一种agv驱动提升一体化机构的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种AGV驱动提升一体化机构，它包括驱动安装板（1）、减速电机A（4）、链传动装置、减振装置、升降装置、驱动轴（8）和驱动轮（5），减速电机A（4）安装在驱动安装板（1）上，驱动轴（8）有两根，驱动轴（8）安装在驱动安装板（1）的下侧，两个驱动轮（5）分别安装在两根驱动轴（8）的外侧端部，两根驱动轴（8）的内侧端部旋转安装在驱动安装板（1）的下侧，两根驱动轴（8）与驱动安装板（1）之间分别设置有减振装置，所述的升降装置竖直安装在驱动安装板（1）的中间位置。本发明的优点在于：减振效果好、车身强度高、抓地能力强和具有自动回正功能。
【专利说明】一种AGV驱动提升一体化机构
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种无人搬运车，特别是一种AGV驱动提升一体化机构。
【背景技术】
[0002] 无人搬运车AGV在国内外已经是一种广泛用于自动化工厂的物流运输设备。工厂 实际地面都存在一定起伏而不会十分平整。通常AGV四轮着地很可能导致驱动轮打滑。因 此设计驱动轮减振机构十分必要。
[0003] 在国内的AGV厂家的无人搬运车一般采用非独立弹性方式减振或剪刀式弹性方 式减振。非独立式弹性减振常常导致的结果是AGV车身有一定倾斜，容易发生侧翻现象。剪 刀差式减振对六轮安装提出较高要求，安装难度高。
[0004] 如果驱动轮组仍然着地的情况下，人为推动AGV是比较费力的事情。因此通过电 控驱动轮组实现其自动升降是比较人性化的设计。然而，驱动轮组在运行过程中，其转动是 跟随路径信息变化而变化的，这就导致驱动轮组轴心方向和AGV中轴线方向不一定成垂直 角度。如果在提升过程中不让驱动轮组回正，当重新着地后，驱动机构上的磁导航传感器就 可能读不到路径而报脱轨，但是实际上是没有脱轨的，因此此时驱动机构的自动提升机构 中有回正功能就显得十分必要。
【发明内容】
[0005] 本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种减振效果好、车身强度高、抓地 能力强和具有自动回正功能的一种AGV驱动提升一体化机构。
[0006] 本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种AGV驱动提升一体化机构，它包括 驱动安装板、减速电机A、链传动装置、减振装置、升降装置、驱动轴和驱动轮，减速电机A安 装在驱动安装板上，驱动轴有两根，驱动轴安装在驱动安装板的下侧，两个驱动轮分别安装 在两根驱动轴的外侧端部，两根驱动轴的内侧端部旋转安装在驱动安装板的下侧，两根驱 动轴与驱动安装板之间分别设置有减振装置，所述的升降装置坚直安装在驱动安装板的中 间位置； 所述的链传动装置包括主动链轮、链条和从动链轮，主动链轮安装在减速电机A的输 出轴上，从动链轮通过轴承安装在驱动轴的中部，从动链轮的侧壁与驱动轮的轮毂传动相 连，主动链轮与从动链轮之间通过链条传动相连； 所述的减振装置包括套筒、滑块、弹簧、端盖和减振安装板，套筒的下端固定在驱动轴 的中部，滑块与套筒的内壁滑动配合，套筒与滑块之间安装有弹簧，弹簧的顶面和滑块的内 侧顶面接触，弹簧的底面和套筒内侧底面接触，端盖安装在套筒的顶部，且滑块穿过端盖， 减振安装板固定安装在轴承座上，减振安装板的两端分别与滑块的顶端面固定连接； 所述的升降装置包括下机架、升降轴、上机架、直线轴承、减速电机，下机架上固定有直 线轴承座，直线轴承座内安装有直线轴承，升降轴贯穿直线轴承座上下两端，上端中部安装 有减振弹簧，减振弹簧的上端固定在上机架的下方，上机架与下机架固定相连，升降轴上部 设置有下顶面，下顶面为具有单个径向凹坑的斜坡面；下机架的一侧安装有提升轴承座，提 升轴承座远离下机架的一侧还安装有减速电机B，减速电机B的输出轴上安装有转盘，转盘 偏离减速电机B输出轴的外端面上安装有偏心轴承，偏心轴承位于下顶面的下方。
[0007] 所述的驱动安装板的下侧设置有轴承座，轴承座内通过轴承水平安装有旋转轴， 旋转轴的中部穿过驱动轴内侧端的径向孔。
[0008] 所述的驱动安装板的底部还固定连接有底部加强板，底部加强板的两端分别延伸 至减振装置的下方。
[0009] 本发明具有以下优点： 1、采用独立的悬挂减振机构，AGV在行驶过程中，驱动轮根据路面情况，分别调节驱动 安装板两侧的驱动轮的减振高度，使得驱动安装板尽量保持平稳，其减振效果好。
[0010] 2、减振装置对称设置在驱动安装板的下侧，分别实现减振，通过弹簧缓冲，驱动安 装板不直接受力，而且在驱动安装板的下方还设置有底部加强板，进一步提升驱动安装板 的最大受力能力，整个车身强度高，使用寿命长。
[0011] 3、无论是在凹坑还是在凸包的路面上运行，通过弹簧的伸长和压缩作用，均能保 证驱动轮始终紧贴地面，使得驱动轮紧紧地"抓住"地面，抓地力强。
[0012] 4、在升降过程中，升降轴下顶面有一定斜度，当偏心轴承和升降轴下顶面接触后， 产生的周向力能够使升降轴朝着其下顶面的凹坑方向转动，当偏心轴承落入升降轴下顶面 的凹坑后，升降轴不再旋转仅提升，从而实现AGV驱动机构提升过程中自动回正功能。
【专利附图】
【附图说明】
[0013] 图1为本发明的结构示意图； 图2为本发明的链传动装置结构示意图； 图3为本发明的减振装置结构示意图； 图4为本发明的升降装置结构示意图； 图中：1-驱动安装板，2-主动链轮，3-链条，4-减速电机A，5-驱动轮，6-从动链轮， 底部加强板，8-驱动轴，9_旋转轴，10-套筒，11-轴承座，12-减振安装板，13-端盖， 14-弹簧，15-滑块，16-减速电机B，17-转盘，18-上机架，19-减振弹簧，20-升降轴，21-直 线轴承座，22-直线轴承，23-偏心轴承，24-下机架，25-提升轴承座，26-下顶面。
【具体实施方式】
[0014] 下面结合附图对本发明做进一步的描述，但本发明的保护范围不局限于以下所 述。
[0015] 如图1所示，一种AGV驱动提升一体化机构，它包括驱动安装板1、减速电机A4、链 传动装置、减振装置、升降装置、驱动轴8和驱动轮5,减速电机A4安装在驱动安装板1上， 驱动轴8有两根，驱动轴8安装在驱动安装板1的下侧，两个驱动轮5分别安装在两根驱动 轴8的外侧端部，两根驱动轴8的内侧端部旋转安装在驱动安装板1的下侧，两根驱动轴8 与驱动安装板1之间分别设置有减振装置，所述的升降装置坚直安装在驱动安装板1的中 间位置； 如图2所示，所述的链传动装置包括主动链轮2、链条3和从动链轮6,主动链轮2安装 在减速电机A4的输出轴上，从动链轮6通过轴承安装在驱动轴8的中部，从动链轮6的侧 壁与驱动轮5的轮毂传动相连，主动链轮2与从动链轮6之间通过链条3传动相连； 如图3所示，所述的减振装置包括套筒10、滑块15、弹簧14、端盖13和减振安装板12， 套筒10的下端固定在驱动轴8的中部，滑块15与套筒10的内壁滑动配合，套筒10与滑块 15之间安装有弹簧14,弹簧14的顶面和滑块15的内侧顶面接触，弹簧14的底面和套筒10 内侧底面接触，端盖13安装在套筒10的顶部，且滑块15穿过端盖13,减振安装板12固定 安装在轴承座11上，减振安装板12的两端分别与滑块15的顶端面固定连接；所述的驱动 安装板1的下侧设置有轴承座11，轴承座11内通过轴承水平安装有旋转轴9,旋转轴9的 中部穿过驱动轴8内侧端的径向孔；所述的驱动安装板1的底部还固定连接有底部加强板 7,底部加强板7的两端分别延伸至减振装置的下方。
[0016] 如图4所示，所述的升降装置包括下机架24、升降轴20、上机架18、直线轴承22、 减速电机16,下机架24上固定有直线轴承座21，直线轴承座21内安装有直线轴承22,升 降轴20贯芽直线轴承座21上下两端，上端中部安装有减振弹黃19,减振弹黃19的上端固 定在上机架18的下方，上机架18与下机架24固定相连，升降轴20上部设置有下顶面26， 下顶面26为具有单个径向凹坑的斜坡面；下机架24的一侧安装有提升轴承座25,提升轴 承座25远离下机架24的一侧还安装有减速电机B16,减速电机B16的输出轴上安装有转 盘17,转盘17偏离减速电机B16输出轴的外端面上安装有偏心轴承23,偏心轴承23位于 下顶面26的下方。
[0017] 本发明的工作过程如下：减速电机A4输出轴通过主动链轮2、链条3和从动链轮6 把动力传递到驱动轮上。驱动轴的内侧端穿过一根旋转轴9,旋转轴9的两端各通过一个轴 承与轴承座11隔离，通过减振装置使驱动轮5可以绕着旋转轴9有一定转动范围而实现驱 动轮5的减振作用。减振装置的工作原理是：滑块15与套筒10通过弹簧14滑动配合，当 驱动轮5滚到不平地面时，驱动轴8绕旋转轴9转动，驱动轴8的中部与套筒10固定相连， 带动套筒10上升，套筒10在上升初段，在弹簧14的缓冲作用下，滑块15并不立刻上升，当 弹簧14受到压力达到一定程度后，滑块15相对套筒10向上移动，从而带动减振安装板12、 驱动安装板1向上移动。整个减振过程中，弹簧14起到滞后作用。在升降过程中，升降轴 20下顶面有一定斜度，最低处为径向凹坑，当偏心轴承23和升降轴20下顶面接触后，产生 的周向力能够使升降轴20朝着其下顶面的凹坑方向转动，当偏心轴承23落入升降轴20下 顶面的凹坑后，升降轴20不再旋转仅提升，从而实现AGV驱动机构提升过程中自动回正功 能。
[0018] 以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，单本发明的保护范围并不局限于此。任何 熟悉本【技术领域】的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应 涵盖在本发明的保护范围之内，因此本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
【权利要求】
1. 一种AGV驱动提升一体化机构，其特征在于：它包括驱动安装板（1)、减速电机A (4) 、链传动装置、减振装置、升降装置、驱动轴（8)和驱动轮（5)，减速电机A (4)安装在驱 动安装板（1)上，驱动轴（8)有两根，驱动轴（8)安装在驱动安装板（1)的下侧，两个驱动轮 (5) 分别安装在两根驱动轴（8)的外侧端部，两根驱动轴（8)的内侧端部旋转安装在驱动安 装板（1)的下侧，两根驱动轴（8)与驱动安装板（1)之间分别设置有减振装置，所述的升降 装置坚直安装在驱动安装板（1)的中间位置； 所述的链传动装置包括主动链轮（2 )、链条（3 )和从动链轮（6 )，主动链轮（2 )安装在减 速电机A (4)的输出轴上，从动链轮（6)通过轴承安装在驱动轴（8)的中部，从动链轮（6) 的侧壁与驱动轮（5)的轮毂传动相连，主动链轮（2)与从动链轮（6)之间通过链条（3)传动 相连； 所述的减振装置包括套筒（10)、滑块（15)、弹簧（14)、端盖（13)和减振安装板（12)，套 筒（10)的下端固定在驱动轴（8)的中部，滑块（15)与套筒（10)的内壁滑动配合，套筒（10) 与滑块（15)之间安装有弹簧（14)，弹簧（14)的顶面和滑块（15)的内侧顶面接触，弹簧（14) 的底面和套筒（10)内侧底面接触，端盖（13)安装在套筒（10)的顶部，且滑块（15)穿过端 盖（13)，减振安装板（12)固定安装在轴承座（11)上，减振安装板（12)的两端分别与滑块 (15) 的顶端面固定连接； 所述的升降装置包括下机架（24)、升降轴（20)、上机架（18)、直线轴承（22)、减速电机 (16) ，下机架（24)上固定有直线轴承座（21)，直线轴承座（21)内安装有直线轴承（22)，升 降轴（20)贯穿直线轴承座（21)上下两端，上端中部安装有减振弹簧（19)，减振弹簧（19)的 上端固定在上机架（18)的下方，上机架（18)与下机架（24)固定相连，升降轴（20)上部设 置有下顶面（26)，下顶面（26)为具有单个径向凹坑的斜坡面；下机架（24)的一侧安装有提 升轴承座（25)，提升轴承座（25)远离下机架（24)的一侧还安装有减速电机B (16)，减速电 机B (16)的输出轴上安装有转盘（17)，转盘（17)偏离减速电机B (16)输出轴的外端面上 安装有偏心轴承（23)，偏心轴承（23)位于下顶面（26)的下方。
2. 根据权利要求1所述的一种AGV驱动提升一体化机构，其特征在于：所述的驱动安 装板（1)的下侧设置有轴承座（11 )，轴承座（11)内通过轴承水平安装有旋转轴（9)，旋转轴 (9)的中部穿过驱动轴（8)内侧端的径向孔。
3. 根据权利要求1所述的一种AGV驱动提升一体化机构，其特征在于：所述的驱动安 装板（1)的底部还固定连接有底部加强板（7)，底部加强板（7)的两端分别延伸至减振装置 的下方。
【文档编号】B60G17/02GK104118292SQ201410396844
【公开日】2014年10月29日 申请日期:2014年8月13日 优先权日:2014年8月13日
【发明者】陈建华, 包壁桢, 肖骥 申请人:成都四威高科技产业园有限公司