器(13、14)向控制单元(11)传送关于所述车辆(42、43、44、46)的周围环境中的区域(50)内的物体(O)的信息， 其特征在于，由导航系统(12)向所述控制单元(11)传送至少一个与所述车辆(42、43、44、46)位置相关的信息， 其中，当物体(O)位于所述区域(50)内时，所述控制单元(11)随后根据所述车辆(42、43、44、46)的位置能够输出或抑制告警信号(W)。
2.根据权利要求I所述的方法(20、25)，其特征在于，当所述车辆(42、43、44、46)位于人行横道(35)处时，所述控制单元(11)抑制所述告警信号(W)。
3.根据权利要求I或2所述的方法(20、25)，其特征在于，关于所述车辆(42、43、44、46)的周围环境的地理信息(30)对于所述导航系统(12)和/或所述控制单元(11)而言是可供使用的，所述地理信息包含与所述车辆(42、43、44、46)的以下位置相关的信息，在所述位置处抑制所述告警信号(W)，其中，所述地理信息(30)尤其包含人行横道(35)。
4.根据权利要求2或3所述的方法(20、25)，其特征在于，仅仅当所述控制单元(11)根据由传感器(13、14)传送的信息证实所述物体(O)是行人(F)时，所述控制单元(11)才抑制所述告警信号(W)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(20、25)，其特征在于，所述告警信号(W)仅仅在所述车辆(42、43、44、46)的静止状态中才是可抑制的。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(20、25)，其特征在于，所述告警信号(W)的选择性输出根据所述车辆的位置能够由驾驶员手动激活和/或去激活。
7.一种用于在车辆(42、43、44、46)中选择性输出告警信号(W)的控制单元(11)， 其中，能够由至少一个传感器(13、14)向所述控制单元(11)传送关于所述车辆(42、43、44、46)的周围环境中的区域(50)中的物体(O)的信息， 其特征在于，能够由导航系统(12)向所述控制单元(11)传送至少一个与所述车辆(42、43、44、46)位置相关的信息， 其中，能够由所述控制单元(11)根据所述车辆(42、43、44、46)位置和所述物体(O)的存在输出或抑制告警信号(W)。
8.一种根据权利要求7所述的控制单元(11)，其特征在于，所述控制单元(11)能够根据权利要求I至6中任一项所述的方法运行。
9.一种控制与导航系统(10)，其具有根据权利要求7或8所述的控制单元(11)。
10.根据权利要求9所述的控制与导航系统(10)，其特征在于，所述导航系统(12)向所述控制单元(11)提供关于所述车辆(42、43、44、46)的以下位置的信息在所述位置处抑制或输出所述告警信号(W)。
全文摘要
本发明涉及一种用于在车辆(42、43、44、46)中选择性输出告警信号(W)的方法(20、25)，其中由至少一个传感器(13、14)向控制单元(11)传送关于所述车辆(42、43、44、46)的周围环境中的区域(50)内的物体(O)的信息。根据本发明，由导航系统(12)向所述控制单元(11)传送至少一个与所述车辆(42、43、44、46)位置相关的信息，其中当物体(O)位于所述区域(50)内时，所述控制单元(11)随后根据所述车辆(42、43、44、46)的位置能够输出或抑制告警信号(W)。
文档编号B60Q9/00GK103253188SQ20131012403
公开日2013年8月21日 申请日期2013年1月8日 优先权日2012年1月11日
发明者A·库滕伯格 申请人:罗伯特·博世有限公司