停车控制系统及其控制方法与流程

本发明涉及停车控制系统及其控制方法，更具体地，涉及能减少驾驶员为了选择期望的停车模式而按下按钮的次数并且甚至当驾驶员不小心错过了期望的停车模式时也能防止按钮按下次数过度增加的停车控制系统及其控制方法。

背景技术：

近来随着车辆用作人类的必需品，车辆数量显著增加，造成严重停车问题。有限区域、城市、国家中随着车辆增加停车空间可能减少，为了解决缺少停车空间，单个车辆的停车位变窄。

另外，在许多车辆一起停在不含任何用于停车位的标记的停车空间中的情况下，车辆之间的空间会变窄。在这种情况下，驾驶员很难通过他/她自己驾驶车辆同时用他/她的肉眼识别车辆周围的障碍物来将他/她的车停在窄的停车空间中或将车辆开出窄的停车空间。因此，最近开发了停车控制系统并且将其嵌入车辆中以通过在停车空间中停车时自动将车辆转向来辅助停车。

停车控制系统根据停车空间的布置和位置、停车方向灯提供各种停车模式。停车控制系统基本根据车辆要停在垂直停车空间中还是水平停车空间中来提供垂直停车模式或水平停车模式。另外，停车控制系统根据停车空间位于车辆的右侧还是左侧来提供右停车模式或左停车模式。另外，在垂直停车模式中，停车控制系统根据车辆要停在倒进停车空间中还是头进停车空间中来提供倒进停车模式或头进停车模式。

可通过驾驶员对用于选择停车模式的按钮的操纵顺序选择多种停车模式。然而，在停车模式选择处理中，如果驾驶员在按下用于选择停车模式的按钮时出错，则驾驶员可能错过期望的停车模式。在这种情况下，驾驶员必须从头按顺序按下用于选择停车模式的按钮以选择期望的停车模式。另外，用于选择停车模式的按钮很可能由于其过度使用而坏掉。

技术实现要素：

本发明的一方面是提供一种能减少驾驶员为了选择期望的停车模式而按下按钮的次数并且甚至当驾驶员不小心错过了期望的停车模式时也能防止按钮按下次数过度增加的停车控制系统及其控制方法。

根据本发明的一方面，一种停车控制系统，其包括：停车模式选择单元，其支持第一阶段选择和第二阶段选择，其中，在所述第一阶段选择中选择平行停车模式或垂直停车模式，在所述第一阶段选择中选择所述垂直停车模式的情况下，在所述第二阶段选择中选择头进停车模式或倒进停车模式；传感器单元，其包括安装在车辆的前、后、侧部中的一个或多个上的多个传感器；停车空间搜索单元，其基于所述传感器单元检测到的值搜索停车空间；路径设置单元，其根据所述停车模式选择单元选择的停车模式，设置停车路径，沿所述停车路径，所述车辆在所述停车空间搜索单元发现的停车空间中停车；以及停车控制器，其控制所述车辆沿着由所述路径设置单元设置的所述停车路径移动。

根据本发明的另一方面，一种停车控制方法，其包括：第一阶段停车模式选择步骤，其用于选择平行停车模式或垂直停车模式；第二阶段停车模式选择步骤，其用于在所述第一阶段停车模式选择步骤中选择了所述垂直停车模式的情况下选择头进停车模式或倒进停车模式；停车空间搜索步骤，其用于搜索停车空间；路径创建步骤，其用于根据在所述第二阶段停车模式选择步骤中选择的头进停车模式或倒进停车模式，创建针对所发现的停车空间的停车路径；以及停车控制步骤，其用于根据在所述路径创建步骤中创建的所述停车路径来控制车辆的停车。

根据本发明，在两阶段中执行停车模式的选择，在第一阶段中选择四种模式之一，使得能够相比于现有技术显著减少当驾驶员错过期望的停车模式时驾驶员必须再次按下停车模式选择单元的次数。另外，相比于现有技术，驾驶员在选择平行停车模式的处理中按下停车模式选择单元的次数减半，使得驾驶员能用容易方便的方式更快速地选择平行停车模式。此外，由于驾驶员必须按下停车模式选择单元的次数以此方式减少，所以能降低构成停车模式选择单元的按钮坏掉的可能性。

附图说明

根据以下结合附图的详细描述，本发明的以上和其它目的、特征和优点将更加明 显，在附图中：

图1例示表示根据现有技术的停车控制系统中的可选择停车模式的画面；

图2是根据本发明的实施方式的停车控制系统的框图；

图3例示表示根据本发明的实施方式的停车控制系统中可在第一阶段选择的停车模式的画面；

图4例示表示根据本发明的实施方式的停车控制系统中可在第二阶段选择的停车模式的画面；

图5是例示图2的停车空间搜索单元搜索停车空间的处理的示例性图；

图6是例示右头进垂直停车模式的停车路径的示例性图；

图7是例示右倒进垂直停车模式的停车路径的示例性图；

图8是例示根据本发明的实施方式的通过停车控制系统选择停车模式并且执行停车控制的处理的流程图；

图9是例示根据本发明的另一个实施方式的车辆停车处理的示例性图；

图10例示在图9的停车处理中显示在显示设备上的画面；

图11是例示根据本发明的另一个实施方式的通过停车控制系统选择停车模式并且执行停车控制的处理的流程图；

图12例示根据本发明的又一个实施方式的显示在车辆的显示设备上的画面。

具体实施方式

下文中，将参照附图详细描述本发明的实施方式。在下面描述中，将用相同的附图标记指定相同组件，尽管这些组件在不同图中示出。另外，在本发明的以下描述中，在此并入的已知功能和构造的详细描述如果可能使本发明的主题相当模糊则将被省略。

另外，当描述本发明的组件时，在此可使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等的词语。这些词语仅用于区分一个结构元件与另一个结构元件，对应结构元件的特性、次序、顺序等不限于词语。应该注意，如果在说明书中描述了一个组件“连接”、“耦合”或“结合”到另一个组件，则第三个组件可“连接”、“耦合”、“结合”在第一组件与第二组件之间，尽管第一组件可直接连接、耦合或结合到第二组件。

图1例示表示根据现有技术的停车控制系统中的可选择停车模式的画面。

如图1的(A)-(F)所示，停车控制系统可提供六种停车模式，包括右倒进垂直停车模式(A)、左倒进垂直停车模式(B)、右头进垂直停车模式(C)、左头进垂直停车模式(D)、右平行停车模式(E)、左平行停车模式(F)。

为了使用这种停车控制系统，驾驶员必须使用用于选择停车模式的按钮选择六种停车模式之一。每次驾驶员按下用于选择停车模式的按钮时，顺序选择右倒进垂直停车模式(A)、左倒进垂直停车模式(B)、右头进垂直停车模式(C)、左头进垂直停车模式(D)、右平行停车模式(E)、左平行停车模式(F)。

因此，驾驶员为了选择右平行停车模式(E)必须按下5次用于选择停车模式的按钮，为了选择左平行停车模式(F)，必须按下6次用于选择停车模式的按钮。即，为了选择停车模式，驾驶员必须不方便地多次按下用于选择停车模式的按钮。另外，如果驾驶员在用于选择停车模式的按钮时不小心错过期望的停车模式，则驾驶员必须再次再多按下大约6次用于选择停车模式的按钮以选择期望的停车模式。因此，为了选择停车模式，驾驶员必须不方便地过多次数按下用于选择停车模式的按钮。此外，如果频繁使用用于选择停车模式的按钮，则按钮更可能坏掉。

图2是根据本发明的实施方式的停车控制系统的框图。

参照图2，停车控制系统1可支持根据垂直停车模式和平行停车模式的自动停车控制，并且可允许驾驶员按两阶段选择停车模式，从而简化对于停车模式的选择处理。

如图2所示，停车控制系统1可包括用于按两阶段选择停车模式的停车模式选择单元10、包含安装在车辆的前、后、侧部的传感器的传感器单元15、用于根据传感器单元的检测结果搜索停车空间的停车空间搜索单元、设置用于在所发现的停车空间中停车的停车路径的路径设置单元25、以及用于控制车辆沿停车路径移动的停车控制器30。

停车模式选择单元10可被驾驶员使用来按两阶段选择多种停车模式中的一种，并且可用一个或更多个选择按钮构成。可通过选择按钮选择的停车模式广义上分为垂直停车模式和平行停车模式，以下将如下给出其描述。

垂直停车模式可根据车辆要停在右停车空间还是左停车空间中划分为右垂直停车模式和左垂直停车模式。根据车辆要停在正向还是倒向上，右垂直停车模式可划分为右头进垂直停车模式和右倒进垂直停车模式，左垂直停车模式可划分为左头进垂直停车模式和左倒进垂直停车模式。

因此，垂直停车模式可包括总共四种停车模式，即，右头进垂直停车模式、左头进垂直停车模式、右倒进垂直停车模式、左倒进垂直停车模式。

平行停车模式可根据车辆要停在右停车空间还是左停车空间中划分为右平行停车模式和左平行停车模式。由于在平行停车模式中车辆停在与其前进方向相同的方向中，所以不必考虑车辆要停在正向还是倒向上。

因此，停车模式广义上分为垂直停车模式和平行停车模式；垂直停车模式根据车辆要停在左停车空间还是右停车空间中以及车辆要停在正向还是倒向上进行再划分，平行停车模式根据车辆要停在左停车空间还是右停车空间中进行再划分。结果，所有停车模式包括总共六种停车模式，即，右头进垂直停车模式、左头进垂直停车模式、右倒进垂直停车模式、左倒进垂直停车模式、右平行停车模式、左平行停车模式。

六种停车模式中的每种可通过停车模式选择单元10按两阶段进行选择。在第一阶段，选择作为停车方法的垂直或平行停车以及与停车位置相关联的左停车或右停车，在第二阶段，在已在第一阶段选择垂直停车的情况下，选择头进停车或倒进停车。

因此，在第一阶段可选择的停车模式包括右垂直停车模式、左垂直停车模式、右平行停车模式、左平行停车模式，如图3所示。这里，由于平行停车模式仅包括右平行停车模式和左平行停车模式，所以在选择平行停车模式的情况下，在第一阶段完成选择。

相反，在选择垂直停车模式的情况下，必须在第二阶段多选择一次头进停车或倒进停车。根据停车模式选择单元10的选择，在如图4所示的人机界面(HMI)或显示面板上显示画面，以便引导驾驶员选择头进停车模式或倒进停车模式。

在第一阶段选择右垂直停车模式并且第二阶段选择头进停车模式的情况下，进行与当从上述六种模式选择右头进垂直停车模式时相同的控制。

以相同方式，在第一阶段选择右垂直停车模式并且在第二阶段选择倒进停车模式的情况下，进行与当选择右倒进垂直停车模式时相同的控制。

另外，在第一阶段选择左垂直停车模式并且在第二阶段选择头进停车模式的情况下，进行与当选择左头进垂直停车模式时相同的控制。

最后，在在第一阶段选择左垂直停车模式并且在第二阶段选择倒进停车模式的情况下，进行与当选择左倒进垂直停车模式时相同的控制。

停车模式选择单元10可由用于打开/关闭自动停车控制系统1的系统开/关按钮 (未示出)和用于选择停车模式的停车模式选择按钮(未示出)构成。当驾驶员通过按下系统开/关按钮打开停车控制系统1时，驾驶员可利用停车模式选择按钮选择多种停车模式中的一种。

每次按下停车模式选择按钮时，在第一阶段可选择的停车模式可顺序显示在显示面板或HMI上。因此，当按下停车模式选择按钮时，顺序显示右垂直停车模式、左垂直停车模式、右平行停车模式、左平行停车模式。此时，如果按下系统开/关按钮，作为第一停车模式的右垂直停车模式可显示在显示面板或HMI上作为基本模式。

当在期望的停车模式被显示时驾驶员长按停车模式选择按钮或等待规定时间时，可选择对应的停车模式。

例如，如果按下一次停车模式选择按钮，则显示左垂直停车模式，如果在此状态下驾驶员长按停车模式选择按钮或等待大约两至三秒，则选择左垂直停车模式。

同时，在第一阶段选择右平行停车模式或左平行停车模式的情况下，在停车空间搜索单元20发现停车空间之后，可启动停车控制。

相反，在第一阶段选择右垂直停车模式或左垂直停车模式的情况下，在停车空间搜索单元20发现停车空间并且在第二阶段选择头进停车或倒进停车之后，可启动停车控制。

当完成发现停车空间时，画面显示在显示面板或HMI上，以引导驾驶员选择头进停车模式或倒进停车模式，并且驾驶员可按下停车模式选择按钮以从头进停车模式和倒进停车模式中选择期望的停车模式。

如果提供了多个停车模式选择按钮，则可使用一个按钮来旋转地显示停车模式，并且可使用另一个按钮来选择所显示的停车模式。

例如，每次按下一个按钮时，可顺序显示右垂直停车模式、左垂直停车模式、右平行停车模式、左平行停车模式，如果在显示左平行停车模式时按下另一个按钮，则可选择左平行停车模式。

在如上所述按两阶段选择停车模式的情况下，驾驶员在第一阶段选择四种模式之一以选择停车模式。相应地，在驾驶员不小心错过期望的停车模式的情况下，驾驶员可通过多按四次停车模式选择单元10来选择期望的停车模式。因此，与现有技术相比，选择停车模式时驾驶员必须按下停车模式选择单元10的次数减少，从而减轻驾驶员的负担。

另外，在平行停车模式的情况下，在第一阶段中，右平行停车模式布置在第三地点，左平行停车模式布置在第四地点，相应地在第一阶段中仅通过按下三次或四次停车模式选择单元10来完成停车模式的选择。因此，相比于现有技术，在选择平行停车模式的处理中驾驶员按下停车模式选择单元10的次数减少2，即，减半，使得驾驶员能用容易方便的方式更快速选择平行停车模式。

传感器单元15可包括分别安装在车辆的前、后、左、右侧的前传感器、后传感器、侧传感器，每个传感器可以是使用红外线的光学传感器、用于振荡并检测超声波的超声传感器或使用激光的激光传感器。

在车辆行进的同时，传感器单元15的每个传感器可用于维持车辆间距离、维持并检测交通车道、检测邻近交通车道上的另一车辆等，在车辆停车时，传感器可用于在停车空间发现期间检测停车空间的宽度或识别障碍物位于车辆的前面还是后面。

停车空间搜索单元20使用传感器单元15检测到的值来识别停车空间，并且在驾驶员使用停车模式选择单元10选择第一阶段停车模式时确定停车是否可能。此时，由停车控制器30自动驾驶车辆，并且停车空间搜索单元20使用侧传感器检测到的值识别停车空间，如图5所示。

在选择第一阶段停车模式的处理中选择了右垂直停车模式或右平行停车模式的情况下，停车空间搜索单元20使用安装在车辆右侧的侧传感器检测的值识别停车空间，在选择第一阶段停车模式的处理中选择了右垂直停车模式或左平行停车模式的情况下，停车空间搜索单元20使用安装在车辆左侧的侧传感器检测的值识别停车空间。

此时，停车空间搜索单元20可通过侧传感器检测的值的运算识别停车空间的宽度和深度，并且可基于识别的停车空间的大小确定垂直和/或平行停车是否是可能的。

即，在通过停车模式选择单元10选择垂直停车的情况下，例如，在选择右垂直停车模式或左垂直停车模式的情况下，停车空间搜索单元20确定垂直停车是否可能。相反，在通过停车模式选择单元10选择右平行停车模式或左平行停车模式的情况下，停车空间搜索单元20确定平行停车是否可能。

停车空间搜索单元20作出的关于停车是否可能的确定结果可通过HMI或显示面板显示，或可通过扬声器通知。

当停车模式选择和停车空间发现完成时，路径设置单元25可根据预设停车控制程序设置停车路径。在选择第一阶段停车模式的处理中选择右平行停车模式或左平行 停车模式的情况下，在完成发现路径空间之后，路径设置单元25立即设置停车路径。

相反，在选择第一阶段停车模式的处理中选择右垂直停车模式或左垂直停车模式的情况下，当在完成发现路径空间之后在选择第二阶段停车模式的处理中选择头进停车模式或倒进停车模式时，路径设置单元25设置停车路径。

例如，在选择第一阶段停车模式的处理中选择右垂直停车模式并且在第二阶段中选择头进停车模式的情况下，如图6所示，路径设置单元25可设置具有四个步骤的停车路径，其中车辆向后移动同时经过停车空间，向前移动到停车空间，向后移动到停车空间外部，向前移动进停车空间。

在另一示例中，在选择第一阶段停车模式的处理中选择右垂直停车模式并且在第二阶段中选择倒进停车模式的情况下，如图7所示，路径设置单元25可设置具有三个步骤的停车路径，其中车辆向后移动到停车空间附近，向前移动到停车空间外部，向后移动进停车空间。

停车控制器30执行对于车辆停车的总体控制。当驾驶员通过停车模式选择单元10选择第一阶段停车模式时，停车控制器30在向停车空间搜索单元20提供侧传感器检测到的信息同时向前驾驶车辆。

在选择第一阶段停车模式的处理中选择右垂直停车模式或左垂直停车模式的情况下，当停车空间搜索单元20识别到停车空间并且确定停车可能时，停车控制器30通过显示面板或HMI显示图4的画面，以允许驾驶员输入第二阶段停车模式的选择。当驾驶员选择了头进停车模式或倒进停车模式时，停车控制器30操作路径设置单元25，设置与对应的停车模式相关的停车路径。

在选择第一阶段停车模式的处理中选择右平行停车模式或左平行停车模式的情况下，当完成发现停车空间并且确定停车可能时，停车控制器30操作路径设置单元25，设置与对应的停车模式相关的停车路径。

当完成设置停车路径时，停车控制器30控制车辆沿停车路径移动，并且在停车控制期间需要换档的情况下，停车控制器30通过扬声器向驾驶员通知换档操作。

下面将参照图8描述根据本发明的实施方式的停车控制系统1选择停车模式并且执行停车控制的处理。

当驾驶员为了使用停车控制系统1选择停车模式选择单元10时，作为第一阶段停车模式的右垂直停车模式、左垂直停车模式、右平行停车模式、左平行停车模式顺 序显示在HMI或显示面板上。

当驾驶员选择第一阶段停车模式中的一种时(S800)，停车控制器30操作停车空间搜索单元20和传感器单元15，并且自动驾驶车辆以搜索停车空间(S805)。在车辆自动驾驶期间，停车空间搜索单元20接收传感器单元15检测到的信息以搜索停车空间，其中在选择第一阶段停车模式的处理中选择右垂直停车模式或右平行停车模式的情况下，停车空间搜索单元20从布置在车辆右侧的侧传感器接收检测的信息，在选择第一阶段停车模式的处理中选择左垂直停车模式或左平行停车模式的情况下，停车空间搜索单元20从布置在车辆左侧的侧传感器接收检测的信息。

当根据从侧传感器提供的信息发现了停车空间时，停车空间搜索单元20计算停车空间的宽度和深度。之后，停车空间搜索单元20使用计算出的停车空间的宽度和深度确定停车是否可能(S810)。在这种情况下，停车空间搜索单元20通过根据在选择第一阶段停车模式的处理中是选择了垂直停车模式还是平行停车模式比较计算出的停车空间的宽度和深度来确定停车是否可能。

当停车空间搜索单元20确定停车可能时，停车控制器30根据在第一阶段中是选择了垂直停车模式还是平行停车模式来确定是否选择第二阶段停车模式。

当确定在第一阶段中选择了右垂直停车模式左垂直停车模式时(S815-Y)，停车控制器30通过HMI、显示面板和/或扬声器引导驾驶员选择头进停车模式或倒进停车模式。

当驾驶员选择头进停车模式或倒进停车模式作为第二阶段停车模式时(S820)，停车控制器30操作路径设置单元25，设置与选择的停车模式相关的停车路径(S825)。

相反，在第一阶段中选择了右平行停车模式或左平行停车模式的情况下，没有必要选择第二阶段停车模式，因此，当停车空间搜索单元20确定停车可能时，停车控制器30操作路径设置单元25，设置与平行停车模式对应的停车路径(S825)。

当完成设置停车路径时，停车控制器30执行停车控制，同时根据停车路径自动驾驶车辆(S830)。在这种情况下，如果需要换档操作，则停车控制器30通过扬声器要求驾驶员换档。当车辆进入停车空间并且完成停车时，停车控制器30通知驾驶员车辆已完成停车。

如上所述，根据本发明的第一实施方式的停车控制系统1，按两阶段执行停车模式的选择；在第一阶段，选择右垂直停车模式、左垂直停车模式、右平行停车模式、 左平行停车模式中的一种，在第二阶段，仅当在第一阶段选择了右垂直停车模式或左垂直停车模式时选择头进停车模式或倒进停车模式。

相应地，在第一阶段中选择四种模式之一，所以相比于选择六种现有模式之一的现有技术，减少了驾驶员必须按下停车模式选择单元10的次数。因此，在驾驶员按下停车模式选择单元10时错过期望的停车模式的情况下，相对减少了驾驶员必须按下停车模式选择单元10的次数。

此外，在第一阶段中选择了平行停车模式的情况下，仅通过按下三次或四次停车模式选择单元10完成平行停车模式的选择。因此，相比于现有技术，驾驶员为了选择平行停车模式而按下停车模式选择单元10的次数减少了2，使得驾驶员能用容易方便的方式更快速地选择平行停车模式。

由于以此方式减少了驾驶员必须按下停车模式选择单元10的次数，所以能降低构成停车模式选择单元10的按钮坏掉的可能性。

以上描述了在完成第一阶段中的模式选择之后停车空间搜索单元20搜索停车空间的实施方式。

另一方面，在通过停车空间搜索单元20发现停车空间之后，可选择停车模式。下文将参照图9和图10描述这种实施方式。

图9是例示根据本发明的另一个实施方式的车辆停车处理的示例性图，图10例示图9的停车处理中显示在显示设备上的画面。

当车辆的速度降至预定速度或更低时，停车空间搜索单元20可搜索停车空间。例如，当由于车辆进入停车场导致行进速度降至预定值或更低时，停车空间搜索单元20可开始搜索停车空间(在图9的步骤S910中)。

此时，可在车辆中包括的显示设备(例如，HMI或显示面板)上显示表示停车空间搜索单元20正在搜索停车空间的画面，如图10的(A)所示。

另外，由于停车空间搜索单元20在未选择停车模式时搜索停车空间，所以停车空间搜索单元20搜索平行停车模式和垂直停车模式二者。例如，停车空间搜索单元20确定传感器单元15检测的值是否满足平行停车空间和垂直停车空间二者。更具体地，停车空间搜索单元20使用来自车辆的侧传感器的检测值识别停车空间。在这种情况下，停车空间搜索单元20确定识别出的停车空间的宽度和深度对应于平行停车模式还是垂直停车模式。

在另一方面，停车空间搜索单元20可确定车辆能在发现的停车空间中停车的停车模式。例如，停车空间搜索单元20可使用传感器单元15检测到的值搜索停车空间，并且可确定车辆能在这种停车空间中停车的停车模式。

当停车空间搜索单元20通过这种处理发现停车空间时(在图9的步骤S920中)，所发现的停车空间可显示在显示设备上。

对应于所发现的停车空间的停车模式显示在图10的(B)中。停车空间搜索单元20确定的停车模式可显示在显示设备上，如图10的(B)所示。

另外，可选择的停车模式可顺序选择在显示设备上，如以上参照图3描述的。然而，当如上所述停车空间搜索单元20确定车辆能在所发现的停车空间中停车的停车模式时，停车空间搜索单元20确定的停车模式可显示在显示设备上，而与可选择的停车模式显示的顺序无关。

例如，在可选择的停车模式的显示顺序已被确定为如图3所示(顺序为右垂直停车模式、左垂直停车模式、右平行停车模式、左平行停车模式)的情况下，在第一阶段中右垂直停车模式可首先显示在选择画面上。然而，在以上实施方式中，左垂直停车模式首先显示，如图10的(B)所示。

在这种情况下，驾驶员或用户可通过操纵选择按钮顺序改变显示的停车模式。例如，尽管在图10的(B)的示例中左垂直停车模式首先被显示，但用户可操纵选择按钮显示下一停车模式(图3中的右平行停车模式)。换言之，尽管停车空间搜索单元20确定的停车模式首先显示，但随后的显示顺序可遵从预定顺序。

在停车空间搜索单元20确定的停车模式以此方式被首先显示的情况下，驾驶员或用户能由此通过仅一次选择而不改变可选择的停车模式的显示来选择期望的第一阶段停车模式。

另外，当完成垂直停车模式中第一阶段停车模式的选择时，用于选择头进停车模式或倒进停车模式的第二阶段选择画面可显示在显示设备上。

第二阶段选择画面也按预定顺序显示。以上参照图4描述了头进停车模式和倒进停车模式显示在一个画面上并且选择它们之一的实施方式。然而，用于头进停车模式和倒进停车模式的选择画面可分别显示。例如，用于头进停车模式的选择画面可首先显示，用于倒进停车模式的选择画面可其次显示。

参照图10的(C)，用于头进停车模式的选择画面被首先显示作为第二阶段选择 画面。在这种情况下，驾驶员或用户可通过操纵选择按钮将显示画面改变为用于倒进停车模式的选择画面并且可选择对应的停车模式。

在发现停车空间之后，车辆可进一步行进，以移动到可以进行停车控制的位置或搜索另一停车空间。

当车辆移动到可以进行停车控制的位置时(图9的S930)，表示可以进行停车控制的画面可显示在显示设备上，如图10的(D)所示。

图11是例示根据本发明的另一个实施方式的通过停车控制系统选择停车模式并且执行停车控制的处理的流程图。

参照图11，当车辆的速度降至预定速度或更低时，停车空间搜索单元20可开始搜索停车空间(S1100)。此时，车辆可由驾驶员驾驶或自动驾驶。

停车空间搜索单元20搜索垂直停车空间和平行停车空间这二者。另外，停车空间搜索单元20可搜索左停车空间和右停车空间这二者。停车空间搜索单元20可使用来自左侧传感器的检测信息搜索左停车空间，使用来自右侧传感器的检测信息搜索右停车空间。

当发现停车空间时，停车空间搜索单元20可确定车辆能在对应的停车空间中停车的停车模式。例如，停车空间搜索单元20可基于停车空间的宽度、深度和方向，确定车辆能在对应的停车空间中停车的停车模式。

在发现停车空间之后，由停车模式选择单元10可选择的停车模式被顺序显示。

在这种情况下，停车模式的显示顺序可以是预先确定的。然而，根据对应的显示顺序首先显示的停车模式可以是停车空间搜索单元20确定车辆能在对应的停车空间中停车的停车模式。

例如，在第一阶段中，右垂直停车模式、左垂直停车模式、右平行停车模式、左平行停车模式可顺序显示在显示设备上。然而，在停车空间搜索单元20确定的停车模式是左垂直停车模式的情况下，停车模式可按左垂直停车模式、右平行停车模式、左平行停车模式、右垂直停车模式的顺序显示在显示设备上。

当驾驶员选择第一阶段停车模式之一时(S1105)，停车空间搜索单元20确定车辆是否能在所选择的停车模式下在发现的停车空间中停车(S110)。停车空间搜索单元20计算停车空间的宽度和深度，使用计算出的停车空间的宽度和深度确定车辆是否能在对应的停车空间中停车。在这种情况下，停车空间搜索单元20可通过根据在 选择第一阶段停车模式的处理中是选择了垂直停车模式还是平行停车模式比较计算出的停车空间的宽度和深度来确定车辆是否能停车。

当停车空间搜索单元20确定车辆能停车时(S1110-是)，停车控制器30根据在第一阶段中是选择了垂直停车模式还是平行停车模式确定是否选择第二阶段停车模式(S1115)。

当在第一阶段中选择了右垂直停车模式或左垂直停车模式时(S1115-是)，停车控制器30通过HMI、显示面板和/或扬声器引导驾驶员选择头进停车模式或倒进停车模式。

当驾驶员选择头进停车模式或倒进停车模式作为第二阶段停车模式时(S1120)，停车控制器30操作路径设置单元25，设置与选择的停车模式相关的停车路径(S1125)。

相反，在第一阶段中选择了右平行停车模式或左平行停车模式的情况下，不需要选择第二阶段停车模式，因此，当停车空间搜索单元20确定车辆能停车时，停车控制器30操作路径设置单元25，设置对应于平行停车模式的停车路径(S1125)。

当完成设置停车路径时，停车控制器30执行停车控制，同时根据停车路径自动驾驶车辆(S1130)。在这种情况下，如果需要换档操作，停车控制器30通过扬声器要求驾驶员换档。当车辆进入停车空间并且完成停车时，停车控制器30通知驾驶员车辆已完成停车。

尽管以上描述了顺序显示停车模式的实施方式，每个阶段中的停车模式可同时显示在显示设备的一个画面上。

图12例示根据本发明的又一个实施方式的显示在车辆的显示设备上的画面。

参照图12，顺序显示在图3的实施方式中的四种第一阶段停车模式同时显示在单个画面中。当在第一阶段中完成选择时，第二阶段停车模式可同时显示在显示设备的单个画面上，类似图4所示的画面。

停车模式选择单元10可支持第一阶段选择和第二阶段选择，使得根据显示设备上的用户控制输入(例如，触摸控制输入)选择停车模式。

尽管为了说明目的描述了本发明的实施方式，但本领域技术人员将理解，在不脱离本发明的范围和精神的情况下，各种修改、增加和替换是可能的。因此，本公开的示例性方面不是为了限制目的描述的。本发明的范围应该基于所附权利要求以等同于 权利要求的范围内包括的所有技术构思属于本发明的方式进行解释。

相关申请的交叉引用

本申请要求2015年7月14日提交的韩国专利申请No.10-2015-0099664的优先权，在此为了一切目的通过引用并入，如同在这里进行了完全阐述。