用于电动交通工具的适应性再生式煞车及防撞系统和方法与流程

本发明一般而言是关于交通工具防撞系统和方法。

背景技术：

诸多电动交通工具包含两个独立煞车系统。一第一煞车系统将自使交通工具减慢所恢复的动能转换成储存于一车载储存单元中的电能，此类能量恢复煞车系统通常称为再生式煞车系统。在电动交通工具上，此类再生式煞车系统频繁地使用电牵引驱动马达作为一发电机。由该发电机产生的能量储存于可或不可从交通工具移除的车载能量储存单元中。

一第二煞车系统施加机械力以使交通工具减慢。此类系统通常具有常规设计，诸如在汽油为动力的交通工具上发现的彼等设计。此类机械煞车系统将自使交通工具减慢所恢复的动能转换成未恢复且替代地耗散至大气的热。

某些交通工具配备有执行准许一交通工具操作者安全地且有效地操作交通工具的必要功能的各种感测器及控制器。较新感测器及控制器回应于一物体存在于交通工具的行进路径中而频繁地提供主动碰撞警告或防撞输出。

技术实现要素：

交通工具防撞系统通常依赖于一或多个感测器系统(诸如一或多个超音波系统、一或多个雷达系统、一或多个光达系统或诸如此类)来侦测物体在交通工具行进路径中的存在或一物体在交通工具行进路径中的即将存在。此等物体可包含诸如路人或动物的有生命物体或诸如其他交通工具、路障、凹坑或其他道路危险的无生命物体。在侦测到此一物体的存在之后，交通工具控制器旋即自主地执行诸如使交通工具煞车或转向以避免或减轻与物体的一碰撞的严重性的动作。

电动交通工具中的防撞呈现使用一自动化防撞系统增加效率的一独特机会，其中基于一或多个交通工具系统的操作状态而最大化透过再生式煞车的能量恢复。一交通工具控制器接收诸如道路表面类型、道路表面状况、道路状况、蓄电池充电位准、交通工具负载、再生式煞车系统参数、机械煞车系统参数、大气状况的输入，且使用参数中的至少某些参数在一连续、间歇性或周期性基础上判定若干个煞车距离。

举例而言，交通工具控制器可仅使用再生式煞车以一第一减速速率判定一最小再生停止距离且使用再生式及机械煞车系统两者以大于该第一减速速率的一第二减速速率判定一最小合成停止距离。在该最小再生停止距离与该最小合成停止距离之间，该控制器可最大化再生式煞车的使用且最小化机械煞车的使用以提供落在第一减速速率(仅仅再生式煞车)与第二减速速率(产生最短可能停止距离的最大合成煞车)之间的一减速速率。

该交通工具控制器可连续地、间歇性地或周期性地判定一障碍物临限距离(obstructionthresholddistance)，在障碍物临限距离处或低于障碍物临限距离的在交通工具的行进路径中或接近交通工具的行进路径的一物体起始煞车动作。超过障碍物临限距离的在行进路径中或接近交通工具的行进路径的一物体不起始自主煞车。该障碍物临限距离通常大于再生停止距离以准许仅使用任何时候可能的再生式煞车使交通工具停止。该交通工具控制器可基于包含以下各项的任何数目个输入而判定障碍物临限距离：能量储存装置(亦即，二次蓄电池)接受一电荷的能力(例如，蓄电池充电位准、蓄电池温度、蓄电池循环及类似物)；周围状况(例如，雨水或其他液体覆盖表面、雪、冰及类似物)；道路状况(例如，湿润、经改良、未经改良、向上倾斜、向下倾斜及类似物)；及交通工具状况(例如，机械煞车片磨损、机械煞车系统效率损失、交通工具控制、交通工具防锁煞车、交通工具负载/负载分布)。通过更新所判定最小合成停止距离、所判定最小再生停止距离及所判定障碍物临限距离值，交通工具控制器能够判定用以使交通工具在与存在于交通工具的行进路径中的一物体的一碰撞之前安全地、有效地且自主地减慢或停止的交通工具再生式煞车系统及交通工具机械煞车系统的使用程度。

有利地，此一系统在物体与交通工具之间的距离落在障碍物临限距离与最小再生停止距离之间时经由再生式煞车提供最大能量恢复。此一系统进一步最大化再生式煞车在一合成煞车模式中的使用，其中诸如在物体与交通工具之间的距离落在最小合成煞车距离(亦即，考量周围、道路及交通工具因素且在不考量经由再生式煞车系统恢复的能量的情况下使用机械及再生式系统两者的所判定最短合成煞车距离)与最小再生式煞车距离之间时使用再生式煞车系统及机械煞车系统两者。

一种供与一电动交通工具一起使用的防撞系统可总结为包含：若干个感测器，该若干个感测器中的每一者在操作中将信号提供至一交通工具控制器；至少一个控制器，其通信地耦合至该若干个感测器，在操作中自该若干个感测器中的每一者接收信号；一非暂时性储存媒体，其包含在由该至少一个控制器执行时致使该至少一个控制器进行以下操作的控制器可执行指令：判定表示仅使用一再生式煞车系统可达成的一最小再生停止距离的一值；判定表示使用一机械煞车系统与该再生式煞车系统的一组合可达成的一最小合成停止距离的一值；判定表示等于或大于该所判定最小再生停止距离的一障碍物临限距离的一值；回应于自该若干个感测器中的一或多者接收包含指示至少一个物体处于该交通工具的一行进路径中或至少一个物体即将进入至该交通工具的该行进路径中的数据的一信号，判定至该至少一个物体的一距离；回应于至该至少一个物体的该距离小于该所判定障碍物临限距离且大于该所判定最小再生停止距离的一判定，自主地进入一第一煞车模式，在该第一煞车模式中仅使用该再生式煞车系统使该交通工具以一第一减速速率减慢。

该等指令可进一步致使该至少一个控制器：在将该交通工具置于该第一煞车模式中之前，产生指示该第一煞车模式的一第一人类可感知输出。该控制器可至少部分地基于由在该电动交通工具外部的一或多个感测器或系统供应的数据而判定该最小再生停止距离及该最小合成停止距离。该等指令可进一步致使该至少一个控制器：回应于至该至少一个物体的该距离小于该所判定最小再生停止距离的一判定，自主地判定将施加的一再生式煞车位准及将施加的一机械煞车位准，该机械煞车位准使该交通工具在与该至少一个物体接触之前停止且最大化该再生式煞车位准；及将该交通工具置于一第二煞车模式中，在该第二煞车模式中通过以该所判定再生式煞车位准应用该再生式煞车系统且以该所判定机械煞车位准应用该机械煞车系统而使该交通工具以大于该第一减速速率的一第二减速速率减慢。该等指令可进一步致使该至少一个控制器：在将该交通工具置于该第二煞车模式中之前，提供指示该第二煞车模式的一第二人类可感知输出。该等指令可进一步致使该至少一个控制器：回应于至该至少一个物体的该距离小于该所判定最小合成停止距离的一判定，自主地调整一或多个非转向及非煞车交通工具系统。该若干个感测器可包含一物体侦测感测器、一可用蓄电池电荷感测器及以下各项中的至少一者：一蓄电池状态感测器；一蓄电池温度感测器；一蓄电池电流感测器；一机械煞车系统感测器；一周围环境条件感测器；一道路状况感测器；一负载感测器；一或多个交通工具加速度计；一转向位置感测器；一负载分布感测器；或一悬吊行程感测器(suspensiontravelsensor)。该若干个感测器可包含一物体侦测感测器及一可用蓄电池电荷感测器；且其中该控制器至少部分地基于该蓄电池充电位准而判定该最小再生停止距离及该最小合成停止距离。致使该至少一个控制器判定表示仅使用该再生式煞车系统可达成的一最小再生停止距离的一值的该等指令可致使该至少一个控制器：在一间歇性、周期性或连续基础上判定表示使用车载再生式煞车系统可达成的一最小再生停止距离的一值。致使该至少一个控制器判定表示等于或大于该所判定最小再生停止距离的一障碍物临限距离的一值的该等指令可致使该至少一个控制器：在一间歇性、周期性或连续基础上判定表示大于该所判定最小再生停止距离的一障碍物临限距离的一值。

一种供与一电动交通工具一起使用的防撞方法可总结为包含：由至少一个控制器判定表示仅使用该电动交通工具的一再生式煞车系统可达成的一最小再生停止距离的一值；由该至少一个控制器判定表示使用该电动交通工具的一机械煞车系统与该再生式煞车系统的一组合可达成的一最小合成停止距离的一值；由该至少一个控制器判定表示等于或大于该所判定最小再生停止距离的一障碍物临限距离的一值；由该至少一个控制器接收使用通信地耦合至该至少一个控制器的若干个感测器中的一或多者的包含指示至少一个物体处于该交通工具的一行进路径中或至少一个物体即将进入至该电动交通工具的该行进路径中的数据的至少一个信号；由该至少一个控制器判定表示该电动交通工具与该至少一个物体之间的一距离的一值；由该至少一个控制器判定该电动交通工具与该至少一个物体之间的该距离是否小于该所判定障碍物临限距离且大于该所判定最小再生停止距离；且回应于由该至少一个控制器判定该电动交通工具与该至少一个物体之间的该距离小于该所判定障碍物临限距离且大于该所判定最小再生停止距离，自主地将该交通工具置于一第一煞车模式中，在该第一煞车模式中仅使用该再生式煞车系统使该交通工具以一第一减速速率减慢。

该防撞方法可进一步包含：在进入该第一煞车模式之前，由该至少一个控制器在一交通工具使用者界面上产生指示该第一煞车模式的一第一人类可感知输出。由该至少一个控制器判定表示使用一电动交通工具的一机械煞车系统与该再生式煞车系统的一组合可达成的一最小合成停止距离的一值可包含：由该至少一个控制器使用该机械煞车系统、该再生式煞车系统及由在该电动交通工具外部的一或多个感测器或系统供应的数据判定该最小合成停止距离。该防撞方法可进一步包含：回应于由该至少一个控制器进行的至该至少一个物体的该距离小于该所判定最小再生停止距离的一判定，自主地判定将施加的一再生式煞车位准及将施加的一机械煞车位准，该机械煞车位准使该交通工具在与该至少一个物体接触之前停止且最大化该再生式煞车位准；及由该至少一个控制器将该电动交通工具置于一第二煞车模式中，在该第二煞车模式中通过以该所判定再生式煞车位准应用该再生式煞车系统且以该所判定机械煞车位准应用该机械煞车系统而使该交通工具以大于该第一减速速率的一第二减速速率减慢。该防撞方法可进一步包含：在进入该第二煞车模式之前，由该至少一个控制器在一交通工具使用者界面上产生指示该第二煞车模式的一第二人类可感知输出。该防撞方法可进一步包含：回应于由该至少一个控制器判定至该至少一个物体的该距离小于该所判定最小合成停止距离，由该至少一个控制器自主地调整一或多个非转向及非煞车交通工具系统。判定表示使用该电动交通工具的一机械煞车系统与该再生式煞车系统的一组合可达成的一最小合成停止距离的一值可包含：由该至少一个控制器至少部分地基于一蓄电池充电位准感测器所提供的数据而判定表示使用该电动交通工具的该机械煞车系统与该再生式煞车系统的该组合可达成的一最小合成停止距离的该值。由该至少一个控制器判定表示使用该电动交通工具的一再生式煞车系统可达成的一最小再生停止距离的一值可包含：由该至少一个控制器至少部分地基于一蓄电池充电位准感测器所提供的数据而判定表示使用该电动交通工具的车载再生式煞车系统可达成的该最小再生停止距离的该值。由该至少一个控制器判定表示使用该电动交通工具的一机械煞车系统与该再生式煞车系统的一组合可达成的一最小合成停止距离的一值可包含：由该至少一个控制器至少部分地基于一蓄电池状态感测器所提供的数据而判定表示使用该电动交通工具的该机械煞车系统与该再生式煞车系统的该组合可达成的该最小合成停止距离的该值。由该至少一个控制器判定表示使用该电动交通工具的一机械煞车系统与该再生式煞车系统的一组合可达成的一最小合成停止距离的一值可包含：由该至少一个控制器在一间歇性、周期性或连续基础上判定表示使用该电动交通工具的该机械煞车系统与该再生式煞车系统的一组合可达成的该最小停止距离的该值。由该至少一个控制器判定表示大于该所判定最小再生停止距离的一障碍物临限距离的一值可包含：由该至少一个控制器在一间歇性、周期性或连续基础上判定表示等于或大于该所判定最小再生停止距离的该障碍物临限距离的该值。

一种供与一电动交通工具一起使用的防撞系统可总结为包含：若干个感测器，该若干个感测器中的每一者在操作中将信号提供至一交通工具控制器；至少一个控制器，其通信地耦合至该若干个感测器，在操作中自该若干个感测器中的每一者接收信号；一非暂时性储存媒体，其包含在由该至少一个控制器执行时致使该至少一个控制器进行以下操作的控制器可执行指令：使用自该若干个感测器接收的该等信号中的至少某些信号判定表示仅使用一再生式煞车系统可达成的一最小再生停止距离的一值；使用自该若干个感测器接收的该等信号中的至少某些信号判定表示使用与该再生式煞车系统组合的一机械煞车系统可达成的一最小合成停止距离的一值；判定表示大于该所判定最小再生停止距离的一障碍物临限距离的一值；回应于自该若干个感测器中的一或多者接收包含指示至少一个物体处于该交通工具的一行进路径中或至少一个物体即将进入至该交通工具的该行进路径中的数据的一信号，判定至该至少一个物体的一距离；回应于至该至少一个物体的该距离小于该所判定障碍物临限距离且大于该所判定最小再生停止距离的一判定，自主地进入一第一煞车模式，在该第一煞车模式中仅使用该再生式煞车系统使该电动交通工具以一第一减速速率减慢；回应于至该至少一个物体的该距离小于该所判定最小再生停止距离的一判定，自主地进入一第二煞车模式，在该第二煞车模式中使用该再生式煞车系统及该机械煞车系统两者使该电动交通工具以大于该第一减速速率的一第二减速速率减慢；且回应于至该至少一个物体的该距离小于该所判定合成煞车最小停止距离的一判定，自主地将该交通工具置于一第三煞车模式中，在该第三煞车模式中使用该机械煞车系统与该再生式煞车系统的一组合使该交通工具以大于该第二减速速率的一第三减速速率减慢。

一种供与一电动交通工具一起使用的防撞方法可总结为包含：由至少一个交通工具控制器使用自若干个感测器接收的信号判定表示仅使用一再生式煞车系统可达成的一最小再生停止距离的一值；由该至少一个交通工具控制器判定表示使用与该再生式煞车系统组合的一机械煞车系统可达成的一最小合成煞车停止距离的一值；由该至少一个交通工具控制器判定表示至少等于该所判定最小再生式煞车停止距离的一障碍物临限距离的一值；由该至少一个交通工具控制器接收包含指示至少一个物体处于该交通工具的一行进路径中或至少一个物体即将进入至该交通工具的该行进路径中的数据的一信号；由该至少一个交通工具控制器判定表示该电动交通工具与该至少一个物体之间的一距离的一值；判定表示至该至少一个物体的该距离的该值是否小于该所判定障碍物临限距离且大于该所判定最小再生停止距离；回应于判定表示至该至少一个物体的该距离的该值小于该所判定障碍物临限距离且大于该所判定最小再生停止距离，自主地进入一第一煞车模式，在该第一煞车模式中仅使用车载再生式煞车系统使该电动交通工具以一第一减速速率减慢；判定表示至该至少一个物体的该距离的该值是否小于该所判定最小再生停止距离；回应于至该至少一个物体的该距离小于该所判定最小再生停止距离的一判定，自主地进入一第二煞车模式，在该第二煞车模式中使用该再生式煞车系统及该机械煞车系统两者使该电动交通工具以大于该第一减速速率的一第二减速速率减慢；及回应于至该至少一个物体的该距离小于该所判定最小合成停止距离的一判定，自主地进入一第三煞车模式，在该第三煞车模式中使用该机械煞车系统与该再生式煞车系统的一组合使该交通工具以大于该第二减速速率的一第三减速速率减慢。

附图说明

在各附图中，相同参考编号识别类似元件或行为。附图中的元件的大小及相对位置未必是按比例绘制。举例而言，各种元件的形状及角度未按比例绘制，且此等元件中的某些元件经任意放大及定位以改良附图清晰度。进一步地，如所绘制的元件的特定形状并非意欲表达关于特定元件的实际形状的任何信息，且已仅为了便于在附图中辨识而经选择。

图1是根据一所图解说明实施例的用于一电动交通工具的一实例性防撞系统的一示意图。

图2是展示根据一项所图解说明实施例的用于一电动交通工具的一实例性防撞系统的一示意图。

图3是根据一所图解说明实施例的用于一电动交通工具的一实例性防撞方法的一高阶逻辑流程图。

图4是根据一所图解说明实施例的用于一电动交通工具的一实例性防撞方法的一高阶逻辑流程图。

图5是根据一所图解说明实施例的用于一电动交通工具的一实例性防撞方法的一高阶逻辑流程图。

具体实施方式

在以下说明中，陈述了某些特定细节以便提供对各种所揭示实施例的一透彻理解。然而，熟悉相关技术者将认识到，可在不具有此等特定细节中的一或多者的情况下或借助其他方法、组件、材料等来实践实施例。在其他例项中，未详细展示或阐述与各种交通工具感测器(包含可用于物体侦测的感测器、可用于评估大气状况的感测器、可用于评估道路状况的感测器及可用于评估交通工具状况的感测器)相关联的众所周知的结构以避免不必要地使对实施例的说明模糊。

另外，未详细展示或阐述可携式电能储存装置(亦即，二次或可再充电电池、超级电容器或超电容器)；通信技术及/或协议；包含但不限于变压器、整流器、dc/dc功率转换器、切换模式功率转换器的功率转换器；交通工具组件的设计及结构；有线及无线通信协议；控制器以及通信系统、结构及网络以避免不必要地使对实施例的说明模糊。

如本文中所使用，“可携式电能储存装置”或对一或多个“可携式电能储存装置”的一提及可是指任何类型的当前或未来开发的二次电能储存装置，诸如一或多个互连锂离子电池、一或多个互连镍/镉电池、一或多个互连铅/酸性电池、一或多个互连镍/金属氢化物电池、一或多个互连超级电容器、一或多个互连超电容器及诸如此类。

如本文中所使用，“再生式煞车系统”是指能够经由再生式煞车减小一电动交通工具的速度的任何装置、系统或系统与装置的组合，该再生式煞车将交通工具动能的至少一部分转换为适合用于暂时或长期储存于电动交通工具上携载的一或多个电能储存装置中的一形式的能量。在某些例项中，一或多个电能储存装置可包含用于给交通工具供电的主要电能储存装置。在某些例项中，一或多个电能储存装置可包含用于除作为电动交通工具的一主要电源以外的目的的电能储存装置。

如本文中所使用，“机械煞车系统”是指能够经由摩擦煞车减小一电动交通工具的速度的任何装置、系统或系统与装置的组合，该摩擦煞车将交通工具动能的至少一部分转换为耗散至大气的热。

如本文中所使用，“合成煞车系统”是指能够经由再生式煞车系统与机械煞车系统的任何组合减小一电动交通工具的速度的任何装置、系统或系统与装置的组合。

除非内容脉络另外需要，否则在以下说明书及权利要求书通篇中，应将措辞“包括(comprise)”及其变化形式(诸如，“包括(comprises)”及“包括(comprising)”)视为一开放、包含性意义，亦即如“包含但不限于”。

在本说明书通篇中对“一项实施例”或“一实施例”的提及意指结合该实施例所阐述的一特定特征、结构或特性包含于至少一项实施例中。因此，片语“在一项实施例中”或“在一实施例中”在本说明书通篇中各个地方的出现未必全部是指同一实施例。

序数(诸如，第一、第二及第三)的使用未必暗指一分级次序意义，而是可仅将一行为或结构的多个例项区分开。

本文中所提供的本发明的标题及发明摘要仅为方便起见且并不解释实施例的范畴或含义。

图1展示根据一实施例的可用于在电动交通工具102中实施的一说明性防撞系统100。电动交通工具102包含任何数目个感测器104、至少一个电动交通工具控制器106、一机械煞车系统108及一再生式煞车系统110。电动交通工具102沿着一行进路径112行进。一或多个物体114可位于电动交通工具102的行进路径112内。一或多个物体114可包含有生命物体(人、动物等)或无生命物体(其他交通工具、路障、道路危险等)。另外，一或多个物体116可即将位于电动交通工具102的行进路径112中。此等即将位于的物体116可包含有生命物体(朝向行进路径112行进的人或动物)或无生命物体(朝向行进路径112行进的其他交通工具)。

该若干个感测器104中的每一者产生一或多个信号，该一或多个信号含有显示一或多个环境、道路或交通工具状况的数据。环境感测器104的非限制性实例可包含：温度感测器、湿度感测器、降水(precipitation)侦测感测器、雪侦测感测器、雾侦测感测器及诸如此类。道路感测器104的非限制性实例可包含：道路表面侦测感测器、道路湿度侦测感测器、雪侦测感测器、冰侦测感测器、道路摩擦侦测感测器、道路斜坡感测器、道路仰俯度感测器及诸如此类。交通工具感测器的非限制性实例可包含：交通工具负载感测器、机械煞车系统感测器、交通工具负载分布感测器、交通工具蓄电池充电位准感测器、交通工具蓄电池温度感测器、交通工具蓄电池状况感测器及诸如此类。电动交通工具控制器106通信地耦合至该若干个感测器中的每一者且在一连续、间歇性或周期性基础上接收包含感测器数据的信号。

感测器104中的至少一者系产生指示一或多个物体114在电动交通工具102的行进路径112中的存在及/或一或多个物体116在电动交通工具102的行进路径112中的即将存在的一或多个信号的一物体侦测感测器104。在某些例项中，至少一个感测器104可提供一输出信号，该输出信号含有数据，该数据显示至电动交通工具102的行进路径112中的一或多个物体114的距离120及/或至将要进入至电动交通工具102的行进路径112中的一或多个即将存在的物体116的距离122。在某些实施方案中，电动交通工具控制器106接收来自物体侦测感测器104的数据，且在某些实施方案中，判定电动交通工具102与电动交通工具102的行进路径中的一或多个物体114之间的一距离120及/或电动交通工具102与将要进入至电动交通工具102的行进路径中的一或多个即将存在的物体116之间的一距离122。

有时，在电动交通工具102外部的至少一或多个感测器(未展示)可由电动交通工具控制器106使用，以判定至电动交通工具102的行进路径112中的一或多个物体114的距离120及/或至将要进入至电动交通工具102的行进路径112中的一或多个即将存在的物体116的距离122。举例而言，一或多个路边信标(roadsidebeacon)可传输一信号至电动交通工具控制器106，该信号含有数据，该数据指示至电动交通工具102的行进路径112中的一或多个物体114的一距离120。在另一实例中，包含谷歌地图(googlemaps)及类似线上服务所提供的指示交通及/或类似道路危险、障碍物或状况的数据的一或多个信号可由电动交通工具102接收，以供一电动交通工具控制器106使用。

电动交通工具控制器106仅使用由电动交通工具102携载的再生式煞车系统110判定一最小再生停止距离130。在某些实施方案中，电动交通工具控制器106使用感测器104所提供的一或多个信号来判定最小再生停止距离130。举例而言，电动交通工具控制器106可使用诸如一或多个环境感测器、一或多个道路感测器及/或一或多个交通工具感测器等的感测器104所提供的信号。在至少某些实施方案中，最低限度地，电动交通工具控制器106可基于一或多个交通工具蓄电池充电位准感测器、交通工具蓄电池温度感测器及/或交通工具蓄电池状况感测器而判定最小再生停止距离130。电动交通工具控制器106在一连续、间歇性或周期性基础上判定最小再生停止距离130。有利地，由电动交通工具控制器106判定的最小再生停止距离130反映当前环境、道路及交通工具状况。

电动交通工具控制器106使用由电动交通工具102携载的再生式煞车系统110及机械煞车系统108两者判定一最小合成停止距离140。在某些实施方案中，电动交通工具控制器106使用感测器104所提供的一或多个信号来判定最小合成停止距离140。举例而言，电动交通工具控制器106在判定最小合成停止距离140中可使用诸如一或多个环境感测器、一或多个道路感测器及/或一或多个交通工具感测器的感测器104所提供的信号。在至少某些实施方案中，最低限度地，电动交通工具控制器106可基于一或多个交通工具蓄电池充电位准感测器、交通工具蓄电池温度感测器及/或交通工具蓄电池状况感测器而判定最小合成停止距离140。电动交通工具控制器106在一连续、间歇性或周期性基础上判定最小合成停止距离140。有利地，由电动交通工具控制器106判定的最小合成停止距离140反映当前环境、道路及交通工具状况。

电动交通工具控制器106判定一障碍物临限距离150，在障碍物临限距离150(如由参考编号152指示)外的在电动交通工具102的行进路径112中的一或多个物体114或在障碍物临限距离150(如由参考编号152指示)外的将要进入至电动交通工具102的行进路径112中的一或多个即将存在的物体116将不致使电动交通工具控制器106进行一自主煞车动作。在某些实施方案中，电动交通工具控制器106至少部分地基于所判定最小再生停止距离130而判定障碍物临限距离150。举例而言，障碍物临限距离可大于或等于最小再生停止距离130的大约105％；大于或等于大约110％；大于或等于大约115％；大于或等于大约120％；大于或等于大约125％；或大于或等于大约130％。电动交通工具控制器106在一连续、间歇性或周期性基础上判定障碍物临限距离150。有利地，由电动交通工具控制器106判定的障碍物临限距离150反映当前环境、道路及交通工具状况。

针对与电动交通工具102距离在最小再生停止距离130与障碍物临限距离150间的在行进路径112中的一或多个物体114及/或将要进入至行进路径112中的一或多个即将存在的物体116，电动交通工具控制器106自主地进入一第一煞车模式，在该第一煞车模式中仅使用再生式煞车系统110来使电动交通工具102以一第一速率或高于该第一速率(例如，以一经定义第一减速速率或高于该经定义第一减速速率)减慢使得电动交通工具102在撞击电动交通工具102的行进路径112中的一或多个物体114及/或将要进入至电动交通工具102的行进路径112中的一或多个即将存在的物体116之前减慢或暂停。在至少某些实施方案中，电动交通工具控制器106在进入第一煞车模式之前向交通工具操作者提供一人类可感知的显示(例如，灯、声音或类似物)。

针对距离最小再生停止距离130的行进路径112中的一或多个物体114及/或将要进入至行进路径112中的一或多个即将存在的物体116，电动交通工具控制器106自主地进入一第二煞车模式，在该第二煞车模式中使用机械煞车系统108及再生式煞车系统110两者来使电动交通工具102以一第二速率或高于该第二速率(例如，以一经定义第二减速速率或高于该经定义第二减速速率)减慢，其中该第二速率大于(亦即，提供较大停止能力及/或减短的停止距离)该第一速率。在某些例项中，第二煞车模式使电动交通工具102的速度在撞击或接触行进路径112中的一或多个物体114及/或一或多个即将存在的物体116之前减慢或使电动交通工具102完全暂停。在至少某些实施方案中，电动交通工具控制器106在进入第二煞车模式之前向交通工具操作者提供一人类可感知的指示(例如，灯、声音或类似物)。

在第二煞车模式中，电动交通工具控制器106判定实现第二减速速率所需要的一机械煞车位准及一再生式煞车位准。有时，电动交通工具控制器106判定能够提供第二煞车模式的最大再生式煞车位准，借此最大化能量回收。

有时，针对距离小于最小合成停止距离140的行进路径112中的一或多个物体114及/或将要进入至行进路径112中的一或多个即将存在的物体116，电动交通工具控制器106可自主地进入一第三煞车模式，在该第三煞车模式中在一最大位准下使用机械煞车系统108及再生式煞车系统110两者来使电动交通工具102以一第三速率或高于该第三速率(例如，以一经定义第三减速速率或高于该经定义第三减速速率)减慢，其中该第三速率大于该第二速率。有时，第三速率充分高使得交通工具操作者在减速中经历某种不适(亦即，第三减速速率表示一紧急状况或“应急停车”)以便避免或减少与电动交通工具102的行进路径112中的一或多个物体114或将要进入至电动交通工具102的行进路径112中的一或多个即将存在的物体116的撞击。在至少某些实施方案中，电动交通工具控制器106在进入第三煞车模式之前向交通工具操作者提供一明显人类可感知的显示(例如，一“持续”灯、声音或类似物)。

图2展示根据一实施例的包含通信地耦合至若干个电动交通工具输入及若干个电动交通工具输出的至少一个电动交通工具控制器106的一说明性电动交通工具控制系统200。使用自若干个感测器输入104所提供的信号获得的数据，电动交通工具控制器106连续地、间歇性地或周期性地判定指示最小再生停止距离130、最小合成停止距离140及障碍物临限距离150的值。基于所判定最小再生停止距离130、最小合成停止距离140及障碍物临限距离150，电动交通工具控制器106自主地产生经由一或多个通信链路260(例如，诸如can总线的交通工具总线)传递至诸如机械煞车系统108及/或再生式煞车系统110的一或多个交通工具系统的一或多个输出。

电动交通工具控制系统200包含将包含关于电动交通工具系统、周围状况及道路状况的数据或信息的输入信号提供至电动交通工具控制器106的若干个感测器104。

感测器104可包含向电动交通工具控制器106提供指示蓄电池状况的信息的一或多个蓄电池状况感测器262。蓄电池状况感测器262包含向电动交通工具控制器106提供与以下各项中的某些或全部相关的信息的感测器：蓄电池接受一充电的能力；至蓄电池的最小及最大充电电流；至蓄电池的最小及最大充电电压；关于蓄电池的充电循环的数目；蓄电池内的故障储存单元的数目及/或位置；及诸如此类。此类蓄电池状况感测器可包含温度感测器、电压感测器、电流感测器、定时器、计数器及类似装置。举例而言，来自一蓄电池温度感测器的输入可由电动交通工具控制器106使用，以将由再生式煞车产生的能量流限制为温度的一函数，诸如在低温度下减小或限制至蓄电池的再生电流且在高温度下增加至蓄电池的再生电流。由于由再生式煞车产生的电流是再生式煞车系统110所提供的减速位准的一函数，因此此可(举例而言)致使电动交通工具控制器106在较低温度下增加最小再生停止距离130。

感测器104可包含向电动交通工具控制器106提供指示由电动交通工具携载的每一蓄电池中的充电位准的信息的一或多个蓄电池电荷感测器(batterychargesensor)264。具有较高充电位准的电池可能在接受透过再生式煞车产生的电流的能力方面受限制。关于由一个以上蓄电池供电的电动交通工具102，电池中的充电位准可为不平衡的，在该情形中电动交通工具控制器106可以以高于提供至一第二蓄电池的一速率将再生式煞车电流提供至一第一蓄电池。因此，关于蓄电池充电位准的信息可由控制器使用，以限制至电动交通工具的该蓄电池或该等蓄电池的再生式煞车电流。由于由再生式煞车产生的电流是再生式煞车系统110所提供的减速位准的一函数，因此在由电动交通工具携载的电池处于较高充电位准时，此可(举例而言)致使电动交通工具控制器106增加最小再生停止距离130。

感测器104可包含向电动交通工具控制器106提供指示机械及/或电系统使电动交通工具减慢的能力的信息的一或多个交通工具系统效能感测器266。向电动交通工具控制器106提供与机械煞车系统效能有关的信息的机械煞车感测器266的实例包含能够侦测煞车油位准、煞车片磨损及类似物的感测器。向电动交通工具控制器106提供与电动交通工具的停止性能相关的信息的其他机械煞车感测器的实例包含轮胎磨损感测器(磨损轮胎需要较长停止距离)、轮胎压力感测器及类似物。磨损机械组件可通过提供经减小机械煞车位准而增加最小合成停止距离140。

一电系统感测器的一实例可包含提供关于由电动交通工具携载的ac/dc转换器的信息的一或多个感测器。再生式煞车产生必须转换为直流电以用于储存于电动交通工具蓄电池中的交流电。相反地，一电动交通工具的电池所提供的直流电一般必须转换为交流电以驱动该电动交通工具。因此，ac/dc转换器可尤其在高负载驱动的周期期间产生热。在ac/dc转换器中产生的热可限制转换器将再生式煞车(ac)电流转换为dc电流的能力。由于由再生式煞车产生的电流是再生式煞车系统110所提供的减速位准的一函数，因此在由电动交通工具携载的ac/dc转换器处于限制ac/dc转换器的能力的一状态(例如，高温度)中时此可(举例而言)致使电动交通工具控制器106增加最小再生停止距离130。

感测器104可包含向电动交通工具控制器106提供指示影响机械煞车系统108及再生式煞车系统110使电动交通工具减慢的能力的周围及/或道路状况的信息的一或多个周围状况及/或道路状况感测器268。向电动交通工具控制器106提供与判定最小再生停止距离130及/或最小合成停止距离140有关的信息的周围状况感测器268的实例包含：温度感测器、湿度感测器及降水(precipitation)感测器。一般而言，寒冷及/或湿润状况将至少增加机械煞车系统108的停止距离且亦会增加再生式煞车系统110的停止距离。因此，接收关于寒冷或湿润周围状况的信息可致使电动交通工具控制器106自主地判定一经增加最小合成停止距离140及/或一经增加最小再生停止距离130。

向电动交通工具控制器106提供与判定最小再生停止距离130及/或最小合成停止距离140有关的信息的道路状况感测器268的实例包含：道路斜坡(slope)或仰俯度(pitch)感测器、道路表面感测器(例如，提供一经改良道路、一未经改良道路、松砾石及诸如此类的一指示的感测器)、冰侦测感测器、流体侦测感测器及诸如此类。一般而言，诸如松砾石、冰、积水、油或其他流体的任何道路状况减小电动交通工具的轮胎与道路表面之间的摩擦系数。此等经减小摩擦系数增加电动交通工具的最小再生停止距离130及最小合成停止距离140。因此，不良道路状况及/或一向下倾斜表面的存在可(举例而言)致使电动交通工具控制器106自主地判定一经增加最小再生停止距离130、一经增加最小合成停止距离140及一经增加障碍物临限距离150。

在某些例项中，外部数据可连同周围状况及/或道路感测器268使用。举例而言，对应于电动交通工具102的位置的一地理位置输入可用于判定电动交通工具的行进路径112上的道路表面是否将改变。举例而言，若一经改良(例如，柏油)道路表面改变为一未经改良(例如，松砾石)道路表面。在另一实例中，若沿着电动交通工具的行进路径112的道路标高或天气的一改变很可能影响机械煞车系统108及/或再生式煞车系统110的效能。电动交通工具控制器106可至少部分地基于道路及/或周围状况基于电动交通工具102的地理位置及电动交通工具的行进路径112的预期改变而有利地且自主地判定最小再生停止距离130、最小合成停止距离140及障碍物临限距离150。

感测器104可包含一或多个负载感测器270，一或多个负载感测器270向电动交通工具控制器106提供信息，信息指示电动交通工具上的负载及/或负载分布，电动交通工具上的负载及/或负载分布影响使电动交通工具减慢的机械煞车系统108及再生式煞车系统110的能力。向电动交通工具控制器106提供与判定最小再生停止距离130及/或最小合成停止距离140有关的信息的负载感测器的实例包含：负载单元(loadcells)、应变计及诸如此类。一般而言，较重负载及/或加在电动交通工具的前面或后面的偏压负载增加机械煞车系统108及再生式煞车系统110的停止距离。因此，电动交通工具上的一沉重地加负载或分布不良的负载可致使电动交通工具控制器106自主地判定一经增加最小再生停止距离130、一经增加最小合成停止距离140及/或一经增加障碍物临限距离150。

感测器104可包含一或多个物体侦测感测器272，一或多个物体侦测感测器272向电动交通工具控制器106提供信息，所述信息指示电动交通工具的行进路径112中的一或多个物体114及/或电动交通工具102的行进路径112中的一或多个即将出现的物体116。物体侦测感测器272的实例包含可见波长相机、远红外相机、红外相机、超音波感测器、雷达感测器、光达感测器及诸如此类。

由电动交通工具控制器106控制、变更或调整的输出包含机械煞车系统108、再生式煞车系统110、蓄电池充电器或ac/dc转换器274、交通工具转向系统276及诸如交通工具喇叭及/或交通工具灯的其他交通工具系统278。电动交通工具控制器106产生回应于侦测到电动交通工具102的行进路径112中的一或多个物体114及/或电动交通工具的行进路径112中的一或多个即将出现的物体116而控制、变更或调整机械煞车系统108所提供的煞车位准的一或多个控制输出。电动交通工具控制器106产生回应于侦测到一或多个物体114在电动交通工具的行进路径112中及/或一或多个即将出现的物体116在电动交通工具的行进路径112中而控制、变更或调整再生式煞车系统110所提供的煞车位准的一或多个控制输出。

电动交通工具控制器106可选择性地控制、变更或调整ac/dc转换器274的一或多个参数以增加或减小进入或离开电动交通工具的蓄电池的电流量。控制、变更或调整穿过ac/dc转换器的电流可使由机械煞车系统108、再生式煞车系统110施加的煞车力位准变化且亦可影响最小再生停止距离130及/或障碍物临限距离150。举例而言，在某些例项中，电动交通工具102的动量可致使由电动交通工具102携载的马达中的转子透过一固定或可变磁场旋转，借此使电动交通工具102减慢且使电能返回至给交通工具供电的电池。

电动交通工具控制器106可选择性地控制、变更或调整电动交通工具的转向系统276的一或多个参数以变更电动交通工具102的行进路径112。举例而言，使用一“线控转向(steerbywire)”或类似系统，电动交通工具控制器106可引起交通工具的行进路径的方向的一改变以避开一物体116。可执行行进路径112中的此些变更以减少或避免与电动交通工具的行进路径112中的一或多个物体114及/或电动交通工具的行进路径112中的一或多个即将出现的物体116的撞击。

电动交通工具控制器106可选择性地控制、变更或调整其他交通工具系统278的一或多个参数。举例而言，若与电动交通工具的行进路径112中的一或多个物体114或电动交通工具的行进路径112中的一或多个即将出现的物体116的撞击是不可避免的，则电动交通工具控制器106可使交通工具喇叭发声或使交通工具灯闪烁以提供一警报。

电动交通工具控制器106经由一或多个通信链路260通信地耦合至一使用者界面280。使用者界面280用作一输入装置及一输出装置两者。举例而言，使用者界面280用作电动交通工具控制器106在进入第一煞车模式、第二煞车模式及选用第三煞车模式之前经由其将一人类可感知警报(例如，一可视警报、一可听警报或其组合)提供给交通工具占有人的一输出装置。

电动交通工具控制器106可采取能够执行机器可执行指令的任何数目个互连逻辑电路及/或逻辑装置或者一或多个可商购处理器或控制器(例如，armcortext-a8、armcortext-a9、snapdragon600、snapdragon800、nvidiategra4、nvidiategra4i、intelatomz2580、samsungexynos5octa、applea7、motorolax8)的形式。电动交通工具控制器106包含一或多个逻辑电路或装置，诸如一或多个处理器206、一系统记忆体208及将包含系统记忆体208的各种系统组件耦合至处理器206的一系统总线210。电动交通工具控制器106在本文中有时将以单数形式提及，但此并不意欲将实施例限于一单个系统，此乃因在某些实施例中，将存在一个以上后端系统130或所涉及的其他网络化计算装置。

尽管不需要，但将在计算机可执行指令或逻辑及/或数据(诸如正由电动交通工具控制器106执行的程序应用模块、物件或巨集)的一般内容脉络中阐述实施例的某一部分。熟悉相关技术者将了解，所图解说明的实施例以及其他实施例可借助其他计算机系统或基于处理器的装置组态(包含手持式装置，举例而言web启用的蜂巢式电话或pda、多处理器系统及基于微处理器或可程序化消费性电子产品)来实践。可在其中通过远端处理装置(其透过一通信网络链接至电动交通工具控制器106)执行任务或模块的分布式计算环境中实践该等实施例。

系统记忆体208包含只读记忆体(“rom”)212及随机存取记忆体(“ram”)216。可并入至rom212的至少一部分中的一基础输入/输出系统(“bios”)214含有帮助诸如在启动期间在后端系统130内的元件之间传送信息的基本常式。某些实施例可采用用于数据、指令及电力的单独总线。

系统总线210可采用任何已知总线结构或架构。

诸如一操作系统230、一或多个应用程序232、其他程序或模块234及程序数据238的程序模块可储存于系统记忆体208中。应用程序232可包含如本文中所阐述的电动交通工具防撞功能性。举例而言，应用程序232可包含用以判定最小再生停止距离130的一或多个程序、用以判定最小合成停止距离140的一或多个程序及用以判定障碍物临限距离150的一或多个程序。此等程序中的某些或所有程序可全部地或部分地基于如上文详细阐述的一或多个感测器104所提供的数据而判定最小再生停止距离130、最小合成停止距离140及障碍物临限距离150。此等感测器104提供指示影响机械煞车系统108及再生式煞车系统110回应于侦测到电动交通工具102的行进路径112中的一或多个物体114及/或电动交通工具的行进路径112中的一或多个即将出现的物体116而安全地且舒适地使电动交通工具暂停的能力的因素的数据。

应用程序232可包含用以基于诸如一地理位置系统的一或多个外部系统所提供的数据而判定最小再生停止距离130、最小合成停止距离140及/或障碍物临限距离150中的一或多者的一或多个程序。此有利地使电动交通工具控制器106具备基于位于沿着电动交通工具的行进路径112的已知或预期道路或环境状况而预言性地判定最小再生停止距离130、最小合成停止距离140及障碍物临限距离150的能力。

电动交通工具控制器106包含一通信接口250。以感测器104所提供的信号的形式呈现的信息经由通信接口250及通信链路260提供至电动交通工具控制器106。由电动交通工具控制器106产生的控制输出信号经由通信接口250及通信链路260传递至各种电动交通工具系统及装置。

电动交通工具控制器106亦包含一内部或外部网络端口或接口256。该网络接口可包含电动交通工具控制器106可经由其与一或多个外部装置双向交换程序、数据及信息的一有线或无线接口。举例而言，电动交通工具控制器106软件及/或固件更新可经由网络接口256以无线方式递送。此无线递送可经由一蜂巢式(例如，gsm、cdma、3g、4g、lte及类似物)连接、一连接、一wifi(ieee802.11，任何版本)连接、一近场通信(nfc)连接或诸如此类来完成。

为了方便，处理器206、系统记忆体208、网络端口256及装置246、250经图解说明为经由系统总线210彼此通信地耦合，借此提供上文所阐述的组件之间的连接性。在替代实施例中，上文所阐述的组件可以不同于图2中所图解说明的一方式通信地耦合。举例而言，上文所阐述的组件中的一或多者可直接耦合至其他组件，或可经由中间组件(未展示)彼此耦合。在某些实施例中，省略系统总线210且该等组件使用适合连接彼此直接耦合。

图3展示根据一实施例的一说明性电动交通工具102防撞方法的一高阶流程图300。在检测到电动交通工具102的行进路径112中的一或多个物体114及/或电动交通工具102的行进路径112中的一或多个即将出现的物体116之后，电动交通工具控制器106实施使电动交通工具102安全地且舒适地减慢及/或停止的最大化再生式煞车的一防撞方法。防撞方法300在302处开始。

在304处，电动交通工具控制器106判定表示电动交通工具102的最小再生停止距离130的一值。最小再生停止距离130是仅使用再生式煞车系统110使电动交通工具102停止所需要的最小距离。最小再生停止距离130可受交通工具、周围及道路因素影响(affected或impacted)。电动交通工具控制器106基于自若干个感测器104接收的数据而连续地、间歇性地或周期性地判定最小再生停止距离130，该若干个感测器包含一或多个物体侦测感测器272及以下项目中的某些及所有：蓄电池状况感测器262、蓄电池电荷感测器264、交通工具机械系统状况感测器266、周围状况与道路状况感测器268、负载及/或负载分布感测器270。

在306处，电动交通工具控制器106判定表示电动交通工具102的最小合成停止距离140的一值。最小合成停止距离140是使用机械煞车系统108与再生式煞车系统110的一组合使电动交通工具102停止所需要的最小距离。最小合成停止距离140可受交通工具、周围及道路因素影响(affected或impacted)。电动交通工具控制器106基于自若干个感测器104接收的数据而连续地、间歇性地或周期性地判定最小合成停止距离140，该若干个感测器包含一或多个物体侦测感测器272及以下项目中的某些或所有：蓄电池状况感测器262、蓄电池电荷感测器264、交通工具机械系统状况感测器266、周围状况与道路状况感测器268、负载及/或负载分布感测器270。

在308处，电动交通工具控制器106判定一障碍物临限距离150。障碍物临限距离150是电动交通工具控制器106在其处将开始自主煞车动作的距离。有时，电动交通工具控制器106不自主地回应于交通工具行进路径112中超过障碍物临限距离150外的物体，但自主地回应于交通工具行进路径112中在障碍物临限距离150内的物体。一般而言，障碍物临限距离150将至少等于或大于在304处所判定的最小再生停止距离130。

在310处，电动交通工具控制器106自一物体侦测感测器272接收包含指示落在障碍物临限距离150内的行进路径112中的一或多个物体114及/或落在障碍物临限距离150内的行进路径112中的一或多个即将出现的物体116的信息的一或多个信号。

在312处，电动交通工具控制器106判定表示电动交通工具102与电动交通工具102的行进路径112中的所侦测到的一或多个物体114及/或电动交通工具102的行进路径112中的所侦测到的一或多个即将出现的物体116之间的一距离的一值。

在314处，电动交通工具控制器106判定至一或多个物体114及/或一或多个即将出现的物体116的距离是否落在最小再生停止距离130与障碍物临限距离150之间。

在316处，回应于判定至一或多个物体114及/或一或多个即将出现的物体116的距离落在最小再生停止距离130与障碍物临限距离150之间，电动交通工具控制器106进入一第一煞车模式，在该第一煞车模式中使用再生式煞车系统110来使交通工具在与物体114或即将存在的物体116的一碰撞之前减慢或停止。在第一煞车模式中，电动交通工具控制器106以使电动交通工具102安全地且舒适得减慢及/或暂停的一第一减速速率使电动交通工具102减慢。方法300在318处结束。

图4展示根据一实施例的使用机械煞车系统108及再生式煞车系统110两者自主地进入一第二合成煞车模式以使电动交通工具102减慢及/或暂停的一说明性电动交通工具102防撞方法400的一高阶流程图。有时，无法在超过最小再生停止距离130的距离侦测到物体114及/或即将存在的物体116。此可(举例而言)在物体114及/或即将存在的物体位于转弯处或一山丘的波峰上而因此位于物体侦测感测器272的侦测范围或侦测场外侧时发生。在此类例项中，电动交通工具控制器106自主地将电动交通工具102置于一合成煞车模式中，在该合成煞车模式中使用机械与合成煞车的一组合来使电动交通工具102安全地且舒适地减慢。方法400在402处开始。

在404处，电动交通工具控制器106判定至一或多个物体114及/或一或多个即将出现的物体116的距离是否小于最小再生停止距离130。

在406处，回应于判定至一或多个物体114及/或一或多个即将出现的物体116的距离小于最小再生停止距离130，电动交通工具控制器106将电动交通工具102置于一第二合成煞车模式中，在该第二合成煞车模式中使用机械煞车系统108及再生式煞车系统110来使交通工具在与物体114或即将存在的物体116的一碰撞之前减慢或停止。在该第二煞车模式中，电动交通工具控制器106使电动交通工具102以使电动交通工具102安全地且舒适得减慢及/或暂停的一第二减速速率减慢。该第二减速速率大于仅使用再生式煞车系统110的该第一减速速率。

在该第二煞车模式中，电动交通工具控制器106有利地最大化再生式煞车位准且判定使电动交通工具102安全地且舒适地减慢或停止所需要的机械煞车位准。此机械煞车可采取一或多个液压致动的煞车系统或一或多个气动致动的煞车系统的形式。机械煞车系统通过致使两个摩擦产生组件(例如，煞车片及转子及/或煞车片及鼓轮)接触而操作，其中煞车片所施加的压力决定停止距离。在至少某些例项中，机械煞车系统可包含一或多个防锁煞车(abs)煞车系统。此类再生式煞车系统可包含任何当前或未来再生式煞车技术。举例而言，反转由电动交通工具102携载的ac/dc转换器的电流的方向(例如，自蓄电池至马达的加速电流反转为自马达至蓄电池的减速电流)。方法400在408处结束。

图5展示根据一实施例的自主地进入使用机械煞车系统108及再生式煞车系统110两者来使电动交通工具102减慢及/或暂停的一第三合成煞车模式的一说明性电动交通工具102防撞方法500的一高阶流程图。有时，无法在超过最小合成停止距离140的距离侦测到物体114及/或即将存在的物体116。此可举例而言在物体114及/或即将存在的物体位于转弯处或一山丘的波峰上而因此位于物体侦测感测器272的侦测范围或侦测场外侧时发生。在此类例项中，电动交通工具控制器106自主地将电动交通工具102置于一第三合成煞车模式中，在该第三合成煞车模式中使用机械与合成煞车的一组合来使电动交通工具102以一最大减速速率减慢(亦即，一「应急停车」)。方法500在502处开始。

在504处，电动交通工具控制器106判定至一或多个物体114及/或一或多个即将出现的物体116的距离是否小于最小合成停止距离140。

在506处，回应于判定至一或多个物体114及/或一或多个即将出现的物体116的距离小于最小合成停止距离140，电动交通工具控制器106将电动交通工具102置于一第三合成煞车模式中，在该第三合成煞车模式中使用机械煞车系统108及再生式煞车系统110来使交通工具以一第三最大减速速率减慢或停止。在该第三煞车模式中，电动交通工具控制器106使电动交通工具102以使电动交通工具102在最短可能距离中减慢及/或暂停的一第三减速速率减慢。该第三减速速率大于该第二减速速率。方法500在508处结束。

本文中所阐述的各种方法可包含额外动作、省略某些动作及/或可以不同于各种流程图中所陈述的次序的一次序执行该等动作。

前述详细说明已经由使用方块图、示意图及实例陈述装置及/或程序的各项实施例。只要此等方块图、示意图及实例含有一或多个功能及/或操作，熟悉此项技术者将理解，可通过一宽广范围的硬件、软件、固件或几乎其任何组合来个别地及/或共同地实施此等方块图、流程图或实例内的每一功能及/或操作。在一项实施例中，可经由一或多个微控制器来实施本发明标的物。然而，熟悉此项技术者将认识到，本文中所揭示的实施例可作为由一或多个计算机执行的一或多个计算机程序(例如，作为在一或多个计算机系统上运行的一或多个程序)、作为由一或多个控制器(例如，微控制器)执行的一或多个程序、作为由一或多个处理器(例如，微处理器)执行的一或多个程序、作为固件或作为几乎其任何组合而全部或部分地等效实施于标准集成电路(例如，特殊应用集成电路或asic)中，且鉴于本发明的教示，针对软件及/或固件的设计电路及/或撰写程序码将恰好在熟悉此项技术者的技能范围内。

当逻辑作为软件实施且储存于记忆体中时，逻辑或信息可储存于任何非暂时性计算机可读媒体上以供任何处理器有关系统或方法使用或与其一起使用。在本发明的内容脉络中，一记忆体是一非暂时性计算机或处理器可读储存媒体，其是非暂时性地含有或储存一计算机及/或处理器程序的一电子、磁性、光学或其他实体装置或构件。逻辑及/或信息可体现于任何计算机可读媒体中以供一指令执行系统、设备或装置(诸如，一基于计算机的系统、含有处理器的系统或可自指令执行系统、设备或装置提取指令且执行与逻辑及/或信息相关联的指令的其他系统)使用或与其一起使用。

在本说明书的内容脉络中，一“计算机可读媒体”可是可储存与逻辑及/或信息相关联的程序以供指令执行系统、设备及/或装置使用或与其一起使用的任何实体元件。计算机可读媒体可是(举例而言，但不限于)一电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统、设备或装置。计算机可读媒体的更多特定实例(一非详尽性列表)将包含以下各项：一可携式计算机磁片(磁性压缩快闪卡、安全数字或诸如此类)、一随机存取记忆体(ram)、一只读记忆体(rom)、一可抹除可程序化只读记忆体(eprom、eeprom或快闪记忆体)、一可携式压缩光盘只读记忆体(cdrom)及数字磁带。

可组合上文所阐述的各项实施例以提供其他实施例。就其与本文中的特定教示及定义不一致而言，此说明书中提及及/或申请数据表中列出的所有美国专利、美国专利申请公开案、美国专利申请案、外国专利、外国专利申请案及非专利公开案包含但不限于：标题为“apparatus,methodandarticleforprovidinglocationsofpowerstoragedevicecollection,charginganddistributionmachines”且2012年2月22日提出申请的序列号为61/601,949的美国临时专利申请案(代理人档案号为170178.418p1)；标题为“apparatus,methodandarticleforcollection,charginganddistributingpowerstoragedevices,suchasbatteries”且2011年7月26日提出申请的序列号为61/511,900的美国临时专利申请案(代理人档案号为170178.401p1)；标题为“thermalmanagementofcomponentsinelectricmotordrivevehicles”且2011年7月26日提出申请的序列号为61/511,887的美国临时专利申请案(代理人档案号为170178.406p1)；及标题为“dynamicallylimitingvehicleoperationforbestefforteconomy”且2011年7月26日提出申请的序列号为61/511,880的美国临时专利申请案(代理人档案号为170178.407p1)；以其全文引用方式并入本文中。若需要，则可修改实施例的态样以采用各种专利、申请案及公开案的系统、电路及概念以提供又一些实施例。

虽然在与个人运输交通工具(诸如全电动小轮机踏车及/或机车)一起使用的可携式电能储存装置的收集及配销的环境及内容脉络中大体论述，但本文中的教示可应用于各种各样的其他环境(包含其他交通工具以及非交通工具环境)中。

上文对所图解说明实施例的说明(包含发明摘要中所阐述的内容)并非意欲是穷尽性的或将实施例限于所揭示的确切形式。尽管本文中出于说明性目的而阐述特定实施例及实例，但如熟悉相关技术者将认识到，在不背离本发明的精神及范畴的情况下可进行各种等效修改。

可根据上文详细说明对实施例做出此等及其他改变。一般而言，在以下权利要求书中，所用术语不应理解为将权利要求限于说明书及权利要求书中所揭示的具体实施例，而应理解为包含所有可能实施例以及授权此权利要求的等效物的全部范畴。因此，权利要求并不受揭示内容限制。