1.一种叉车用他励电机控制器，包括电源模块(1)及与电源模块(1)电连接的主控模块(2)、信号输入模块(3)、电机电枢绕组驱动模块(4)、电机励磁绕组驱动模块(5)和电磁刹车驱动模块(6)，所述信号输入模块(3)、电机电枢绕组驱动模块(4)、电机励磁绕组驱动模块(5)和电磁刹车驱动模块(6)均与主控模块(2)电连接，其特征在于：它还包括电机电枢绕组电流检测及保护电路(41)，所述电机电枢绕组电流检测及保护电路(41)与电机电枢绕组驱动模块(4)和主控模块(2)电连接。
2.根据权利要求1所述的叉车用他励电机控制器，其特征在于：所述电机电枢绕组电流检测及保护电路(41)包括电阻R38、R39、R42、R43、R44、R45、R46、R49，电容C27、C28、C30、C34、C35、C36，运算放大器U8A、U6A和与非门U9B，所述电阻R49的一端与场效应管Q10的源极电连接，另一端接地，所述运算放大器U6A的3脚通过电阻R46与场效应管Q10的源极电连接，所述运算放大器U6A的3脚通过电容C36接地，所述电容C34的一端与运算放大器U6A的3脚电连接，另一端与运算放大器U6A的2脚电连接，所述运算放大器U6A的2脚通过电阻R45接地，所述运算放大器U6A的4脚接地，运算放大器U6A的8脚与电源5V电连接，所述电容C35的一端接地，另一端与电源5V电连接，所述电阻R44一端与运算放大器U6A的2脚电连接，另一端与运算放大器U6A的1脚电连接，所述运算放大器U6A的1脚与主控模块(2)电连接，所述运算放大器U8A的2脚通过电阻R43与运算放大器U6A的1脚电连接，所述运算放大器U8A的3脚通过电阻R42与电源1.6V电连接，所述运算放大器U8A的3脚通过电阻R42与运算放大器U8A的1脚电连接，所述运算放大器U8A的4脚接地，所述运算放大器U8A的8脚与电源5V电连接，所述电容C30的一端与电源5V电连接，另一端接地，所述电阻R39一端与电源5V电连接，另一端与运算放大器U8A的1脚电连接，所述电容C28的一端与运算放大器U8A的1脚电连接，另一端接地，所述与非门U9B的4脚与运算放大器U8A的1脚电连接，所述与非门U9B的5脚与主控模块(2)电连接，所述与非门U9B的6脚与驱动芯片U10的13脚电连接，所述电容C27的一端与与非门U9B的6脚电连接，另一端接地。
3.根据权利要求1所述的叉车用他励电机控制器，其特征在于：它还包括电机励磁绕组电流检测及保护电路(51)，所述电机励磁绕组电流检测及保护电路(51)与电机励磁绕组驱动模块(5)和主控模块(2)电连接。
4.根据权利要求3所述的叉车用他励电机控制器，其特征在于：所述电机励磁绕组电流检测及保护电路(51)包括电阻R52、R54、R55、R67、R68、R69、R70、R71、R61、R62，电容C44、C45、C46、C43，运算放大器U8B、U6B和与非门U9D，所述电阻R62一端与电机励磁绕组驱动模块(5)电连接，另一端接地，所述电阻R61一端与电机励磁绕组驱动模块(5)电连接，另一端与运算放大器U6B的5脚电连接，所述电容C43一端与运算放大器U6B的5脚电连接，另一端接地，所述运算放大器U6B的5脚通过电容C46与运算放大器U6B的6脚电连接，所述运算放大器U6B的6脚通过电阻R71接地，所述运算放大器U6B的7脚通过电阻R70与运算放大器U6B的6脚电连接，所述运算放大器U6B的7脚与主控模块(2)电连接，所述运算放大器U8B的6脚通过电阻R67与运算放大器U6B的7脚电连接，所述电阻R68的一端与运算放大器U8B的5脚电连接，另一端与电容C45的一端电连接，所述电容C45的另一端接地，所述电阻R69与电容C45并联，所述电阻R55的一端与电阻R68的另一端电连接，所述电阻R55的另一端与电源5V电连接，所述运算放大器U8B的5脚通过电阻R54与运算放大器U8B的7脚电连接，所述电阻R52一端与电源5V电连接，另一端与运算放大器U8B的7脚电连接，所述运算放大器U8B的7脚通过电容C44接地，所述运算放大器U8B的7脚与与非门U9D的13脚电连接，所述与非门U9D的12脚与主控模块(2)电连接，所述与非门U9D的11脚与电机励磁绕组驱动模块(5)电连接。
5.根据权利要求1所述的叉车用他励电机控制器，其特征在于：它还包括接触器状态检测电路(61)，所述接触器状态检测电路(61)与电磁刹车驱动模块(6)和主控模块(2)电连接。
6.根据权利要求5所述的叉车用他励电机控制器，其特征在于：所述接触器状态检测电路(61)包括电阻R7、R10、R12，电容C14和三极管Q3，所述三极管Q3的发射极接地，所述三极管Q3的集电极通过电阻R12与电源5V电连接，所述电容C14的一端与三极管Q3的集电极电连接，另一端与三极管Q3的发射极电连接，所述电阻R10的一端与三极管Q3的基极电连接，另一端与三极管Q3的发射极电连接，所述三极管Q3的集电极与主控模块(2)电连接，所述电阻R7的一端与三极管Q3的基极电连接，另一端与电磁刹车驱动模块(6)电连接。
7.根据权利要求1所述的叉车用他励电机控制器，其特征在于：它还包括刹车线圈状态检测电路(62)，所述刹车线圈状态检测电路(62)与电磁刹车驱动模块(6)和主控模块(2)电连接。
8.根据权利要求7所述的叉车用他励电机控制器，其特征在于：所述刹车线圈状态检测电路(62)包括电阻R19、R20、R22和电容C19，所述电容C19的一端与主控模块(2)电连接，另一端接地，所述电阻R22的一端与电容C19的一端电连接，另一端与电阻R20的一端电连接，所述电阻R20的另一端接地，所述电阻R19一端与电阻R20的一端电连接，所述电阻R19的另一端与电磁刹车驱动模块(6)电连接。