本发明涉及一种通过闭环控制驱动电机扭矩来实现调节整车车速的一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法，属于电动汽车电子信息
技术领域：
：，适用于纯电动车辆。
背景技术：
：：随着汽车电子技术不断的提高，用户对于车辆配置要求也越来与高，定速巡航就是其中之一。然而定速巡航大部分应用在传统能源车辆上，目前对电动车辆还没有成熟的标准或者产品。虽然在cn103818379a《电动汽车的定速巡航方法机及装置》中提出了一种定速巡航控制方法，但是其所使用方法与其设计装置配套，通用性不强。技术实现要素：本发明的目的是提出一种能够匹配不同定速巡航开关装置且能够可靠稳定的车速控制方法。为解决上述技术问题，本发明首先识别定速巡航开关型式以正确判断巡航状态，然后基于pid车速闭环调节控制的策略，能够将车速误差控制在较小的范围内，使驾驶员感知不到车辆速度波动。为实现上述目的本发明提出的一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法，包括以下步骤：检测驾驶员是否开启定速巡航开关并判断车辆是否满足进入定速巡航条件；满足定速巡航开启及进入条件后，车辆进入定速巡航状态，通过调节电机扭矩控制并输出巡航车速；在巡航过程中，检测驾驶员是否启动加速或者减速功能，根据驾驶员实际加减速请求调节电机扭矩，使车速快速调节至驾驶员设定车速；驾驶员踩下加速踏板时，比较踏板扭矩需求及目前巡航扭矩需求，响应二者之中最大值；驾驶员踩下制动踏板或者关闭巡航启动开关时，或者车速超出设定范围时，巡航退出，整车响应驾驶员实际扭矩请求。采用上述技术方案所产生的有益效果在于：本发明能够适用于定速巡航设施/取消按键集成到一起或者二者是独立分开的按键等不同定速巡航开关类型，并且采用pid调节巡航扭矩，能够使车速快速稳定。另外在巡航加减速模式是，分为了快调与精调两种方案，能够快速响应用户需求。本发明策略简单可靠，在电动物流车定速巡航控制策略中新颖突出。附图说明图1是本发明的巡航功能逻辑总图图2是本发明的巡航功能架构图图3是本发明的巡航开关状态判断逻辑流程图图4是本发明的巡航开关状态机逻辑图图5是本发明的巡航功能使能逻辑流程图图6是本发明的巡航功能禁能逻辑流程图图7是本发明的巡航状态机逻辑流程图图8是本发明的巡航车速调节功能流程图图9是本发明的巡航状态扭矩输出逻辑流程图具体实施方式本发明功能开关为巡航设定、关闭(或者设定关闭集成为一个)、巡航+、巡航-三个复位式按键，巡航车速可在(20-70)km/h范围内进行设定。下面结合附图和具体实施方式对本发明控制策略作进一步详细的说明。如图1所示，此部分为定速巡航策略总图如图2所示，此部分定义了本发明巡航功能策略框架。定速巡航功能首先进行巡航开关状态识别、巡航进入条件判定、巡航退出条件判定。基于上述条件判定结果，对用户所选巡航状态进行判断，并输出巡航状态crctrl_st、巡航初始扭矩crctrl_trqinitpid、巡航车速差crctrl_linspderrpid等变量，这些变量将用做巡航扭矩调节模块的初始条件。如图3所示，此部分为巡航开关状态判断模块，其输入信号由底层端口采集。其中senscrctrl_stsetbtn表示巡航设置按键状态，0代表没有按下，1代表按下按键；senscrctrl_stoffbtn表示巡航关闭按键状态，0代表没有按下，1代表按下按键；senscrctrl_staccbtn表示巡航加速按键状态，0代表没有按下，1代表按下按键；senscrctrl_stdecbtn表示巡航减速按键状态，0代表没有按下，1代表按下按键。输出信号为crctrl_stbtn表示根据巡航开关的逻辑状态。本发明可适用于两种巡航开关，依靠标定量crctrl_flgbtn3_val与实际开关形式匹配。当此标定量为1的时候应用于设置与关闭集成在一起的开关形式；当此标定量为0的时候应用于设置与关闭各自独立开关形式。如图4所示，此部分为巡航开关状态机逻辑图，其输入信号分别为巡航设置、巡航取消、巡航+、巡航-及巡航+、巡航-按键时长等变量。根据用户按下各按键及按键时长将巡航开关状态分为巡航设置、巡航关闭、加速、减速、tipup、tipdown六种状态。其中巡航+按键时长ccsui_taccactv_val、巡航-按键时长ccsui_tdecactv_val均为1s，当用户按下巡航+、-按键时长超过1s时，输出状态为巡航+、巡航-，巡航设置速度将会随着用户按键时长一直增加或减少，直到用户取消按下按键；巡航tipup按键时长ccsui_ttipup、巡航tipdown按键时长ccsui_ttipdown均为0.3s，当用户按下巡航+、-按键时长小于0.3s时，输出状态为tipup、tipdown，巡航开关状态机将会根据用户按下巡航+、-的次数，以1km/h的步长增加或减少巡航设定速度。如图5所示，此功能为限定进入定速巡航条件。sensveh_accel代表控制器计算出的车辆实际加速度，sensveh_linspd代表车辆直线速度。crctrl_accelstable_val代表车辆能够进入巡航的最大加速度限值。crctrl_linspdsetspdmax_val表示能够进入巡航的最大速度限值。crctrl_linspdsetspdmin_val表示能够进入巡航的最小速度限值。输出信号为crctrl_flgenable巡航功能使能标识位。若用户想要进入定速巡航满足如下条件及操作：整车在d档行驶，且车速在20-70km/h之间，车辆加速度小于0.5m/s2，且用户按下set/off键。如图6所示，此功能为限定退出定速巡航条件。sensdrvpedbrksw_flgactv表示制动踏板开关激活标识位crctrl_linspdset表示用户所设定的巡航车速。crctrl_flgdisable表示巡航功能禁止标识位。crctrl_accelunstable_val表示车辆退出巡航的最大加速度限值。crctrl_linspdsetspddiff_val表示车辆退出巡航的最大速度与最小速度的偏移量。crctrl_linspdspderruplmt_val表示当前车车与设定巡航车速的最大差值。若用户想要退出定速巡航满足如下条件或操作：整车已在定速巡航状态，若车辆加速度大于0.5m/s2，或用户踩下制动踏板，或车速超出巡航设定车速上限或低于巡航车速下限，或者当前车速与巡航车速差值超过一定阈值，则车辆自动退出巡航。如图7所示，此功能为对整车巡航状态进行判断。此状态机分为关闭、巡航加速、巡航减速、tipup、tipdown等状态。控制器根据用户按下按键的延迟时间将加速与减速功能按键分为快调与精调两种，其中若用户想要提高或降低巡航速度满足如下条件或操作：整车已在定速巡航状态，用户按下acc+(持续时间不超过0.3s)则巡航速度加1，此时为精调，若用户按下acc+(持续时间超过1s)则巡航速度持续以1的步长进行叠加直至用户停止按下此按键，此时为快调。整车已在定速巡航状态，用户按下acc-(持续时间不超过0.3s)则巡航速度减1，此时为精调。若用户按下acc-(持续时间超过1s)则巡航速度持续以1的步长进行递减直至用户停止按下此按键，此时为快调。如图8所示，此功能为调节巡航扭矩，是车速能够快速平稳的调节至用户所设定的巡航车速。输入信号为crctrl_linspderrpid，表示当前车速与巡航设定车速的差值，drvcrctrl_flgaccpedctrlz1表示上一个程序运行周期内用户是否踩下加速踏板。输出信号为ccs_trq_req，表示控制器输出的巡航扭矩，即电机扭矩。，此外当用户踩下加速踏板时，将上一个程序运行周期内的巡航扭矩定义为当前周期的巡航扭矩。巡航速度采用经典pid控制进行调节，通过调节不同车速差下的p(crctrl_trqccsreqkp_cur)、i(crctrl_trqccsreqki_cur)、d(crctrl_trqccsreqkd_cur)等值，控制扭矩输出，控制车速尽快平稳到设定车速值。如图9所示，drv_trqreqsign为用户加速需求扭矩，crctrl_trqdiffccsacc_val表示用户加速扭矩与控制器计算出的巡航所需扭矩差值的偏移量。drvcrctrl_flgaccpedctrl表示用户加速踏板扭矩请求的标识位。drv_trqreqccs表示巡航状态下所输出的扭矩。此功能为若巡航过程中用户踩下加速踏板产生的加速扭矩，则vcu会将此加速扭矩与pid算法计算所得扭矩相比较，响应二者最大值。当前第1页12当前第1页12