车辆整车控制器电路的制作方法

本实用新型属于电动车辆整车控制技术领域，特别是一种运行稳定可靠的车辆整车控制器电路。

背景技术：

整车控制器是整个车辆的核心控制部件，它采集加速踏板信号、制动踏板信号及其他部件信号，并做出相应判断后，控制下层的各部件控制器的动作；通过采集司机驾驶信号和车辆状态，经CAN总线对网络信息进行管理、调度、分析和运算，针对不同车型的配置，进行相应的能量管理，实现整车驱动控制、能量优化控制、制动回馈控制和网络管理等功能。现有的纯电动汽车中的整车控制器通常设有微控制器模块、电源模块、信号处理模块、功率驱动模块以及通讯模块，电源模块同时为控制器和外部传感器供电，当电源电路出现故障时，所有模块都无法工作，增加了系统的不稳定性；控制器中采用安全监控芯片来监控控制器的运行情况，当系统不正常时，安全监控芯片直接禁止整车控制器的功率输出，直接切断功率输出容易造成整车其他模块的损坏；现有控制器中一般设置8路开关量采集、4路电压模拟量采集、4路脉冲采集和16路功率输出，支持串口通讯和2路CAN通讯，而整车需要采集的数字量和模拟量信息庞大，此设置无法满足整车的实际需求，无法做到最优化控制。此外，控制器中采用单一微控制芯片进行控制，当微控制芯片出现故障时，车辆无法完成紧急停车等应急动作，降低行车安全性。当整车控制器发生故障时，不能及时的保存当前状态，不利于后续的故障分析工作。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对现有车辆控制器存在的电源单一、信息量采集不够的不足之处，提供一种使用安全、可靠性高的车辆整车控制器电路。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种车辆整车控制器电路，该车辆整车控制器电路包括主MCU模块、备用MCU模块、电源模块、信号采集模块、功率驱动模块和通讯模块，其中，主MCU模块与备用MCU模块双向连接，电源模块分别与主MCU模块、备用MCU模块连接供电，电源模块分别对主MCU模块、备用MCU模块独立供电，当主MCU发生故障时，转入备用MCU模块控制整车，使车辆可以继续行进，提高控制器的使用可靠性；信号采集模块与主MCU模块单向连接，信号采集模块采集整车的开关量与模拟量等信号并传送至主MCU模块；功率驱动模块与主MCU模块的输出端相连，通讯模块与主MCU模块双向连接，通讯模块是整车控制器的通信接口，动力系统中的各个控制节点之间的控制信息和状态信息全部经由通讯模块进行传递。

在所述的车辆整车控制器电路中，所述的主MCU模块包括主MCU、存储器、定时器电路、时钟电路和复位电路，存储器、定时器电路、时钟电路、复位电路分别与主MCU相连，存储器用于存储车辆运行过程中的故障信息，方便系统的测试优化；定时器电路监控主MCU运行状态，当主MCU陷入死循环后能及时复位，确保正常运行。

在所述的车辆整车控制器电路中，所述的存储器包括主MCU和芯片二U₂，主MCU的110脚与芯片二U₂的1脚相接，主MCU的111脚与芯片二U₂的2脚相接，主MCU的112脚与芯片二U₂的3脚相接，主MCU的113脚与芯片二U₂的4脚相接，芯片二U₂的5脚接地，芯片二U₂的6脚和8脚接至VCC。

在所述的车辆整车控制器电路中，所述的定时器电路包括芯片四U₄，主MCU的71脚与芯片四U₄的6脚相接，主MCU的84脚与芯片四U₄的7脚相接，芯片四U₄的1脚与8脚连通，芯片四U₄的2脚接至VCC，芯片四U₄的3脚和4脚接地。

在所述的车辆整车控制器电路中，所述的时钟电路包括晶振Y、电容一C₁和电容二C₂，晶振Y的一端与电容一C₁的一端相接并接于晶振Y的79脚，晶振Y的另一端与电容二C₂的一端相接并接于晶振Y的80脚，电容一C₁的另一端、电容二C₂的另一端相连并接地。

在所述的车辆整车控制器电路中，所述的复位电路包括电容三C₃和电阻一R₁，电容三C₃的一端、电阻一R₁的一端与主MCU的复位端相连，电阻一R₁的另一端接至VCC，电容三C₃的另一端接地。

在所述的车辆整车控制器电路中，所述的信号采集模块包括多个开关量信号采集电路和多个模拟量信号采集电路，开关量信号采集电路分别连至主MCU的开关量信号输入端，模拟量信号采集电路分别连至主MCU的模拟量信号输入端，模拟量信号采集电路对整车的踏板或传感器信号进行采集传输。

在所述的车辆整车控制器电路中，所述的开关量信号采集电路包括逻辑高电平输入电路和逻辑低电平输入电路，其中逻辑高电平输入电路包括电阻二R₂、电阻三R₃和电容四C₄，开关量信号从电阻二R₂的一端输入，电阻二R₂的另一端与电阻三R₃的一端、电容四C₄的一端相接并输出信号至主MCU，电阻三R₃的另一端、电容四C₄的另一端分别接地。

在所述的车辆整车控制器电路中，所述的逻辑低电平输入电路包括二极管一D₁、电阻四R₄、电阻五R₅、电阻六R₆、电阻七R₇、电阻八R₈和电容五C₅，其中，二极管一D₁的正极接至VCC，二极管一D₁的负极与电阻四R₄的一端相接，电阻四R₄的另一端与电阻五R₅的一端、电阻六R₆的一端相接并接至信号输入端，电阻五R₅的另一端接地，电阻六R₆的另一端与电阻七R₇的一端、电容五C₅的一端相接并接至主MCU，电阻七R₇的另一端、电容五C₅的另一端分别接地。

在所述的车辆整车控制器电路中，所述的模拟量信号采集电路采用电压信号采集电路和电阻信号采集电路对踏板、传感器等器件上的电压、电阻信号进行采集，其中电压信号采集电路包括电阻八R₈、电阻九R₉、电阻十R₁₀和电容六C₆，电阻八R₈的一端为信号端，电阻八R₈的另一端与电阻九R₉的一端、电阻十R₁₀的一端相接，电阻十R₁₀的另一端接地，电阻九R₉的另一端与电容六C₆的一端相连并接至主MCU，电容六C₆的另一端接地。

在所述的车辆整车控制器电路中，所述的电阻信号采集电路包括电感一L₁、电阻十一R₁₁、电阻十二R₁₂、电阻十三R₁₃和电容七C₇，电感一L₁的一端接至VCC，电感一L₁的另一端与电阻十一R₁₁的一端相接，电阻十一R₁₁的另一端与电阻十二R₁₂的一端接至信号输入端，电阻十二R₁₂的另一端与电阻十三R₁₃的一端、电容七C₇的一端接在一起并接至主MCU，电阻十三R₁₃的另一端接地，电容七C₇的另一端也接地。

在所述的车辆整车控制器电路中，所述的功率驱动模块控制整车系统中的指示灯、外部继电器等电阻性和电感性负载，由电源模块供电支持，功率驱动模块包括芯片五U₅、电阻十四R₁₄、电阻十五R₁₅、电阻十六R₁₆、电阻十七R₁₇、电阻十八R₁₈、二极管二D₂、二极管三D₃、二极管四D₄，其中，芯片五U₅的1脚、7脚、8脚和14脚均与电源相连接，芯片五U₅的2脚、3脚、5脚、6脚接至主MCU，芯片五U₅的2脚与6脚为功率输出的控制脚，芯片五U₅的3脚与5脚为功率输出的反馈脚，芯片五U₅的11脚接至VCC，芯片五U₅的2脚接至电阻十四R₁₄的一端，芯片五U₅的6脚接至电阻十五R₁₅的一端，芯片五U₅的4脚分别与电阻十六R₁₆的一端、二极管二D₂的正极相接，电阻十四R₁₄的另一端、电阻十五R₁₅的另一端、电阻十六R₁₆的另一端、二极管二D₂的负极相接并接地；芯片五U₅的9脚与10脚相接并与电阻十七R₁₇的一端、二极管三D₃的负极接在一起，芯片五U₅的12脚与13脚相接并与二极管四D₄的负极、电阻十八R₁₈的一端相接，电阻十七R₁₇的另一端、电阻十八R₁₈的另一端、二极管三D₃的正极、二极管四D₄的正极接在一起并接地。

在所述的车辆整车控制器电路中，所述的功率驱动模块还包括PWM驱动电路，PWM驱动电路将主MCU传输过来的波形进行幅值放大处理后输出，通过控制PWM波的频率及占空比，可用于气泵、油泵的转速控制，该PWM驱动电路包括电阻二十九R₂₉、电阻三十R₃₀、电阻三十一R₃₁、电阻三十二R₃₂、电阻三十三R₃₃、电阻三十四R₃₄、二极管十六D₁₆、三极管二Q₂和三极管三Q₃，电阻三十一R₃₁的一端与主MCU相接，电阻三十一R₃₁的另一端与电阻三十二R₃₂的一端、三极管三Q₃的基极连接，电阻三十二R₃₂的另一端与三极管三Q₃的发射极连在一起并接地，三极管三Q₃的集电极连至电阻三十R₃₀的一端，电阻三十R₃₀的另一端与电阻二十九R₂₉的一端、三极管二Q₂的基极相接，电阻二十九R₂₉的另一端、三极管二Q₂的发射极相连并接至二极管十六D₁₆的负极，二极管十六D₁₆的正极接至VCC，三极管二Q₂的集电极与电阻三十三R₃₃的一端、电阻三十四R₃₄的一端相接，电阻三十三R₃₃的另一端输出PWM波，电阻三十四R₃₄的另一端接地。

在所述的车辆整车控制器电路中，所述的通讯模块采用多路CAN总线通讯电路，所述的CAN总线通讯电路包括芯片六U₆、共模滤波器B、ESD保护器P、电容八C₈、电容九C₉、电容十C₁₀、电阻十九R₁₉和电阻二十R₂₀，芯片六U₆的1脚和4脚接至主MCU，芯片六U₆的8脚接至电阻二十R₂₀的一端，芯片六U₆的3脚与电容十C₁₀的一端接至VCC，电阻二十R₂₀的另一端、电容十C₁₀的另一端、芯片六U₆的2脚接至一起并接地，芯片六U₆的6脚接至共模滤波器B的4脚，芯片六U₆的7脚接至共模滤波器B的3脚，共模滤波器B的2脚、ESD保护器P的1脚、电容八C₈的一端、电阻十九R₁₉的一端连接在一起，电容八C₈的另一端与ESD保护器P的3脚连接并接地，电阻十九R₁₉的另一端、电容九C₉的一端、ESD保护器P的2脚连在一起并接至共模滤波器B的1脚，电容九C₉的另一端接地；共模滤波器B与ESD保护器P提高了通讯模块抵抗电磁干扰的能力，增加可靠性。

在所述的车辆整车控制器电路中，所述的电源模块包括为主MCU模块供电的主MCU供电电路和为备用MCU模块供电的备用MCU供电电路，主MCU供电电路包括芯片七U₇、熔断器一F₁、电容十一C₁₁～电容二十C₂₀、电阻二十一R₂₁～电阻二十八R₂₈、二极管五D₅～二极管十三D₁₃、电感二L₂、电感三L₃和三极管Q₁，其中，二极管五D₅为双向稳压二极管，芯片七U₇的3脚和6脚接地，芯片七U₇的1脚与电阻二十一R₂₁的一端、电容十三C₁₃的一端、电容十四C₁₄的一端、电容十五C₁₅的一端、电容十六C₁₆的一端、二极管六D₆的负极接在一起，电容十三C₁₃的另一端、电容十四C₁₄的另一端、电容十五C₁₅的另一端、电容十六C₁₆的另一端分别接地，二极管六D₆的正极接至电感二L₂的一端，电感二L₂的另一端与熔断器一F₁的一端、二极管五D₅的一端、电容十一C₁₁的一端相接，熔断器一F₁的另一端与电源相接，二极管五D₅的另一端接地，电容十一C₁₁的另一端与电容十二C₁₂的串联后接地，芯片七U₇的7脚、电阻二十一R₂₁的另一端、二极管七D₇的正极、二极管八D₈的正极、三极管Q₁的集电极接在一起，二极管七D₇的负极与电阻二十二R₂₂串联，二极管八D₈的负极与电阻二十三R₂₃串联，电阻二十二R₂₂、电阻二十三R₂₃为低有效开关量输入端，三极管Q₁的发射极接地，三极管Q₁的基极与电阻二十五R₂₅的一端、电容二十C₂₀的一端、二极管十一D₁₁的负极、二极管十二D₁₂的负极、二极管十三D₁₃的负极接在一起，二极管十一D₁₁的正极与电阻二十六R₂₆串联后接至主MCU，二极管十二D₁₂的正极与电阻二十七R₂₇串联，二极管十三D₁₃的正极与电阻二十八R₂₈串联，电阻二十七R₂₇、电阻二十八R₂₈为高有效开关量输入端；芯片七U₇的2脚、芯片七U₇的4脚、二极管九D₉的负极、电感三L₃的一端接在一起，二极管九D₉的正极接地，电感三L₃的另一端、电容十七C₁₇的一端、电容十八C₁₈的一端、电容十九C₁₉的一端、电阻二十四R₂₄的一端接在一起，电容十七C₁₇的另一端、电容十八C₁₈的另一端、电容十九C₁₉的另一端分别接地，电阻二十四R₂₄的另一端接至二极管十D₁₀的正极，二极管十D₁₀的负极接地，二极管十D₁₀为发光二极管；当主MCU发出高电平或者其余任意开关量有效给电阻二十六R₂₆时，都可以使芯片七U₇,在电阻二十四R₂₄上方输出5V电压给主MCU供电。

在所述的车辆整车控制器电路中，所述的备用MCU供电电路包括芯片八U₈、二极管十四D₁₄、电容二十一C₂₁～电容二十五C₂₅，二极管十四D₁₄的正极与电源相接，二极管十四D₁₄的负极与电容二十一C₂₁的一端、电容二十二C₂₂的一端相接并接至芯片八U₈的1脚，电容二十一C₂₁的另一端、电容二十二C₂₂的另一端接地，芯片八U₈的2脚接地，芯片八U₈的3脚与电容二十三C₂₃的一端、电容二十四C₂₄的一端、电容二十五C₂₅的一端相接并接至VCC，电容二十三C₂₃的另一端、电容二十四C₂₄的另一端、电容二十五C₂₅的另一端分别接地。

在所述的车辆整车控制器电路中，所述的电源模块还包括踏板供电电路，踏板供电电路包括芯片一U₁、电容二十六C₂₆、电容二十七C₂₇、电容二十八C₂₈、熔断器二F₂和熔断器三F₃，芯片一U₁的1脚接至电源，芯片一U₁的2脚接地，芯片一U₁的3脚与电容二十六C₂₆的一端、电容二十七C₂₇的一端、电容二十八C₂₈的一端、熔断器二F₂的一端、熔断器三F₃的一端接在一起，电容二十六C₂₆的另一端、电容二十七C₂₇的另一端、电容二十八C₂₈的另一端分别接地，熔断器二F₂的另一端、熔断器三F₃的另一端分别与踏板连接供电。

在所述的车辆整车控制器电路中，所述的电源模块还包括开关量上拉供电电路，对采集的低有效开关量上拉电压，开关量上拉供电电路包括芯片三U₃、二极管十五D₁₅、电容二十九C₂₉～电容三十三C₃₃，芯片三U₃的1脚与二极管十五D₁₅的负极、电容二十九C₂₉的一端、电容三十C₃₀的一端接在一起，电容二十九C₂₉的另一端、电容三十C₃₀的另一端分别接地，二极管十五D₁₅的正极接至电源，芯片三U₃的2脚接地，芯片三U₃的3脚与电容三十一C₃₁的一端、电容三十二C₃₂的一端、电容三十三C₃₃的一端相接并接至VCC,电容三十一C₃₁的另一端、电容三十二C₃₂的另一端、电容三十三C₃₃的另一端分别接地。

本实用新型车辆整车控制器电路根据加速踏板位置、档位、制动踏板力等驾驶员的操作和蓄电池的荷电状态计算出运行所需要的电机输出转矩、电动机和电机转矩等参数，将控制指令通过CAN总线通讯电路以及各硬件接口传递给其它车载控制器和各执行机构，从而来协调各个动力部件的运动，保障电动汽车的正常行驶。本实用新型提高了整车的运算速度，并具有丰富的信号输入接口，包括20路开关量采集、10路功率输出、8路模拟量采集和3路CAN通讯，增加了整车控制器的通用性，使控制器能够应对更加复杂的整车环境；双MCU的设计、各部分分开供电以及定时器电路的加入有效地保障了控制器运行的稳定性和可靠性。本实用新型通过独立供电、双MCU控制以及故障存储，有效地解决了现有技术稳定性不高，可靠性差的缺点，功能完备，接口丰富，通用性强。

本实用新型与现有的整车控制器相比，具有双MCU可靠性高、独立安全供电的特点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型中主MCU模块的框图。

图3为本实用新型中存储器的电路图。

图4为本实用新型中定时器电路的电路图。

图5为本实用新型中时钟电路的电路图。

图6为本实用新型中复位电路的电路图。

图7为本实用新型中开关量信号采集电路的连接示意图。

图8为本实用新型中逻辑高电平输入电路的电路图。

图9为本实用新型中逻辑低电平电路的电路图。

图10为本实用新型中模拟量信号采集电路的连接示意图。

图11为本实用新型中电压信号采集电路的电路图。

图12为本实用新型中电阻信号采集电路的电路图。

图13为本实用新型中功率驱动模块的电路图。

图14为本实用新型中PWM驱动电路的电路图。

图15为本实用新型中CAN总线通讯电路的电路图。

图16为本实用新型中主MCU供电电路图。

图17为本实用新型中备用MCU供电电路图。

图18为本实用新型中踏板供电电路图。

图19为本实用新型中开关量上拉供电电路图。

在附图1～19中，U₁～U₈表示芯片一～芯片八；D₁～D₁₆表示二极管一～二极管十六；R₁～R₃₄表示电阻一～电阻三十四；C₁～C₃₃表示电容一～电容三十三；L₁～L₃表示电感一～电感三；F₁～F₃表示熔断器一～熔断器三；Q₁～Q₃表示三极管一～三极管三；P表示ESD保护器；B表示共模滤波器；Y表示晶振。

具体实施方式

下面对照附图，通过实施例对本实用新型作进一步说明。

参照附图1～19，一种车辆整车控制器电路，该车辆整车控制器电路包括主MCU模块、备用MCU模块、电源模块、信号采集模块、功率驱动模块和通讯模块，其中，主MCU模块与备用MCU模块双向连接，电源模块分别与主MCU模块、备用MCU模块连接供电，电源模块分别对主MCU模块、备用MCU模块独立供电，当主MCU发生故障时，转入备用MCU模块控制整车，使车辆可以继续行进，提高控制器的使用可靠性；信号采集模块与主MCU模块单向连接，信号采集模块采集整车的开关量与模拟量信号等信号；功率驱动模块与主MCU模块的输出端相连，通讯模块与主MCU模块双向连接，通讯模块是整车控制器的通信接口，动力系统中的各个控制节点之间的控制信息和状态信息全部经由通讯模块进行传递；

所述的主MCU模块包括主MCU、存储器、定时器电路、时钟电路和复位电路，主MCU采用32位MB96F338R芯片，存储器、定时器电路、时钟电路、复位电路分别与主MCU相连，存储器用于存储车辆运行过程中的故障信息，方便系统的测试优化；定时器电路监控主MCU运行状态，当主MCU陷入死循环后能及时复位，确保正常运行；所述的存储器包括主MCU和芯片二U₂，主MCU的110脚与芯片二U₂的1脚相接，主MCU的111脚与芯片二U₂的2脚相接，主MCU的112脚与芯片二U₂的3脚相接，主MCU的113脚与芯片二U₂的4脚相接，芯片二U₂的5脚接地，芯片二U₂的6脚和8脚接至5V的VCC；所述的定时器电路包括主MCU和芯片四U₄，主MCU的71脚与芯片四U₄的6脚相接，主MCU的84脚与芯片四U₄的7脚相接，芯片四U₄的1脚与8脚连通，芯片四U₄的2脚接至5V的VCC，芯片四U₄的3脚和4脚接地；所述的时钟电路包括晶振Y、电容一C₁和电容二C₂，晶振Y的一端与电容一C₁的一端相接并接于晶振Y的79脚，晶振Y的另一端与电容二C₂的一端相接并接于晶振Y的80脚，电容一C₁的另一端、电容二C₂的另一端相连并接地；所述的复位电路包括电容三C₃和电阻一R₁，电容三C₃的一端、电阻一R₁的一端与主MCU的84脚相连，电阻一R₁的另一端接至5V的VCC，电容三C₃的另一端接地；备用MCU模块包括备用MCU、存储器、定时器电路、时钟电路和复位电路，备用MCU采用意法半导体的STM8A芯片，其他电路与主MCU模块相同；

所述的信号采集模块包括20路开关量信号采集电路和8路模拟量信号采集电路，开关量信号采集电路分别连至主MCU的开关量信号输入端，模拟量信号采集电路分别连至主MCU的模拟量信号输入端，模拟量信号采集电路对整车的踏板或传感器信号进行采集传输；所述的开关量信号采集电路包括逻辑高电平输入电路和逻辑低电平输入电路，其中逻辑高电平输入电路包括电阻二R₂、电阻三R₃和电容四C₄，开关量信号从电阻二R₂的一端输入，电阻二R₂的另一端与电阻三R₃的一端、电容四C₄的一端相接并输出信号至主MCU，电阻三R₃的另一端、电容四C₄的另一端分别接地；所述的逻辑低电平输入电路包括二极管一D₁、电阻四R₄、电阻五R₅、电阻六R₆、电阻七R₇、电阻八R₈和电容五C₅，其中，二极管一D₁的正极接至18V的VCC，二极管一D₁的负极与电阻四R₄的一端相接，电阻四R₄的另一端与电阻五R₅的一端、电阻六R₆的一端相接并接至信号输入端，电阻五R₅的另一端接地，电阻六R₆的另一端与电阻七R₇的一端、电容五C₅的一端相接并接至主MCU，电阻七R₇的另一端、电容五C₅的另一端分别接地；

所述的模拟量信号采集电路采用电压信号采集电路和电阻信号采集电路对车辆内的踏板、传感器等器件的电压、电阻信息进行采集，其中电压信号采集电路包括电阻八R₈、电阻九R₉、电阻十R₁₀和电容六C₆，电阻八R₈的一端为信号端，电阻八R₈的另一端与电阻九R₉的一端、电阻十R₁₀的一端相接，电阻十R₁₀的另一端接地，电阻九R₉的另一端与电容六C₆的一端相连，电容六C₆的另一端接地；所述的电阻信号采集电路包括电感一L₁、电阻十一R₁₁、电阻十二R₁₂、电阻十三R₁₃和电容七C₇，电感一L₁的一端接至5V的VCC，电感一L₁的另一端与电阻十一R₁₁的一端相接，电阻十一R₁₁的另一端与电阻十二R₁₂的一端接至信号端，电阻十二R₁₂的另一端与电阻十三R₁₃的一端、电容七C₇的一端接在一起并接至主MCU，电阻十三R₁₃的另一端接地，电容七C₇的另一端也接地；

所述的功率驱动模块控制整车系统中的指示灯、外部继电器等电阻性和电感性负载，由电源模块供电支持，功率驱动模块包括芯片五U₅、电阻十四R₁₄、电阻十五R₁₅、电阻十六R₁₆、电阻十七R₁₇、电阻十八R₁₈、二极管二D₂、二极管三D₃、二极管四D₄，其中，芯片五U₅的1脚、7脚、8脚和14脚均与电源相连接，芯片五U₅的2脚、3脚、5脚、6脚接至主MCU，芯片五U₅的2脚与6脚为功率输出的控制脚，芯片五U₅的3脚与5脚为功率输出的反馈脚，芯片五U₅的11脚接至VCC，芯片五U₅的2脚接至电阻十四R₁₄的一端，芯片五U₅的6脚接至电阻十五R₁₅的一端，芯片五U₅的4脚分别与电阻十六R₁₆的一端、二极管二D₂的正极相接，电阻十四R₁₄的另一端、电阻十五R₁₅的另一端、电阻十六R₁₆的另一端、二极管二D₂的负极相接并接地；芯片五U₅的9脚与10脚相接并与电阻十七R₁₇的一端、二极管三D₃的负极连接在一起，芯片五U₅的12脚与13脚相接并与二极管四D₄的负极、电阻十八R₁₈的一端相接，电阻十七R₁₇的另一端、电阻十八R₁₈的另一端、二极管三D₃的正极、二极管四D₄的正极接在一起并接地；

所述的功率驱动模块还包括PWM驱动电路，PWM驱动电路将主MCU传输过来的5V波形进行幅值放大处理至12V后输出，通过控制PWM波的频率及占空比，可用于气泵、油泵的转速控制，该PWM驱动电路包括电阻二十九R₂₉、电阻三十R₃₀、电阻三十一R₃₁、电阻三十二R₃₂、电阻三十三R₃₃、电阻三十四R₃₄、二极管十六D₁₆、三极管二Q₂和三极管三Q₃，电阻三十一R₃₁的一端与主MCU相接，电阻三十一R₃₁的另一端与电阻三十二R₃₂的一端、三极管三Q₃的基极连接，电阻三十二R₃₂的另一端与三极管三Q₃的发射极连在一起并接地，三极管三Q₃的集电极连至电阻三十R₃₀的一端，电阻三十R₃₀的另一端与电阻二十九R₂₉的一端、三极管二Q₂的基极相接，电阻二十九R₂₉的另一端、三极管二Q₂的发射极相连并接至二极管十六D₁₆的负极，二极管十六D₁₆的正极接至12V的VCC，三极管二Q₂的集电极与电阻三十三R₃₃的一端、电阻三十四R₃₄的一端相接，电阻三十三R₃₃的另一端输出PWM波，电阻三十四R₃₄的另一端接地。

所述的通讯模块采用3路CAN总线通讯电路，所述的CAN总线通讯电路包括芯片六U₆、共模滤波器B、ESD保护器P、电容八C₈、电容九C₉、电容十C₁₀、电阻十九R₁₉和电阻二十R₂₀，芯片六U₆的1脚和4脚接至主MCU，芯片六U₆的8脚接至电阻二十R₂₀的一端，芯片六U₆的3脚与电容十C₁₀的一端接至VCC，电阻二十R₂₀的另一端、电容十C₁₀的另一端、芯片六U₆的2脚接至一起并接地，芯片六U₆的6脚接至共模滤波器B的4脚，芯片六U₆的7脚接至共模滤波器B的3脚，共模滤波器B的2脚、ESD保护器P的1脚、电容八C₈的一端、电阻十九R₁₉的一端连接在一起，电容八C₈的另一端与ESD保护器P的3脚连接并接地，电阻十九R₁₉的另一端、电容九C₉的一端、ESD保护器P的2脚连在一起并接至共模滤波器B的1脚，电容九C₉的另一端接地；共模滤波器B与ESD保护器P提高了通讯模块抵抗电磁干扰的能力，增加可靠性；

所述的电源模块包括为主MCU模块供电的主MCU供电电路和为备用MCU模块供电的备用MCU供电电路，主MCU供电电路包括芯片七U₇、熔断器一F₁、电容十一C₁₁～电容二十C₂₀、电阻二十一R₂₁～电阻二十八R₂₈、二极管五D₅～二极管十三D₁₃、电感二L₂、电感三L₃和三极管Q₁，其中，芯片七U₇采用型号为LM2596-5.0S的电压转换芯片，输出稳定的5V电压，±4％的输出电压容差，最大输出电流3A，能够实现过流、过压、过温保护，适合汽车环境使用，二极管五D₅为双向稳压二极管，芯片七U₇的3脚和6脚接地，芯片七U₇的1脚与电阻二十一R₂₁的一端、电容十三C₁₃的一端、电容十四C₁₄的一端、电容十五C₁₅的一端、电容十六C₁₆的一端、二极管六D₆的负极接在一起，电容十三C₁₃的另一端、电容十四C₁₄的另一端、电容十五C₁₅的另一端、电容十六C₁₆的另一端分别接地，二极管六D₆的正极接至电感二L₂的一端，电感二L₂的另一端与熔断器一F₁的一端、二极管五D₅的一端、电容十一C₁₁的一端相接，熔断器一F₁的另一端与电源相接，二极管五D₅的另一端接地，电容十一C₁₁的另一端与电容十二C₁₂的串联后接地，芯片七U₇的7脚、电阻二十一R₂₁的另一端、二极管七D₇的正极、二极管八D₈的正极、三极管Q₁的集电极接在一起，二极管七D₇的负极与电阻二十二R₂₂串联，二极管八D₈的负极与电阻二十三R₂₃串联，电阻二十二R₂₂、电阻二十三R₂₃为低有效开关量输入端，三极管Q₁的发射极接地，三极管Q₁的基极与电阻二十五R₂₅的一端、电容二十C₂₀的一端、二极管十一D₁₁的负极、二极管十二D₁₂的负极、二极管十三D₁₃的负极接在一起，二极管十一D₁₁的正极与电阻二十六R₂₆串联后接至主MCU，二极管十二D₁₂的正极与电阻二十七R₂₇串联，二极管十三D₁₃的正极与电阻二十八R₂₈串联，电阻二十七R₂₇、电阻二十八R₂₈为高有效开关量输入端；芯片七U₇的2脚、芯片七U₇的4脚、二极管九D₉的负极、电感三L₃的一端接在一起，二极管九D₉的正极接地，电感三L₃的另一端、电容十七C₁₇的一端、电容十八C₁₈的一端、电容十九C₁₉的一端、电阻二十四R₂₄的一端接在一起，电容十七C₁₇的另一端、电容十八C₁₈的另一端、电容十九C₁₉的另一端分别接地，电阻二十四R₂₄的另一端接至二极管十D₁₀的正极，二极管十D₁₀的负极接地，二极管十D₁₀为发光二极管；当主MCU发出高电平或者其余任意开关量有效给电阻二十六R₂₆时，都可以使芯片七U₇,在电阻二十四R₂₄上方输出5V电压给主MCU供电；

所述的备用MCU供电电路包括芯片八U₈、二极管十四D₁₄、电容二十一C₂₁～电容二十五C₂₅，芯片八U₈采用型号为MC78M05BDTRKG的芯片，二极管十四D₁₄的正极与电源相接，二极管十四D₁₄的负极与电容二十一C₂₁的一端、电容二十二C₂₂的一端相接并接至芯片八U₈的1脚，电容二十一C₂₁的另一端、电容二十二C₂₂的另一端接地，芯片八U₈的2脚接地，芯片八U₈的3脚与电容二十三C₂₃的一端、电容二十四C₂₄的一端、电容二十五C₂₅的一端相接并接至VCC，电容二十三C₂₃的另一端、电容二十四C₂₄的另一端、电容二十五C₂₅的另一端分别接地；

所述的电源模块还包括踏板供电电路，踏板供电电路包括芯片一U₁、电容二十六C₂₆、电容二十七C₂₇、电容二十八C₂₈、熔断器二F₂和熔断器三F₃，芯片一U₁的1脚接至电源，芯片一U₁的2脚接地，芯片一U₁的3脚与电容二十六C₂₆的一端、电容二十七C₂₇的一端、电容二十八C₂₈的一端、熔断器二F₂的一端、熔断器三F₃的一端接在一起，电容二十六C₂₆的另一端、电容二十七C₂₇的另一端、电容二十八C₂₈的另一端分别接地，熔断器二F₂的另一端、熔断器三F₃的另一端分别与踏板连接提供5V的供电；

所述的电源模块还包括开关量上拉供电电路，对采集的低有效开关量上拉电压，开关量上拉供电电路包括芯片三U₃、二极管十五D₁₅、电容二十九C₂₉～电容三十三C₃₃，芯片三U₃的1脚与二极管十五D₁₅的负极、电容二十九C₂₉的一端、电容三十C₃₀的一端接在一起，电容二十九C₂₉的另一端、电容三十C₃₀的另一端分别接地，二极管十五D₁₅的正极接至电源，芯片三U₃的2脚接地，芯片三U₃的3脚与电容三十一C₃₁的一端、电容三十二C₃₂的一端、电容三十三C₃₃的一端相接并接至12V的VCC,电容三十一C₃₁的另一端、电容三十二C₃₂的另一端、电容三十三C₃₃的另一端分别接地。