基于机器视觉的车道偏离报警方法
【专利摘要】本发明涉及一种基于机器视觉的车道偏离报警方法。车道偏离决策报警是安全辅助驾驶中的一种重要的智能交通系统，能够在车辆偏离车道或有偏离车道的趋势时，对状态疲惫或注意力不集中的驾驶员进行警告和提示，使其修正行车方向。本发明实时获取车道数字图像后，通过图像均衡化灰度处理、图像边缘检测与二值化处理、图像Hough变换和车道线特征提取的步骤对车道数字图像进行处理，检测实时车道数字图像中的左右车道线，进行车道偏离决策。本发明具有良好的车道检测效果和准确的车道偏离决策能力，实时性和抗干扰性强，检测车道准确率和偏离决策成功率较高，决策一帧道路图像所需时间短，能够满足车道偏离决策报警系统的要求。
【专利说明】基于机器视觉的车道偏离报警方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种行车安全报警方法，具体涉及一种基于机器视觉的车道偏离报警方法。
【背景技术】
[0002]据调查，约有50%的汽车事故是由于车辆偏离道路正常行驶车道引起的。车道偏离决策报警系统是安全辅助驾驶(Safety Driving Assist, SDA)中的一种重要的智能交通系统，能够在车辆偏离车道或有偏离车道的趋势时，对状态疲惫或注意力不集中的驾驶员进行警告和提示，使其修正行车方向，从而减少车道偏离事故的发生，对交通车辆行车安全具有重要的意义。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是提供一种基于机器视觉的车道偏离报警方法，能实时有效地检测出道路图像左、右车道线，对车道偏离情况进行报警和提示。
[0004]本发明所采用的技术方案是:
基于机器视觉的车道偏离报警方法，其特征在于:
由以下步骤实现:
步骤一:通过车头中央位置安装的摄像机和视频采集卡，实时获取车道数字图像；步骤二:对获取的车道数字图像进行处理，检测实时车道数字图像中的左右车道线，具体步骤包括:
(1)车道线检测模型的建立:
建立直角坐标系，车道线位于X轴下方、y轴右方，设定一个阈值yk，定位y= yk以下的部分为感兴趣区域，只对感兴趣区域进行处理，再选择一个分界点ym，把在I二 yffl以下的车道线当作直线来处理，将车道线检测简化为车道数字图像中、感兴趣区域内的直线的检测；
(2)图像均衡化灰度处理:
统计车道数字图像中各灰度值的计数，得到图像的直方图；利用直方图均衡化累积分布函数计算各灰度值的累积分布函数值；遍历图像，利用该像素灰度值对应的累积分布函数值与最大灰度值的乘积来替换它；
直方图均衡化累积分布函数表示为:
【权利要求】
1.基于机器视觉的车道偏离报警方法，其特征在于: 由以下步骤实现: 步骤一:通过车头中央位置安装的摄像机和视频采集卡，实时获取车道数字图像； 步骤二:对获取的车道数字图像进行处理，检测实时车道数字图像中的左右车道线，具体步骤包括: (1)车道线检测模型的建立: 建立直角坐标系，车道线位于X轴下方、y轴右方，设定一个阈值yk，定位y= yk以下的部分为感兴趣区域，只对感兴趣区域进行处理，再选择一个分界点ym，把在I二 yffl以下的车道线当作直线来处理，将车道线检测简化为车道数字图像中、感兴趣区域内的直线的检测； (2)图像均衡化灰度处理: 统计车道数字图像中各灰度值的计数，得到图像的直方图；利用直方图均衡化累积分布函数计算各灰度值的累积分布函数值；遍历图像，利用该像素灰度值对应的累积分布函数值与最大灰度值的乘积来替换它； 直方图均衡化累积分布函数表示为:
【文档编号】B60W50/14GK103996053SQ201410245669
【公开日】2014年8月20日 申请日期:2014年6月5日 优先权日:2014年6月5日
【发明者】马春城 申请人:中交第一公路勘察设计研究院有限公司